基于MCGS的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計開題報告

1、一、設(shè)計內(nèi)容(研究對象)及研究意義(價值)員以最快的速度排除故障。機器人作為前沿的產(chǎn)品和自動化設(shè)備更新時的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需要的工作?，F(xiàn)代的機器人己經(jīng)應(yīng)用于眾多領(lǐng)上；在核輻射、水下、地下等環(huán)境進行檢查和維修,甚至用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中收獲農(nóng)展具有極其重大的意義。安排軟件程序，目前已可以實現(xiàn)智能學(xué)習(xí)適應(yīng)功能。獲得先進的生產(chǎn)控制管理系統(tǒng)在我國有著重要的現(xiàn)實意義。我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于 20 世紀(jì) 70 年代。1972 年我國第一臺機始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入的大量的資金，的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，人等等。這

2、些機器人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動化研究所(SIA)和北京科技大學(xué)機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DC-PWM 等等。本書計的重點在于機械手的控制，其難點在于如何利用監(jiān)控軟件實現(xiàn)監(jiān)控。以 TVT-99D 機械手模型作為基礎(chǔ)，采用 MCGS 為監(jiān)控軟件，PLC 為控制器，對機計、PLC 應(yīng)用程序設(shè)計和組態(tài)軟件設(shè)計入手，構(gòu)成上、下位機控制，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)準(zhǔn)確定位搬運物體，并實現(xiàn)監(jiān)控其工作的整個過程。接等部分。五、主要參考文獻：1 萬宏.非平整地面六輪腿式自主移動機器人越障特性分析與研究D.南京理工大學(xué).200

3、6:12-462 王雄耀.近代氣動機器人的發(fā)展及應(yīng)用月.液壓氣動與密封，1999,513-17.3 朱駿. 移動機器人操作機械手設(shè)計與分析D.南京理工大學(xué).2006:20-354 余達太，馬香峰.工業(yè)機器人應(yīng)用工程M.北京:冶金工業(yè)出版杜，1999.5 李萬軍.軟 PLC體系結(jié)構(gòu)分析及工程應(yīng)用D.西安電子科技大學(xué).2007:8-326 李世彬.自動輥鍛機械手的研究與設(shè)計D.吉林大學(xué).2002:23-377 李紅宇.翻引鋼機械手的設(shè)計與研究D.燕山大學(xué).2003:10-328 李金喜.基于MCGS的MDF熱壓監(jiān)控系統(tǒng)的研究D.南京林業(yè)大學(xué).2006:7-269 楊 爾 莊 .國 際 液 壓 、

4、氣 動 工 業(yè) 及 市 場 發(fā) 展 動向 .液 壓 氣 動 與 密封,2001,2(1):3-910 楊樹風(fēng). 帶有機械臂的全方位移動機器人的研制D.哈爾濱工業(yè)大學(xué).2006:9-3011 楊凱.基于 PLCD.西安建筑科技大學(xué).2005:7-5112 陳登瑞.六自由度機械手本體結(jié)構(gòu)關(guān)鍵技術(shù)研究D. 哈爾濱工程大學(xué).2006:9-4213 陸鑫盛，周洪.氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計.上海:上海科學(xué)技術(shù)文獻出版社.199914 鄭洪生.氣壓傳動.北京:機械工業(yè)出版社,1986:47-4916 鐘肇新.可編程控制器原理及應(yīng)用.廣州:華南理工大學(xué)出版社.2004:5-1217 高微.蘋果包裝抓取搬運機械

5、手的研究D.西北農(nóng)林科技大學(xué).200618 韓曾晉.自適應(yīng)控制.清華大學(xué)出版社.2000:134-15119 蔡自興.機器人學(xué)M.北京:清華大學(xué)出版杜，2000.20 Luis Solano Pere BrunetConstructive Constraint-based Model forParametric CAD SystemsJComputer Aided Design，2000834-3621 Lienhard Pagel. Development of a micro-manipulator based onpiezoelectric technology. Department of Electrical Engineering andInformationTechnology,UniversityofRostock,D-18059Rostock,Germany.2007.22 Zheng ling，Deng Zhao Xiang，Li YinongParametric design of anelectrorheological s