編程與調(diào)試課件

編程與測(cè)試編程與測(cè)試編程與測(cè)試Main主程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序主模塊程序模塊程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)參數(shù)EIO PROCMMC SIOMOC SYSFlashDisk快速硬盤(pán)hd0a:\FloppyDisk3.5”軟盤(pán)flp1:\編程與測(cè)試Main主程序Routine例行程序DATA數(shù)程序儲(chǔ)存器應(yīng)用程序主模塊主程序程序數(shù)據(jù)例行程序

程序模塊程序數(shù)據(jù)例行程序程序儲(chǔ)存器應(yīng)用程序程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)模塊系統(tǒng)數(shù)據(jù)例行程序

所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER

模塊與BASE

模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序。所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享。所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱(chēng)必須是唯一的。程序儲(chǔ)存器機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。應(yīng)用程序機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成一個(gè)主程序－main

主程序是一個(gè)特別的例行程序，是機(jī)器人程序運(yùn)行的啟始，控制機(jī)器人程序流程。幾個(gè)例行程序程序數(shù)據(jù)應(yīng)用程序機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成程序編輯器

程序編輯器用于創(chuàng)建,修改,以及手動(dòng)運(yùn)行程序程序編輯器需要在手動(dòng)狀態(tài)才能激活PP(指針)光標(biāo)程序編輯器程序編輯器用于創(chuàng)建,修改,以及手動(dòng)運(yùn)行程序PP(程序編輯器－添加指令單擊”添加指令”,界面右側(cè)會(huì)顯示指令類(lèi)型單擊指令類(lèi)型,下拉菜單會(huì)顯示相應(yīng)指令程序編輯器－添加指令單擊”添加指令”,界面右側(cè)會(huì)顯示指令類(lèi)型程序編輯器－編輯Edit1剪切Cut

剪切選中內(nèi)容2復(fù)制Copy

復(fù)制選中內(nèi)容。 3粘貼Paste

粘貼復(fù)制好的內(nèi)容。4更改選擇內(nèi)容ChangeSelected

修改指令中數(shù)據(jù)，5ABC

跳出軟鍵盤(pán),可以直接修改語(yǔ)句。6撤銷(xiāo)Undo

撤銷(xiāo)上一步修改的內(nèi)容。7選擇范圍SelectRange 選擇多行語(yǔ)句。8至頂部GotoTop

將光標(biāo)移至頂端。9至底部GotoBottom

將光標(biāo)移至底端。10在上面粘貼PasteAbove將復(fù)制內(nèi)容粘貼在光標(biāo)的上一行11刪除Delete

刪除選中內(nèi)容。12備注行Commentrow

將選中內(nèi)容改為備注。程序編輯器－編輯Edit1剪切Cut 程序編輯器－調(diào)試Debug1PP移至Main

指針移至主程序起始行2PP移至例行程序

指針移至例行程序 3調(diào)試?yán)谐绦?/p>

調(diào)試?yán)谐绦?查看值

直接顯示或修改所選數(shù)據(jù)值5PP移至光標(biāo)

指針移至光標(biāo)6光標(biāo)移至PP

光標(biāo)移至指針7移至位置 將機(jī)器人移至選中點(diǎn)的位置8取消調(diào)用例行程序

取消調(diào)用例行程序9檢查程序 檢查程序是否有語(yǔ)法錯(cuò)誤

程序編輯器－調(diào)試Debug1PP移至Main 指針移至主程序編輯器－修改位置Modpos光標(biāo)在運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句時(shí)才能點(diǎn)擊修改位置點(diǎn)擊”修改位置”后,彈出提醒界面.點(diǎn)擊修改/取消程序編輯器－修改位置Modpos光標(biāo)在運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句時(shí)才能點(diǎn)擊程序編輯器－例行程序處理程序編輯器－例行程序處理編程與測(cè)試編程與測(cè)試編程與測(cè)試Main主程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序主模塊程序模塊程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)參數(shù)EIO PROCMMC SIOMOC SYSFlashDisk快速硬盤(pán)hd0a:\FloppyDisk3.5”軟盤(pán)flp1:\編程與測(cè)試Main主程序Routine例行程序DATA數(shù)程序儲(chǔ)存器應(yīng)用程序主模塊主程序程序數(shù)據(jù)例行程序

程序模塊程序數(shù)據(jù)例行程序程序儲(chǔ)存器應(yīng)用程序程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)模塊系統(tǒng)數(shù)據(jù)例行程序

所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER

模塊與BASE

模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序。所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享。所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱(chēng)必須是唯一的。程序儲(chǔ)存器機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。應(yīng)用程序機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成一個(gè)主程序－main

主程序是一個(gè)特別的例行程序，是機(jī)器人程序運(yùn)行的啟始，控制機(jī)器人程序流程。幾個(gè)例行程序程序數(shù)據(jù)應(yīng)用程序機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成程序編輯器

程序編輯器用于創(chuàng)建,修改,以及手動(dòng)運(yùn)行程序程序編輯器需要在手動(dòng)狀態(tài)才能激活PP(指針)光標(biāo)程序編輯器程序編輯器用于創(chuàng)建,修改,以及手動(dòng)運(yùn)行程序PP(程序編輯器－添加指令單擊”添加指令”,界面右側(cè)會(huì)顯示指令類(lèi)型單擊指令類(lèi)型,下拉菜單會(huì)顯示相應(yīng)指令程序編輯器－添加指令單擊”添加指令”,界面右側(cè)會(huì)顯示指令類(lèi)型程序編輯器－編輯Edit1剪切Cut

剪切選中內(nèi)容2復(fù)制Copy

復(fù)制選中內(nèi)容。 3粘貼Paste

粘貼復(fù)制好的內(nèi)容。4更改選擇內(nèi)容ChangeSelected

修改指令中數(shù)據(jù)，5ABC

跳出軟鍵盤(pán),可以直接修改語(yǔ)句。6撤銷(xiāo)Undo

撤銷(xiāo)上一步修改的內(nèi)容。7選擇范圍SelectRange 選擇多行語(yǔ)句。8至頂部GotoTop

將光標(biāo)移至頂端。9至底部GotoBottom

將光標(biāo)移至底端。10在上面粘貼PasteAbove將復(fù)制內(nèi)容粘貼在光標(biāo)的上一行11刪除Delete

刪除選中內(nèi)容。12備注行Commentrow

將選中內(nèi)容改為備注。程序編輯器－編輯Edit1剪切Cut 程序編輯器－調(diào)試Debug1PP移至Main

指針移至主程序起始行2PP移至例行程序

指針移至例行程序 3調(diào)試?yán)谐绦?/p>

調(diào)試?yán)谐绦?查看值

直接顯示或修改所選數(shù)據(jù)值5PP移至光標(biāo)

指針移至光標(biāo)6光標(biāo)移至PP

光標(biāo)移至指針7移至位置 將機(jī)器人移至