2021年春工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)(A卷)

2021（A）一、填空題（每空1分，共23分）1.傳感器主要由 、 和 三個基本部分組成。 2.工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一般安裝于機器人的（）上。 (答案：末端執(zhí)行器)3.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化Ay與輸入信號變化△x的比值為 。 (答案：靈敏度4.響應時間是傳感器的 指標。 (答案：動態(tài)特性)當工件滑動時，滾輪式滑覺傳感器發(fā)出脈沖信號，脈沖信號的頻率反映了滑移的_,脈沖信號的個數(shù)反映了滑移的 。 (答案：速度、距離)當導體在一個不均勻的磁場中運動或處子一個交變磁場中時，其內(nèi)部便會產(chǎn)生應電流,這種感應電流稱為 。 (答案：電渦流7.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能通常有 和 兩種。 (答案：示教再現(xiàn)、運動控制8.在兩級計算機控制中，上位機擔負 、 和 任務。 (答案：系統(tǒng)監(jiān)控、作業(yè)管理、實時插補9.根據(jù)作業(yè)任務的不同，工業(yè)機器人的運動控制方式可分為 和 。 (答案：點位控制、連續(xù)軌跡控制10.在被動交互控制中，機器人末端執(zhí)行器的軌跡被 修正。 (答案：相互作用力11.工業(yè)機器人的編程方式可以分為 、 和 三種。 (答案：在線編程、離線編程、自主編程)12.工業(yè)機器人要實現(xiàn)特定的連貫動作，可以先將連貫動作拆分成機器人關(guān)鍵動序列，稱之為 。 (答案：動作節(jié)點13.編程語言的效率取決于編程的 。 (答案：容易些)對于裝有傳感器的工業(yè)機器人所進行的最有用的運算是 計算。 二、單項選擇題（230）工業(yè)機器人外部傳感器不包括（）A.視覺傳感器B.溫度傳感器C．加速度傳感器D．聲覺傳感器工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器不包括（）A.位移傳感器B.滑覺傳感器C.速度傳感器E.姿態(tài)角傳感器工業(yè)機器人視覺傳咸器的應用為（）。A.①②③B.①②④C.①③④D.②③④下列（）A．超聲波傳感器B.激光傳感器C．光電編碼器D．視覺傳感器工業(yè)機器人的控制方式不包括（A.運動控制C.示教控制(正確答案)D.力控制PTP（)。A.點位控制(正確答案)B.連續(xù)軌跡控制C.主動交互控制D.被動交互控制21.CP（)A.點位控制B.連續(xù)軌跡控制C.主動交互控制一般（）機器人的主要控制方式為運動控制。A.①②③(正確答案)B.①②④C.①③④D.②③④機器人向人類提供信息的設備不包括（A．信號燈B.顯示器C．指壓開關(guān)(正確答案)D．繪圖儀一個工具控制指令通常是由閉合某個開關(guān)或（）A.斷路器BD.繼電器(正確答案)25.（)BASICA.VAL(正確答案)B.ALC.RAPTD.IML26.（）是指機器人在作業(yè)范困內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力(正確答案)CD.定位精度27.1959器人，其名字叫（）。A.VersatranB.Unimaic(正確答案)C.SCARAD.PLMA562工業(yè)機器人常用的編程方式是：（）A.示教編程和離線編程(正確答案)B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程典型的工業(yè)機器人動作級編程語言是（）A.AMLB.AL(正確答案)C.AUTOPASSD.KUKA三、判斷題（每題1分，共11分）對(正確答案)錯對(正確答案)錯對(正確答案)錯對錯(正確答案)傳感器的靈敏度越大越好（）對錯(正確答案)應測試結(jié)果的變化程度。對(正確答案)錯識別和理解。對(正確答案)錯精度的傳動系統(tǒng)定位。對(正確答案)錯工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、減速及傳動機構(gòu)、力傳感器、角度(位移傳感器、角速度（速度)傳感器和計算機組成。對(正確答案)錯人。對(正確答案)錯對(正確答案)錯四、多項選擇題（每題3分，共27分）41.完整的傳感器應包括哪三個基本部分？A.敏感元件(正確答案)控制元件轉(zhuǎn)化元件(正確答案)基本轉(zhuǎn)化電路(正確答案)A.精度高、重復性好(正確答案)B.穩(wěn)定性好、可靠性高(正確答案)C.抗干擾能力強(正確答案)D.重量輕、體積小(正確答案)目前，工業(yè)中常用的外部傳感器主要有A.接觸覺傳感器(正確答案)B.滑覺傳感器(正確答案)C.接近覺傳感器D.視覺傳感器(正確答案)視覺傳感器的應用類型大致可以分為A.視覺檢驗(正確答案)視覺提取視覺導引D.過程控制A.集中控制結(jié)構(gòu)(正確答案)B.主從控制結(jié)構(gòu)(正確答案)C.綜合控制結(jié)構(gòu)分散控制結(jié)構(gòu)(正確答案)46A.實時系統(tǒng)(正確答案)B.三維空間的運動系統(tǒng)(正確答案)C.良好的人機接口(正確答案)D.實際的運動系統(tǒng)(正確答案)47.VALA.文本編輯(正確答案)B.系統(tǒng)命令(正確答案)C.用戶程序D.編程語言(正確答案)A.運算(正確答案)B.決策(正確答案)C