ABB機(jī)器人基本指令YD課件

1、ABB機(jī)器人基本指令1精選課件2022/10/10ABB機(jī)器人基本指令1精選課件2022/10/9運(yùn)動(dòng)指令MoveJMoveJ Conc, ToPoint, Speed V| T, Zone ZInpos, Tool WObj;Conc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。( switch ) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為 *。( robotarget ) Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。( speeddata ) V:特殊運(yùn)行速度 mm/s。( num ) T:運(yùn)行時(shí)間控制 s 。( num )2精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveJMoveJ Conc, ToPo運(yùn)動(dòng)指令MoveJZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(

2、 zonedata ) Z:特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。( num )Inpos:運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。( stoppointdata )Tool:工具中心點(diǎn) ( TCP )。( tooldata )Wobj:工件座標(biāo)系。( wobjdata )MoveJ Conc, ToPoint, Speed V| T, Zone ZInpos, Tool WObj;3精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveJZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zo運(yùn)動(dòng)指令MoveJ應(yīng)用：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。實(shí)例：MoveJ p1,v2000,fin

3、e,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJ p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJ p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveJ p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;4精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveJ應(yīng)用：實(shí)例：4精選課件2022/10/9運(yùn)動(dòng)指令MoveJ5精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveJ5精選課件2022/10/9運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL Conc, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos,

4、Tool WObjCorr;Conc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。( switch ) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為 *。( robotarget ) Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。( speeddata ) V:特殊運(yùn)行速度 mm/s。( num ) T:運(yùn)行時(shí)間控制 s 。( num )6精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL Conc, ToPo運(yùn)動(dòng)指令MoveLZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zonedata ) Z:特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。( num )Inpos:運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。( stoppointdata )Tool:工具中心點(diǎn) ( TCP )。( tooldata )Wobj:工件

5、座標(biāo)系。( wobjdata )Corr:修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。( switch )MoveL Conc, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;7精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveLZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zo運(yùn)動(dòng)指令MoveL應(yīng)用：機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。實(shí)例：MoveL p1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveL p1,v2000V:=2

6、200,z40Z:=45,grip1;MoveL p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveL p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1; MoveL p1,v2000,fine,grip1Corr;8精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveL應(yīng)用：實(shí)例：8精選課件2022/10/9運(yùn)動(dòng)指令MoveL9精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveL9精選課件2022/10/9運(yùn)動(dòng)指令MoveCMoveC Conc, CirPoint, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;C

7、onc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)開關(guān)。( switch ) CirPoint:中間點(diǎn)，默認(rèn)為 *。( robotarget ) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為 *。( robotarget ) Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。( speeddata ) V:特殊運(yùn)行速度 mm/s。( num ) T:運(yùn)行時(shí)間控制 s 。( num )10精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveCMoveC Conc, CirP運(yùn)動(dòng)指令MoveCZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zonedata ) Z:特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。( num )Inpos:運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。( stoppointdata )Tool:工具中心點(diǎn) ( TCP )

8、。( tooldata )Wobj:工件座標(biāo)系。( wobjdata )Corr:修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。( switch )MoveC Conc, CirPoint, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;11精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveCZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zo運(yùn)動(dòng)指令MoveC應(yīng)用：機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。12精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveC應(yīng)用：12精選課件2022/10/9運(yùn)

9、動(dòng)指令MoveC限制：不可能通過一個(gè) MoveC 指令完成一個(gè)圓。MoveL p1,v500,fine,tool1;MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;實(shí)例：MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;MoveCConc,p1,p2,v200V:=500,z1Z:=5,grip1;MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveC p1,p2,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1; MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1

10、Corr;13精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)指令MoveC限制：MoveL p1,v500,fi運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSetAccSet Acc, Ramp;Acc:機(jī)器人加速度百分率 。( num ) Ramp:機(jī)器人加速度坡度 。( num )應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為 AccSet 100, 100; 。14精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSetAccSet Acc, Ramp;運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加速度百分率值最小為 20，小于 20以 20 計(jì)，機(jī)器人加速度坡度

11、值最小為 10，小于 10 以 10 計(jì)。機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。15精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSet實(shí)例：限制：15精選課件2022/運(yùn)動(dòng)控制指令VelSetVelSet Override, Max;Override:機(jī)器人運(yùn)行速率 %。( num ) Max:最大運(yùn)行速度 mm/s。( num )應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令 VelSet 后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為 VelSet 100, 5000;

12、。16精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)控制指令VelSetVelSet Override, 運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet500 mm/s800 mm/s10 s800 mm/s1000 mm/s1000 mm/s6.25 s實(shí)例：VelSet 500,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1; VelSet 800,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=

13、2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;17精選課件2022/10/10運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet500 mm/s800 mm/s1運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量 T 時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。Override 對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù) welddata 與 seamdata 內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。Max 只對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi) TCP 這項(xiàng)起作用。18精選課件2022/10/1

14、0運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet限制：18精選課件2022/10/計(jì)數(shù)指令A(yù)ddAdd Name, AddValue;Name:數(shù)據(jù)名稱。( num ) AddValue:增加的值。( num )應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。 實(shí)例：Add reg1,3; 等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2; 等同于reg1:=reg1-reg2;19精選課件2022/10/10計(jì)數(shù)指令A(yù)ddAdd Name, AddValue;Na計(jì)數(shù)指令ClearClear Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。 實(shí)例

15、：Clear reg1;等同于reg1:=0;20精選課件2022/10/10計(jì)數(shù)指令ClearClear Name;Name:數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)指令I(lǐng)ncrIncr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加 1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;21精選課件2022/10/10計(jì)數(shù)指令I(lǐng)ncrIncr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱計(jì)數(shù)指令DecrDecr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少 1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：Decr reg1;等同于reg1

16、:=reg1-1;22精選課件2022/10/10計(jì)數(shù)指令DecrDecr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱輸入輸出指令PulseDOPulseDO HighPLength Signal;High:輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以處在高電平。( switch ) Plength:脈沖長度，0.1s32s，默認(rèn)值為 0.2s。( num ) Signal:輸出信號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。23精選課件2022/10/10輸入輸出指令PulseDOPulseDO High輸入輸出指令PulseDO實(shí)例：PulseDO PulseDOHigh

17、脈沖長度脈沖長度PulseDOHighPlength:=x PulseDOHighPlength:=y 24精選課件2022/10/10輸入輸出指令PulseDO實(shí)例：PulseDO Pulse輸入輸出指令PulseDO限制：機(jī)器人脈沖輸出長度小于 0.01 秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE25精選課件2022/10/10輸入輸出指令PulseDO限制：例如：25精選課件2022輸入輸出指令SetSet Signal;Signal:機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為 1，與

18、指令 Reset 對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：Set do12;26精選課件2022/10/10輸入輸出指令SetSet Signal;Signal:輸入輸出指令ResetReset Signal;Signal:機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為 0，與指令 Set 對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：Reset do12;27精選課件2022/10/10輸入輸出指令ResetReset Signal;Sign程序流程指令I(lǐng)FIF Condition THEN .ELSEIF Condition THEN .ELSE .ENDIFConditi

19、on:判斷條件。( bool )應(yīng)用：當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機(jī)器人程序流程基本指令。28精選課件2022/10/10程序流程指令I(lǐng)FIF Condition THEN .程序流程指令I(lǐng)F實(shí)例：IF reg15 THEN Set do1; Set do2;ENDIFIF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSEIF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 THEN routine4;ELSE Error;ENDIFIF reg15 THEN Set do1; Set do

20、2;ELSE Reset do1; Reset do2ENDIF29精選課件2022/10/10程序流程指令I(lǐng)F實(shí)例：IF reg2=1 THENIF 程序流程指令TESTTEST Test data CASE Test value ,Test value: .DEFAULT: . ENDTESTTest data:判斷數(shù)據(jù)變量。( All ) Test value:判斷數(shù)據(jù)值。( Same as )應(yīng)用：當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對(duì)應(yīng)的值，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。30精選課件2022/10/10程序流程指令TESTTEST Test data Tes程序流程指令TEST實(shí)例：TEST

21、 reg2CASE 1: routine1;CASE 2: routine2; CASE 3: routine3;CASE 4,5: routine9;DEFAULT: Error;ENDTESTIF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSEIF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN routine4;ELSE Error;ENDIF31精選課件2022/10/10程序流程指令TEST實(shí)例：IF reg2=1 THEN31程序流程指令GOTOGOTO Label;La

22、bel:程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。( Identifier )應(yīng)用：當(dāng)前指令必須與指令 label 同時(shí)使用，執(zhí)行當(dāng)前指令后，機(jī)器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置 Label 處繼續(xù)運(yùn)行程序指令。32精選課件2022/10/10程序流程指令GOTOGOTO Label;Label:程序流程指令GOTO實(shí)例：IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:限制：在同一例

23、行程序內(nèi)，程序位置標(biāo)簽 Label 的名稱必須唯一。36精選課件2022/10/10程序流程指令label實(shí)例：限制：36精選課件2022/1程序流程指令WHILEWHILE Condition DO . ENDWHILECondition:判斷條件。( bool )應(yīng)用：當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，如果符合判斷條件執(zhí)行循環(huán)內(nèi)指令，直至判斷條件不滿足才跳出循環(huán)，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)以后指令。需要注意，當(dāng)前指令存在死循環(huán)。37精選課件2022/10/10程序流程指令WHILEWHILE Condition D程序流程指令WHILE實(shí)例：WHILE reg1reg2 DO reg1:=reg1+1;ENDW

24、HILEPROC main() rInitial; WHILE TRUE DO ENDWHILEENDPROC38精選課件2022/10/10程序流程指令WHILE實(shí)例：PROC main()38精程序流程指令WaitTimeWaitTime InPos, Time;InPos:程序運(yùn)行提前量開關(guān)。( switch ) Time:相應(yīng)等待時(shí)間 s。( num )應(yīng)用：當(dāng)前指令只用于機(jī)器人等待相應(yīng)時(shí)間后，才執(zhí)行以后指令，使用參變量 InPos，機(jī)器人及其外軸必須在完全停止的情況下，才進(jìn)行等待時(shí)間計(jì)時(shí)，此指令會(huì)延長循環(huán)時(shí)間。39精選課件2022/10/10程序流程指令WaitTimeWaitTim

25、e InP程序流程指令WaitTime實(shí)例：WaitTime 3;WaitTimeInPos,0.5; WaitTimeInPos,0;限制：當(dāng)前指令在使用參變量 InPos 時(shí)，遇到程序突然停止運(yùn)行，機(jī)器人不能其保證停在最終停止點(diǎn)進(jìn)行等待計(jì)時(shí)。當(dāng)前指令參變量 InPos 不能與機(jī)器人指令SoftServo 同時(shí)使用。40精選課件2022/10/10程序流程指令WaitTime實(shí)例：限制：40精選課件202程序運(yùn)行停止指令BreakBreak;應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用 Start 鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。實(shí)例：Break;41精選課件2022/10/10程序運(yùn)行停止指令BreakBreak;應(yīng)用：實(shí)例：41精選程序運(yùn)行停止指令BreakP1P2P3區(qū)別：MoveL p2,v100,z30,tool0; Break; ( Stop; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak42精選課件2022/10/10程序運(yùn)行停止指令BreakP1P2P3區(qū)別：StopBre程序運(yùn)行停止指令ExitExit;應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例