版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、機器人編程目錄一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補充.精品課件.1機器人編程目錄.精品課件.1一、選擇和啟動機器人程序.精品課件.2一、選擇和啟動機器人程序.精品課件.2二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序(有且僅能存在一個)【Expert】和【Modul】:用戶程序(由SRC和DAT文件構(gòu)成)【Expert Submit】和【Submit】:后臺程序【Function】:功能模塊程序(用戶:專家模式).精品課件.3二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序(有三、程序
2、中添加指令【聯(lián)機表格】:機器人已定義好的指令,僅需更改表格中的元素,就可實現(xiàn)運動和功能。.精品課件.4三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:.精品課件.4運動指令.精品課件.5運動指令.精品課件.5邏輯指令.精品課件.6邏輯指令.精品課件.6案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫.精品課件.7案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫本機:復制程序黏貼到虛擬機“C:KRCROBOTERKRCR1Program”關(guān)閉重啟虛擬機如何往虛擬機導入程序.精品課件.8本機:復制程序黏貼到虛擬機“C:KRCROBOTER案列一(分析)打開后,這些是什么?變量如果只輸入聯(lián)機
3、表格的名稱:PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1機器人不僅沒動,還報編程錯誤的原因是:機器人實際運行的是折合的變量和程序。.精品課件.9案列一(分析)打開后,這些是什么?變量如果只輸入聯(lián)機表格的名四、程序中的變量變量的存儲位置【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X.精品課件.10四、程序中的變量變量的存儲位置【例】 DECL GLOB【注意】在DAT文件中:聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中:聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進行4.1創(chuàng)建變量簡單的數(shù)據(jù)類型(INT、REAL、BOOL、CHAR)DECL INT IPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量名
4、稱.精品課件.11【注意】在DAT文件中:聲明和初始化始終在一行【注意DECL INT X10DECL REAL TD20DECL BOOL ERROR10.精品課件.12DECL INT X10.精品課件.1案列2:具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組.精品課件.13案列2:具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組.精品課件.13存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭,如輸入信號 $ IN1。1.系統(tǒng)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量外部自動運行3.系統(tǒng)變量全部(全部系統(tǒng)變量請查看資料system cariables)$pos_act:當前位置$vel_ac
5、t:當前速度$softn_end :軸的限位開關(guān)4.2系統(tǒng)變量已定義好的全局變量.精品課件.14存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么?位置數(shù)據(jù)的變量(復雜數(shù)據(jù)類型的變量).精品課件.15案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么?位置數(shù)據(jù)的變量.精品課件已有系統(tǒng)預設(shè)定的結(jié)構(gòu)后,可直接進行位置變量的聲明DECL AXIS XP1XP1=A1 20,A2 20,A3 20,A4 15,A5 30,A6 0對位置變量賦值PTP XP1運動到XP1位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)已定義好的復雜數(shù)據(jù)類型.精品課件.16已有系統(tǒng)預設(shè)定的結(jié)構(gòu)后,可直接進行位置變量的聲明D
6、ECL 絕對運動:相對運動:【注】詳見機器人編程2第五章:用變量來運動編程.精品課件.17絕對運動:相對運動:【注】詳見機器人編程2第五章:用變量4.4創(chuàng)建復雜的數(shù)據(jù)類型結(jié)構(gòu).精品課件.184.4創(chuàng)建復雜的數(shù)據(jù)類型結(jié)構(gòu).精品課件.18.精品課件.19.精品課件.19流程控制為什么用continue指令?阻止預進停止,機器人動作流程順暢五、程序的流程控制.精品課件.20流程控制為什么用continue指令?阻止預進停止,機器人動5.1 信號等待.精品課件.215.1 信號等待.精品課件.215.2 時間等待.精品課件.225.2 時間等待.精品課件.225.3 循環(huán)指令.精品課件.235.3 循
7、環(huán)指令.精品課件.23.精品課件.24.精品課件.24.精品課件.25.精品課件.25.精品課件.26.精品課件.26.精品課件.27.精品課件.27.精品課件.28.精品課件.28六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序.精品課件.29六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序.精品課件.296.2創(chuàng)建全局子程序.精品課件.306.2創(chuàng)建全局子程序.精品課件.306.3將參數(shù)傳遞給子程序.精品課件.316.3將參數(shù)傳遞給子程序.精品課件.31案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序.精品課件.32案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序.精品課件.32子程序 功能程序主程序DEF MY_PROG( )DECL REA
8、L SS=1CALC(S)END子程序DEF CALC( NUM:OUT)DECL REAL NUMNUM=NUM+1END主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SDECL INT RS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCT INT CALC( NUM:OUT)DECL INT MDECL REAL NUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序.精品課件.33子程序 功能程序主程6.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序,返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序.精品課件.346.4自定義功
9、能程序新建名為CALC的功能程序,返回值類型是【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序,然后將返回數(shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序.精品課件.35【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序,然后將返6.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?.精品課件.366.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?.精品課件.【案例6】使用復雜的功能程序DEF MY_PROG( )DECL E6POS POS_1DECL E6AXIS POS_2DECL INT STATUSPOS_2=A1 30,A2 30,A3 20,A4 60,A5 10,A6 30STAT
10、US=1POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)END【目的】 坐標轉(zhuǎn)換E6AXIS(A1,A2,A3,A4,A5,A6)轉(zhuǎn)換E6POS (X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)返回值的數(shù)據(jù)類型功能函數(shù)名輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的名稱類型:INOUT.精品課件.37【案例6】使用復雜的功能程序DEF MY_PROG( )【目【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)效果界面.精品課件.38【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)效果界.精品課件.39.精品課件.39【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能.精品課件.40【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能.精品課件.401、觸發(fā)函數(shù) : Trigger when distance=位置 delay=時間 do 指令2、跳轉(zhuǎn)函數(shù): GOTO 標志位 標志位:3、中斷函數(shù):
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2024-2030年中國垃圾處理設(shè)備行業(yè)市場深度調(diào)研及發(fā)展趨勢與投資前景研究報告
- 商標委托運營合同模板
- 解除同居關(guān)系財產(chǎn)分割合同書(范本)
- 玩具廠員工勞動合同書(范本)
- 電子測量儀器相關(guān)行業(yè)投資規(guī)劃報告范本
- 審批與合同管理制度
- 人工智能智能制造服務(wù)合同
- 互聯(lián)網(wǎng)法律服務(wù)合同
- 互聯(lián)網(wǎng)咨詢項目合同
- 2024年有關(guān)產(chǎn)品經(jīng)銷合同(三方)
- 關(guān)聯(lián)公司無息借款合同(2篇)
- 河北省邯鄲市2025屆高三年級第一次調(diào)研監(jiān)測 英語
- 人教版九年級全冊英語Unit 2大單元整體教學設(shè)計
- 2024時事政治考試題庫(100題)
- 2024年司法考試真題及答案
- 淺談智能藍牙音響的外觀創(chuàng)新設(shè)計
- DL∕T 5776-2018 水平定向鉆敷設(shè)電力管線技術(shù)規(guī)定
- 統(tǒng)編版五年級語文上冊習作《縮寫故事》精美課件
- (正式版)SH∕T 3548-2024 石油化工涂料防腐蝕工程施工及驗收規(guī)范
- 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 課程設(shè)計
- 《陸上風電場工程概算定額》(NB-T 31010-2019)
評論
0/150
提交評論