奇瑞廠區(qū)智能通勤車

1、20160413Communication奇瑞 & 清華1、車道保持系統(tǒng)；2、自動換道超車系統(tǒng)；3、Stop&GO主動巡航控制系統(tǒng)；4、十字路口自動轉(zhuǎn)向功能；5、自動路徑規(guī)劃、導航、定位功能；6、停止線、紅綠燈、車站等定點停車；7、車載特斯拉式大屏設(shè)計及手機APP人機交互功能；8、高精度地圖構(gòu)建；9、具有自動緊急制動功能；10、具有人工模式和智能模式切換功能；11、具有自動報站名功能；12、具有行人、車輛識別以及交通信號識別功能；13、具有自動泊車功能；主要功能描述測試一：奇瑞通勤車線路1智能駕駛試驗5km巡線環(huán)場區(qū)開放道路，含4個紅綠燈路口，11個彎道，9個停靠站，4段直道。詳細設(shè)計階段應以

2、實際地圖數(shù)據(jù)為準。場內(nèi)人來人往，車輛頻繁，環(huán)境復雜。智能駕駛試驗驗證路線路線一：南1門汽研院主要?？空军c：南1門一發(fā)西變速箱一廠一焊一總銷售公司汽研院動能廠制造工程院揚子國際公司南1門；路線二：南1門龍山五廠路段總長約16km，路段數(shù)、路口數(shù)和紅綠燈數(shù)以實際地圖數(shù)據(jù)為準，路況較為復雜，包含一段長約80米的隧道。測試二：奇瑞通勤車線路2智能駕駛試驗智能駕駛試驗驗證路線主要停靠站點如下：南1門東3號門江北項目組龍山試驗中心東門外信息數(shù)據(jù)中心售后服務(wù)部三發(fā)五廠龍山試驗中心內(nèi)江北項目組北5門汽研院制造工程院國際公司南1門；奇瑞智能車傳感器解決方案主控制系統(tǒng)運行環(huán)境為研華工控機+Window操作系統(tǒng)，總

3、線通訊采用CAN總線傳輸數(shù)據(jù)。4線雷達+sick151單線雷達16線雷達攝像頭工控機+GPS+慣導等奇瑞智能車傳感器解決方案名稱作用攝像頭車道線一線激光錐形桶四線激光動態(tài)障礙物16線激光周圍道路邊界毫米波雨霧天氣GPS定位慣導航向工控機決策奇瑞智能車擬采用傳感器奇瑞智能車傳感器架構(gòu)圖感知部分水平視場角 40；前方車輛檢測距離120M、檢測率98%、單幀處理周期50M、檢測率95%、單幀處理周期 80ms；行人測距、車輛測距誤差 80%； 在正常天氣和較少交通流的情況下車道線測距誤差70%；在正常交通環(huán)境和天氣條件下紅綠燈檢測距離30m；在正常天氣和較少交通流的情況下黃線車道檢測率80%；輸入電

4、壓：12V（雷達）；工作溫度：-10- 85；視覺處理幀頻：20幀/秒；雷達處理幀頻：10幀/秒路徑規(guī)劃及控制決策路徑規(guī)劃及控制決策部分性能指標橫向決策時間 5ms；縱向決策時間 5ms；車道保持：中心偏移量0.5m（90%概率），1m（99%概率）；自動跟車：兩車車距201m；緊急制動：剎車距離31.5m；變道超車：變道后與障礙車距離10.3m；路口轉(zhuǎn)彎：與路徑規(guī)劃曲率誤差0.5m；車輛動態(tài)穩(wěn)定控制車輛動態(tài)穩(wěn)定控制性能指標執(zhí)行機構(gòu)性能指標速度控制誤差： 5%；制動響應時間： 100ms；方向盤控制步長：1度。車道保持功能：行駛車速：0km/h-60km/h；適用時間：正常天氣和較小的交通流情

5、況下；在前方?jīng)]有車輛干擾情況下，沒有人工干預的情況下，保持在同一個車道中間穩(wěn)定行駛。自動變道超車功能：行駛車速：0km/h-60km/h；最近避障距離：大于2米；適用時間：正常天氣和較小的交流通情況下；前方車輛車速過慢，在發(fā)出變道指令并人工確認后，主動變道超車，超車平穩(wěn)。車輛動態(tài)穩(wěn)定控制主動巡航控制功能：行駛車速：0km/h-60km/h；適用時間：正常天氣和較小的交流通情況下；在車輛行駛中，與前車保持安全距離行駛，速度不高于道路限速，在前方車輛突然減速時，可以執(zhí)行減速，剎車操作，避免出現(xiàn)事故。在前方車輛重新起步時，本車隨之自動起步。十字路口自動轉(zhuǎn)向功能：行駛車速：0km/h-30km/h；適

6、用時間：正常天氣和較小的交流通情況下；在十字路口根據(jù)紅綠燈狀態(tài)、路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、前方車輛信息自動啟停、轉(zhuǎn)向。自動路徑規(guī)劃、導航、定位功能：行駛車速：0km/h-60km/h；適用時間：正常天氣和較小的交流通情況下；根據(jù)高精度地圖信息，自動規(guī)劃出一條最優(yōu)行駛路徑，并精確定位車輛在導航中的位置。車輛動態(tài)穩(wěn)定控制人機交互功能（包括手機Android/IOS應用）：人機交互界面能實時顯示雷達、相機、圖像處理、路徑規(guī)劃的信息，并實時讀取人工輸入信息；通過按鈕自動切換駕駛模式；除了提醒駕駛模式外，還通過聲音、燈光等實現(xiàn)警示功能；增加特斯拉式車載大屏，提高人機交互及與手機互動能力。高精度地圖構(gòu)建構(gòu)建演示路段的

7、駕駛地圖，界面似google地圖等，詳細內(nèi)容含經(jīng)緯度、車道線、紅綠燈等。通信手機和車載大屏上實時顯示車輛在全局地圖上的位置。整車通信功能本車實施剎車、變道等自動駕駛功能時，剎車燈、變道燈隨之啟停；主要關(guān)鍵報文通訊速率不低于20ms，其它報文通訊速率不低于50ms。項目周期TP0項目預研: 2015年8月-2016年2月，完成前期調(diào)研和分析工作；TP1項目啟動: 2015年3月-2016年7月，完成項目立項準備和啟動工作；TP2方案設(shè)計: 2016年8月-2016年9月，完成智能駕駛大巴核心技術(shù)方案設(shè)計和總體框架；TP3詳細設(shè)計:2016年10月-2017年2月，完成智能駕駛大巴核心技術(shù)詳細方案