卡諾普-crp-s80、40焊接工藝說明

誤操作時有 ，可能發(fā) 或重傷事故注意誤操作時有 由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可 人 事故 由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可 人 事故緊急情況下，若 器人，則可 人 或設(shè)備損壞事故 注不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的XYZ關(guān)節(jié)坐 直角坐工具坐 用戶坐 系統(tǒng)控制焊接電源通過如下PLC里面 M180（起弧檢測信號，檢測起弧是否成功 M181（焊機(jī)故障檢測該圖為與OTVE-500的接線示意圖（供參考在上圖界面，設(shè)置用戶（工件）坐標(biāo)系的X方向，即將機(jī)器人未端尖點(diǎn)YY方向。在確定好原點(diǎn)、XX方向、YY說明：用戶坐標(biāo)系的建立是參照右手螺旋法則（如下圖），Z的正方向在X向Y旋轉(zhuǎn)的大拇指在建立工件坐標(biāo)時，Z的正方向通常是遠(yuǎn)離工件，為此需要在建立工件坐標(biāo)時考慮X、Y方向的邊分別是那一條工具尺寸是基于機(jī)器人末端坐 工具坐標(biāo)與末端法蘭坐標(biāo)的關(guān)說明：如上圖所示1-P4點(diǎn)的姿態(tài)變化要盡的大，P5點(diǎn)時焊絲（焊槍末端直的部分必須與校槍器保持在一條直線上，P6點(diǎn)用來確定工具坐標(biāo)的X方向，即P5點(diǎn)與P6的連線為訪工具坐X方向。在“運(yùn)行準(zhǔn)備”的“工具坐標(biāo)設(shè)置”界面設(shè)置工具坐標(biāo)系（如下圖說明：如上圖所1-P4點(diǎn)的姿態(tài)變化要盡的大，P5點(diǎn)時焊絲（焊槍末端直的部分必須與校槍器保持在一條直線上，P6點(diǎn)用來確定工具坐標(biāo)的X方向，即P5點(diǎn)與P6的連線為訪工具坐X方向。說明：工具尺寸是根據(jù)上圖所示的坐標(biāo)系來確定的。工具坐標(biāo)系如上圖示，是根據(jù)工具尖點(diǎn) 坐標(biāo) 電弧檢測時間：用于設(shè)置系統(tǒng)發(fā)出起弧后延時多長時間去檢測。電弧檢測確認(rèn)時間：用于設(shè)置系統(tǒng)檢測到起弧成功信號的連續(xù)時間，即系括搽距離：用于設(shè)置當(dāng)再起弧沒成功后，再一次起弧的向前移動距離。括搽回退速度：用于設(shè)置當(dāng)再起弧沒成功后，再一次起弧起功后回退到再啟動動作：中途熄弧后系統(tǒng)再次起弧，并按基本參數(shù)的設(shè)置按一定速度和回退一定距離。用于設(shè)置系統(tǒng)輸出0-10V模擬量時控制的焊機(jī)焊接電流，在如下圖界面按（AOUTAO#1=0AOUTAO#1=10指令來實(shí)現(xiàn)）觀察焊機(jī)顯示編程程序AOUT0V10V說明：要確認(rèn)系統(tǒng)輸出模擬電壓對應(yīng)焊接電壓值，可通過系統(tǒng)輸出0V10V（AOUTAO#2=0AOUTAO#2=10指令來實(shí)現(xiàn)）觀察焊b)編程程序：AOUTAO#2=00V10V 電流值為0，電壓值會比焊接時稍高一些。 MOVLVL100=MM/SPL=0 ARCEND# 1說明：20120701及以下版本只有“Z字?jǐn)[”功能。擺動幅度：設(shè)置單邊擺動的距離。右停留時間：設(shè)置擺動到右邊頂點(diǎn)時的停留時間 WEAVESINE#1調(diào)用1號擺動參數(shù)MOVLVL100=MM/S ARCEND# 1注意：當(dāng)要實(shí)現(xiàn)擺弧功能時，焊絲要與焊接成形面垂直。MOVJVJ=50.0%PL=51，待機(jī)點(diǎn)。MOVJVJ=50.0%PL=52，焊接準(zhǔn)備點(diǎn)。MOVLVL=200MM/SPL=03，焊接開始點(diǎn)。ARCSTART#1調(diào)用1號焊接參數(shù)，起弧。MOVLVL=50MM/SPL=0走焊接軌跡，直線移動到程序點(diǎn) ARCEND MOVJVJ=50.0%PL=35，說明：a、處于待機(jī)位置的程序點(diǎn)1，要處于與工件、夾具不的位置b、程序點(diǎn)5在向程序點(diǎn)1移動時，也要處于與工件、夾具 位置c、 序點(diǎn)3到程序點(diǎn)4，即焊接段時，焊絲需與焊接成形面直（如下圖），方能實(shí)現(xiàn)擺弧功d、再現(xiàn)時焊絲伸出的長度要和示教時伸出的長度相同。用點(diǎn)動送出焊絲，請剪取適當(dāng)長度的焊絲。 在示教中，焊絲因和工件接觸發(fā)生彎曲時，把焊絲送出50-100mm，剪取適當(dāng)?shù)拈L度，繼續(xù)示教。f、示教結(jié)束后，請用鍵試運(yùn)行，確認(rèn)軌跡是否正確在如下圖界面輸入程序名程序點(diǎn)2，在如下圖界面按“運(yùn)動”按鈕，選擇MOVJ方式，輸入相應(yīng)的運(yùn)行運(yùn)行機(jī)器人到程序點(diǎn)3，在如下圖界面按“運(yùn)動”按鈕，選擇MOVL方式，輸注意：該為焊接起始點(diǎn)，為確保能實(shí)現(xiàn)擺動功能，焊絲需與焊接成形面垂直?！昂附印敝噶罾镞x擇“ARCSTART”。在上圖界面 鍵輸入起弧指令。如下圖在上圖界面 鍵輸入擺弧指令。如下圖運(yùn)行機(jī)器人到程序點(diǎn)4，在如下圖界面按“運(yùn)動”按鈕，選擇MOVL方式，輸注意：該為焊接結(jié)束點(diǎn)，為確保能實(shí)現(xiàn)擺動功能，焊絲需與焊接成形面垂直。如下圖，在“編程指令”的“焊接”指令里選擇“WEAVEEND在上圖界面 鍵輸入停止擺弧指令。如下圖指令里選擇“ARCEND在上圖界面 鍵輸入滅弧指令。如下圖程序點(diǎn)5，在如下圖界面按“運(yùn)動”按鈕，選擇MOVJ方式，輸入相應(yīng)的運(yùn)行1、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無1、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無2、運(yùn)行程序前必須確保機(jī)器人周邊無。情況。按住安全開關(guān)同時一直按住鍵程序?qū)⒁栽囘\(yùn)行的速度低速運(yùn)行（說明：1、當(dāng)當(dāng)前程序段執(zhí)行完成后，光標(biāo)自動移動到下一行。2、起弧、滅弧、擺弧、停止擺弧/r