機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)三實(shí)驗(yàn)報(bào)告

機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)三機(jī)器人名稱：仿生蛇形機(jī)器人四足爬行機(jī)器人實(shí)驗(yàn)?zāi)康模杭訌?qiáng)對(duì)運(yùn)動(dòng)中的“創(chuàng)意之星”四足爬行機(jī)器人重心變化的理解和認(rèn)識(shí)，將“創(chuàng)意之星”機(jī)器人套件進(jìn)行搭建和裝配，構(gòu)建出一個(gè)“創(chuàng)意之星”四足爬行機(jī)器人。了解仿生蛇形機(jī)器人的概念，仿生蛇形機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃，步態(tài)規(guī)劃的基本知識(shí)。在保證整個(gè)穩(wěn)定的前提下，將程序?qū)懭肟刂瓶ǎ煜P-MRcommander軟件調(diào)試機(jī)器人運(yùn)動(dòng)步態(tài)的技巧，熟悉直流電機(jī)的控制，并實(shí)現(xiàn)提前設(shè)定好的動(dòng)作步驟，并使機(jī)器人能夠平穩(wěn)的爬行。熟悉掌握各種搭建元件的使用方法和電機(jī)舵機(jī)的使用技巧。學(xué)會(huì)對(duì)學(xué)習(xí)知識(shí)的應(yīng)用到實(shí)際中的能力，提高自身動(dòng)手能力。實(shí)驗(yàn)任務(wù)：設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)完整的機(jī)器人系統(tǒng)，如四足爬行機(jī)器人、挖掘機(jī)器人、仿生蛇形機(jī)器人等，以“創(chuàng)意之星”模塊化機(jī)器人教學(xué)套件為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。設(shè)計(jì)方案：應(yīng)用創(chuàng)意之星模塊化機(jī)器人教學(xué)套件組裝仿生蛇形機(jī)器人，UP-MRcommander軟件對(duì)動(dòng)作控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)：用四足爬行機(jī)器人，并實(shí)現(xiàn)前行動(dòng)作，左前右后向前，左后右前向后，然后左前右后向后，左后右前向前，便能實(shí)現(xiàn)四足爬行機(jī)器人前行。了解：博創(chuàng)科技剛剛推出了最新的UP-InnoSTARTM創(chuàng)意之星丁?機(jī)器人套件產(chǎn)品，以替換上一代''創(chuàng)意之星〃產(chǎn)品。該套件是一套用于開展機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)的模塊化機(jī)器人套件。熟悉四足爬行機(jī)器人向前爬行時(shí)的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)。熟悉舵機(jī)動(dòng)力關(guān)節(jié)、基本結(jié)構(gòu)件、控制卡、直流電機(jī)、傳感器、UP-MRcommander，掌握搭建和調(diào)試要領(lǐng)。實(shí)驗(yàn)過程：本實(shí)驗(yàn)共分為12學(xué)時(shí)，分為3個(gè)階段。第一階段：老師對(duì)我們介紹實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，對(duì)需要用到的配件、軟件環(huán)境進(jìn)行講解，為使我們對(duì)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容更加熟悉，對(duì)軟件環(huán)境的熟悉。第二階段：開始動(dòng)手階段，為了能使我們更好的完成創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)課程，首先進(jìn)行了對(duì)“創(chuàng)意之星”仿生蛇形機(jī)器人必備配件舵機(jī)的裝配工作。

圖1 圖2 圖3完成整機(jī)裝配：完成一個(gè)關(guān)節(jié)之后，重復(fù)上述過程，再完成其余的4個(gè)關(guān)節(jié)。只是，最后一個(gè)關(guān)節(jié)不需要安裝舵機(jī)。完成所有關(guān)節(jié)后，即可將它們組裝在一起，如下圖所示:下面我們需要連接所有線纜（1）3芯的舵機(jī)線，共有4個(gè)舵機(jī)，4條線。（2）232通訊電纜，需要和USB-232轉(zhuǎn)換電纜配合使用。⑶電源線。接好的仿生蛇形機(jī)器人:

打開UP-MRcommander軟件，暫時(shí)不考慮怎么為它編寫動(dòng)作，調(diào)入動(dòng)作文件后，程序界面如下圖所示第三階段：經(jīng)過第一階段的理論學(xué)習(xí)，第二階段的動(dòng)手實(shí)操，我們小組已經(jīng)熟練了“創(chuàng)意之星”的搭建和裝配，并能熟練應(yīng)用博創(chuàng)軟件?，F(xiàn)在開始對(duì)我們的創(chuàng)意機(jī)器人四足爬行機(jī)器人進(jìn)行組裝并應(yīng)用軟件配合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人向前爬行的功能。結(jié)構(gòu)組裝：（我們將要組裝的機(jī)器人）結(jié)構(gòu)件:

-電郵173'LJ-1LilUH!Li-]LSd.lS-2UU2AU3E>U3CWJU3G It調(diào) UK23IS17H4tiDL皿WJLU2INSM'M-電郵173'LJ-1LilUH!Li-]LSd.lS-2UU2AU3E>U3CWJU3G It調(diào) UK23IS17H4tiDL皿WJLU2INSM'MLX1L1XJUI3LXI舵機(jī)裝配：裝配9個(gè)如圖3所示的裝配件與舵機(jī)的組合體需要連接所有線纜（1）3芯的舵機(jī)線，共有9個(gè)舵機(jī)，9條線。（2）232通訊電纜，需要和USB-232轉(zhuǎn)換電纜配合使用。（3）、電源線，最后用電池進(jìn)行四足爬行機(jī)器人演示。最后組裝實(shí)現(xiàn)爬行機(jī)器人riri.初始姿態(tài)的調(diào)節(jié)打開控制卡的電源，機(jī)器人會(huì)鎖定初始姿勢(shì)。手動(dòng)調(diào)整每個(gè)關(guān)節(jié)的姿勢(shì)，調(diào)整方法同蛇形機(jī)器人類似小節(jié)的最后一段所述。調(diào)整完畢后四足爬行機(jī)器人站立起來。打開UP-MRcommander軟件，選擇端口，寫入9個(gè)舵機(jī)分步的動(dòng)作。打開UP-MRcommander軟件，選擇端口，寫入9個(gè)舵機(jī)分步的動(dòng)作。:-\j喚痕梢.I-、"排15弘.■手鳳目點(diǎn)W嘗手劇?向上V后迫U霍隱覲。瞑池&黑\＞荊同行是反拇向打擊V制創(chuàng)MV航蟲「辛融政十I手屈如"V手H椎棄

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