COMPORT系列產(chǎn)品介紹資料：CAN9200-1T說明書

PAGE北京浦特偉業(yè)科技有限公司CAN9200-1TCAN-bus轉(zhuǎn)以太網(wǎng)說明書

CAN9200-1T使用說明書一、 基本硬件連接 2二、 檢查運(yùn)行狀態(tài) 3三、 安裝VSPM虛擬串口軟件 41) VSPM軟件可以掃描并將設(shè)備IP修改為與電腦相同網(wǎng)段。 42) 安裝光盤或從網(wǎng)絡(luò)下載的VSPM虛擬串口軟件。 43) CAN9200默認(rèn)設(shè)置為Server模式，所以擇VSPM的Client模式（默認(rèn)模式）。 44) 選擇<使用設(shè)備探測器建立虛擬串口>，進(jìn)入主界面后，選擇<掃描添加設(shè)備> 45) 修設(shè)備IP地址 46) 如果掃描不到設(shè)備 57) 映射設(shè)備端口 5四、 使用Telnet方式管理設(shè)備 7五、 CAN數(shù)據(jù)傳輸模式 8六、 配對使用 91、 TCP/IP的一對一方式 92、 UDP的一對多方式 113、 UDP多對多方式組建CAN-bus虛擬大網(wǎng) 12七、 測試軟件 15八、 恢復(fù)出廠值 16九、 CAN包傳輸模式編程協(xié)議 171、 CAN-bus幀轉(zhuǎn)換模式 172、 通訊接口 173、 通訊報(bào)文 184、 CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀傳輸 195、 CANID詳解 196、 通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 20十、 自定義CAN-bus速率 211、 使用范圍 212、 設(shè)置為自定義波特率 21十一、 診斷及故障排除 221、 檢查設(shè)備狀態(tài) 222、 檢查CAN-bus轉(zhuǎn)發(fā)是否正常 223、 CAN-bus硬件故障檢查及排除 22

基本硬件連接設(shè)備支持標(biāo)準(zhǔn)CAN-bus2.0A/B端口，以H接H，L接L方式連接其他CAN-bus設(shè)備。CAN-bus總線需要2個設(shè)備才能工作，并且總線兩端必須并聯(lián)120歐姆終端電阻，否則通訊將非常不可靠。將設(shè)備的S1撥碼按下，即可接通內(nèi)部的120歐姆終端電阻。設(shè)備出廠時的IP地址為192.168.192.100，工作在Server模式，監(jiān)聽在6020端口，為CAN數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換方式。RJ4510Mbps以太網(wǎng)，不支持網(wǎng)線自動翻轉(zhuǎn)，如果與電腦直連，需要使用交叉網(wǎng)線。與交換機(jī)或集線器連接，使用普通的568B/A網(wǎng)線即可。支持TCP/IPServer、Client模式。可跨網(wǎng)段訪問，支持ADSL。為直流8-36V供電。具備400W浪涌防護(hù)，采用現(xiàn)場供電。使用過程中，如果由于供電電源超過上述規(guī)定而造成的損失，不在免費(fèi)保修范圍之內(nèi)。尺寸圖：檢查運(yùn)行狀態(tài)上電后就可以觀察設(shè)備的工作狀態(tài)。正常情況下，<Active>指示燈每隔一秒閃爍一次，長亮或長滅都為不正常狀態(tài)。以太網(wǎng)連接正常時<Link>指示燈將長亮。其他狀態(tài)，參考下面的指示燈含義說明。Data：網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，以太網(wǎng)連接有數(shù)據(jù)傳輸時閃爍。Link：網(wǎng)絡(luò)連接，以太網(wǎng)連接正常時為長亮。Active：正常啟動并工作后，每隔一秒閃爍一次，長亮或長滅都為故障狀態(tài)。Socket：當(dāng)與虛擬串口軟件或應(yīng)用軟件建立TCP/IP連接后為長亮狀態(tài)。CAN-bus：CAN收發(fā)指示，紅為發(fā)，綠為收，黃為收/發(fā)。PWR：電源指示正常時為長亮狀態(tài)。

安裝VSPM虛擬串口軟件VSPM軟件可以掃描并將設(shè)備IP修改為與電腦相同網(wǎng)段。修改設(shè)備IP后，即可映射出虛擬串口用來測試，或者通過Telnet功能對設(shè)備進(jìn)行配置。安裝光盤或從網(wǎng)絡(luò)下載的VSPM虛擬串口軟件。CAN9200默認(rèn)設(shè)置為Server模式，所以擇VSPM的Client模式（默認(rèn)模式）。選擇<使用設(shè)備探測器建立虛擬串口>，進(jìn)入主界面后，選擇<掃描添加設(shè)備>修設(shè)備IP地址選擇一個掃描到的設(shè)備在<IP地址>輸入欄中，為設(shè)備指定一個新的可訪問的IP地址單擊<修改設(shè)備網(wǎng)絡(luò)參數(shù)>，設(shè)備修改IP地址為指定地址，并自動重啟用于應(yīng)用設(shè)置啟動完畢后單擊<搜索設(shè)備>，就可以看到設(shè)備已經(jīng)修改為新的IP地址。如果掃描不到設(shè)備如果掃描不到設(shè)備，請檢查如下情況。如果直連電腦，請使用交叉網(wǎng)線。關(guān)閉電腦的防火墻軟件。如果是筆記本電腦，暫時禁用wifi及其他不用的網(wǎng)絡(luò)連接。雙網(wǎng)卡電腦，請暫時禁用其他不用的網(wǎng)卡。檢查設(shè)備的Link指示燈是否長亮，如果不亮，請檢查網(wǎng)線、RJ45頭等電氣問題。映射設(shè)備端口選擇映射此設(shè)備端口，自動映射出對應(yīng)的虛擬串口。如果是配對使用，不需要運(yùn)行VSPM，也不需要映射端口，請?zhí)^此節(jié)。映射結(jié)果如上圖所示：設(shè)備的CAN-bus端口被映射到COM2，對應(yīng)192.168.192.100:6020任何一種串口調(diào)試工具都可以打開此COM口，并進(jìn)行CAN-bus數(shù)據(jù)收發(fā)。

使用Telnet方式管理設(shè)備在設(shè)備探測器窗口上，選中掃描到的設(shè)備，使用管理-使用Telnet管理此設(shè)備功能進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。默認(rèn)的管理員口令：admin登錄后的菜單如下，輸入菜單項(xiàng)目前面的字母即可進(jìn)入對應(yīng)的配置項(xiàng)目。如配置CAN-bus端口速率，輸入1即可進(jìn)入波特率選擇項(xiàng)目。不需要的設(shè)置項(xiàng)目直接打回車跳過。設(shè)置完參數(shù)后，回車至登錄時的主菜單即可自動保存。設(shè)置參數(shù)在重啟后生效，重啟可以斷電，也可以按R選擇“R-重新啟動”功能。CAN數(shù)據(jù)傳輸模式<CAN數(shù)據(jù)包模式>采用特定的數(shù)據(jù)報(bào)文的形式，實(shí)現(xiàn)CAN-bus與以太網(wǎng)或串口之間的數(shù)據(jù)傳輸，此模式采用20字節(jié)定長數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸數(shù)據(jù)，封裝了所有的CAN-bus2.0A/B報(bào)文信息，并且采用幀對幀轉(zhuǎn)換傳輸模式，符合CAN-bus工作特性，實(shí)時性極好，此模式為默認(rèn)模式。具體協(xié)議格式參考下面章節(jié)<流傳輸模式>從以太網(wǎng)或串口接收到的任意格式的原始數(shù)據(jù)，將自動以8個字節(jié)為單位，自動打包成CAN-bus2.0數(shù)據(jù)幀發(fā)送到CAN-bus，CANID由設(shè)備配置參數(shù)決定，如果不足8個字節(jié)，則按照實(shí)際數(shù)據(jù)長度填充CAN-bus幀。從CAN-bus接收到的數(shù)據(jù)，只傳輸1-8字節(jié)的CAN-bus數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)到以太網(wǎng)或串口，不傳輸CANID等其他數(shù)據(jù)。配對使用2臺或多臺CAN9200可以配對使用實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)透傳CAN-bus功能。配對協(xié)議可以是一對一的TCP/IP協(xié)議，也可以是一對多、多對多的UDP協(xié)議。TCP/IP的一對一方式這種方式使用TCP/IP協(xié)議，每次只能配對2臺設(shè)備。設(shè)備A工作在Server模式（出廠模式），設(shè)備B工作在Client模式（需要用戶設(shè)置）配置Server設(shè)備默認(rèn)就是Server模式，通過設(shè)備探測器檢查IP地址是否在本地局域網(wǎng)可訪問，并工作模式是否為Server模式。請記錄Server的IP地址，在配置Client時，需要將此IP地址設(shè)置進(jìn)Client設(shè)備。配置Client設(shè)備IP首先將另外一臺設(shè)備的IP地址改為與Server的在同一網(wǎng)段，并且電腦可訪問（用于設(shè)置參數(shù)）。然后在管理菜單中，使用Telnet進(jìn)入管理菜單配置Client設(shè)備工作模式然后按W選擇工作模式，輸入2，選擇Client模式。其他參數(shù)直接按回車跳過即可。一直回車至登錄時的主菜單，即可自動保存。配置Client的連接Server主機(jī)IP首先選擇1-配置CAN端口A，然后選擇正確的波特率，如果波特率不正確CAN-bus總線將無法工作。然后一直回車，直到出現(xiàn)“請輸入遠(yuǎn)程服務(wù)器IP地址”時，輸入步驟1記錄的Server設(shè)備的IP地址。有2個重要參數(shù)需要注意?！皣L試連接服務(wù)器間隔”：是指在連接Server出錯的情況下，Client在等待指定的延遲后，繼續(xù)嘗試連接。延遲越小，故障恢復(fù)時間越短。“CAN通道的TCP/IP超時”：CAN9200使用通訊數(shù)據(jù)作為心跳包。超過一定時間（由此參數(shù)指定），如果Client沒有收到Server發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，即判定網(wǎng)絡(luò)故障，將斷線并嘗試重連Server。本參數(shù)默認(rèn)值為20秒，所以Server必須在20秒內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)到Client，否則Client將斷線重連。如果數(shù)據(jù)是CAN-bus僅發(fā)送，Server端CAN9200僅接收，需要將此參數(shù)設(shè)置為0，否則因?yàn)镾erver不發(fā)送數(shù)據(jù)，將會頻繁斷線。如何判斷配對成功如果配對成功，在重啟2臺設(shè)備后，Socket指示燈應(yīng)該為常亮狀態(tài)。否則為配對失敗，需要檢查配置。使用方式配對后形成的透明CAN-bus通道是雙向的。但是仍然建議用戶按照如下方式部署設(shè)備。Server模式的設(shè)備應(yīng)該放在CAN-bus主機(jī)端，接收CAN-bus主機(jī)主動發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至Client，并將收到的Client數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至主機(jī)。Client設(shè)備放在下位機(jī)端，將從Server接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至下位機(jī)，并將下位機(jī)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至Server端。TCP/IP配對方式可以跨網(wǎng)段，只需設(shè)置正確的網(wǎng)關(guān)即可跨網(wǎng)段透傳CAN-bus。UDP的一對多方式這種方式使用UDP協(xié)議，實(shí)現(xiàn)1個主機(jī)對多個從機(jī)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)。UDP方式不能跨網(wǎng)段。切換至UDP模式用Telnet功能進(jìn)入管理菜單，選擇“W-切換工作模式”，然后選擇3-UDP模式。然后回車至主菜單即可。配置為UDP模式主機(jī)進(jìn)入配置CAN端口菜單回車至UDP發(fā)送地址，默認(rèn)為廣播地址，這樣主機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)將被全網(wǎng)的設(shè)備接收。然后將這臺設(shè)備默認(rèn)的UDP發(fā)送端口和接收端口對調(diào)。見截圖。即可完成UDP主機(jī)設(shè)置。配置為UDP模式從機(jī)實(shí)際上，在切換為UDP模式后，設(shè)備即為從機(jī)狀態(tài)。網(wǎng)絡(luò)方面不再需要其他配置。工作原理主機(jī)的發(fā)送端口(8200)對應(yīng)從機(jī)的接收端口，主機(jī)的接收端口（8100）對應(yīng)從機(jī)的發(fā)送端口。收發(fā)地址都使用255.255.255.255的廣播地址。下圖為從機(jī)配置。主機(jī)配置使用方法轉(zhuǎn)發(fā)是雙向透明的。主機(jī)模式的設(shè)備應(yīng)該放在CAN-bus主機(jī)端，接收CAN-bus主機(jī)主動發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所有UDP從機(jī)。而任意UDP從機(jī)數(shù)據(jù)可以隨時發(fā)往UDP主機(jī)。UDP配對方式下，設(shè)備的Socket指示燈一直為熄滅狀態(tài)。不可用來判斷是否配對成功。UDP多對多方式組建CAN-bus虛擬大網(wǎng)方式2中可以實(shí)現(xiàn)1個主機(jī)對多個從機(jī)的通訊。但是從機(jī)之間無法通訊。而“多對多”方式可實(shí)現(xiàn)多機(jī)同時通訊。很多情況下，需要將多個CAN-bus設(shè)備通過以太網(wǎng)虛擬成一個互通CAN-bus大網(wǎng)。網(wǎng)絡(luò)中每個節(jié)點(diǎn)都是對等的，都可以隨時發(fā)送數(shù)據(jù)給其他節(jié)點(diǎn)，所有節(jié)點(diǎn)都可以互相傳輸數(shù)據(jù)。這樣整個網(wǎng)絡(luò)中可以有多個主機(jī)、多個從機(jī)或?qū)Φ裙?jié)點(diǎn)。虛擬出的網(wǎng)絡(luò)效果就如同這些CAN-bus節(jié)點(diǎn)都接在一條總線上。這種方案也需要UDP模式支持。配置為UDP模式配置為UDP多對多節(jié)點(diǎn)進(jìn)入配置CAN端口菜單回車至UDP發(fā)送地址，必須使用255.255.255.255的廣播地址，所有節(jié)點(diǎn)都通過廣播地址交換數(shù)據(jù)。然后將UDP發(fā)送端口與UDP接收端口都設(shè)置為相同端口即可，本例子為8000。這樣，所有節(jié)點(diǎn)都使用8000端口收發(fā)數(shù)據(jù)所有節(jié)點(diǎn)配置都是一樣的。工作原理所有節(jié)點(diǎn)都向255.255.255.255廣播地址的8000端口發(fā)送數(shù)據(jù)，并同時也監(jiān)聽8000端口的數(shù)據(jù)。這樣任意節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)其他節(jié)點(diǎn)都可以收到。通過軟件處理，自身發(fā)送的數(shù)據(jù)不會被自身接收到。使用方法將所有CAN-bus設(shè)備同時接入即可工作。UDP配對方式下，設(shè)備的Socket指示燈一直為熄滅狀態(tài)。不可用來判斷是否配對成功。

測試軟件使用串口調(diào)試軟件如：Commix串口調(diào)試工具，打開COM2口，就可以進(jìn)行CAN-bus數(shù)據(jù)接收，發(fā)送測試。設(shè)備默認(rèn)為“CAN包傳輸模式”收發(fā)的數(shù)據(jù)，具體數(shù)據(jù)格式參照后面的“CAN包傳輸模式”編程說明。配對使用時，請忽略此節(jié)恢復(fù)出廠值通常不需要此操作，因?yàn)樵O(shè)備支持設(shè)備探測功能，所以即使遺失了IP地址，也可以通過虛擬串口的<設(shè)備探測器>找到設(shè)備，并且可以通過軟件管理功能來恢復(fù)出廠設(shè)置。按住恢復(fù)出廠值按鈕，重新啟動或上電，等待10秒左右，直到<Active>指示燈開始閃爍，就可以恢復(fù)到下列默認(rèn)設(shè)置：IP認(rèn)證：禁用Telnet端口：23IP認(rèn)證：禁用Telnet端口：23IP地址：192.168.192.100子網(wǎng)掩碼：255.255.255.0網(wǎng)關(guān)：無

CAN包傳輸模式編程協(xié)議CAN-bus幀轉(zhuǎn)換模式CAN-bus數(shù)據(jù)為幀傳輸方式。每個CAN-bus數(shù)據(jù)幀都包括CANID、最大8個字節(jié)的數(shù)據(jù)以及一些控制字節(jié)。顯然，與常用的串口、TCP/IP、UDP方式存在區(qū)別，需要進(jìn)行二次封裝才可以進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。設(shè)備支持<流傳輸模式>和<CAN數(shù)據(jù)包>兩種方式對CAN-bus的數(shù)據(jù)進(jìn)行二次封裝。兩種模式均支持雙向全雙工通訊。<CAN數(shù)據(jù)包模式>此模式下，設(shè)備從CAN-bus接收到一幀數(shù)據(jù)后，會向網(wǎng)口或串口轉(zhuǎn)發(fā)出對應(yīng)的定長20字節(jié)報(bào)文。相反的，設(shè)備從網(wǎng)口或串口接收到符合規(guī)定的20字節(jié)報(bào)文后，也會立即向CAN-bus發(fā)送一幀數(shù)據(jù)。從而實(shí)現(xiàn)雙向幀對幀轉(zhuǎn)發(fā)。此模式為默認(rèn)模式。<流傳輸模式>此模式只雙向轉(zhuǎn)發(fā)CAN-bus數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)，不轉(zhuǎn)發(fā)CANID等信息。從網(wǎng)口或串口接收到的任意格式的原始數(shù)據(jù)，將自動以8個字節(jié)為單位，自動打包成CAN-bus2.0數(shù)據(jù)幀發(fā)送到CAN-bus，發(fā)送時的CANID由設(shè)備配置參數(shù)決定，如果不足8個字節(jié)，則按照實(shí)際數(shù)據(jù)長度填充CAN-bus幀。從CAN-bus接收到的數(shù)據(jù)，只傳輸1-8字節(jié)的CAN-bus數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)到以太網(wǎng)或串口，不傳輸CANID等其他數(shù)據(jù)。CAN-bus轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換端口為TCP/IP的6020端口，如果是2口CAN-bus轉(zhuǎn)以太網(wǎng)，是6020、6021端口。通訊接口CAN-bus轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊方式上位機(jī)軟件通過Socket規(guī)范與設(shè)備直接建立TCP/IP連接，在成功建立TCP/IP連接后，上位機(jī)與設(shè)備的CAN-bus即可進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊。所有通訊數(shù)據(jù)均為16進(jìn)制格式。設(shè)備支持TCP/IPServer、Client和UDP工作模式，默認(rèn)工作在Server模式，設(shè)備監(jiān)聽TCP/IP6020-6023端口，等待連接。使用SocketTCP/IP方式時，建議開啟KeepAlive功能，并設(shè)置斷線檢測為10秒，這樣就可以快速檢測出線路的物理中斷。CAN-bus轉(zhuǎn)串口通訊方式使用標(biāo)準(zhǔn)的串口編程即可完成通訊。所有通訊數(shù)據(jù)均為16進(jìn)制格式。在<CAN包傳輸模式>時，采用20字節(jié)定長數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸數(shù)據(jù)，在串口轉(zhuǎn)CAN-bus時，數(shù)據(jù)傳輸采用存儲轉(zhuǎn)發(fā)方式工作，設(shè)備收到一幀或多幀串口數(shù)據(jù)后，在達(dá)到指定超時而沒有新數(shù)據(jù)到來時，將數(shù)據(jù)逐幀轉(zhuǎn)發(fā)到CAN-bus。用戶可以一次發(fā)送一幀或幾幀數(shù)據(jù)到串口，然后等待一個超時時間，設(shè)備就會將存儲的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到CAN-bus。此超時時間可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置。設(shè)備最多可存儲50幀1000個字節(jié)的串口至CAN-bus報(bào)文數(shù)據(jù)。CAN-bus轉(zhuǎn)串口時，從CAN-bus每收到一幀，會發(fā)送對應(yīng)的20字節(jié)數(shù)據(jù)到串口。虛擬串口通訊方式在使用CAN-bus轉(zhuǎn)TCP/IP產(chǎn)品（或模式）時，可以使用VSPM虛擬串口軟件，將設(shè)備CAN-bus端口對應(yīng)的TCP/IP端口映射成本機(jī)的虛擬COM口，使用傳統(tǒng)串口調(diào)試工具，就可以進(jìn)行CAN-bus總線通訊調(diào)試。也可以使用傳統(tǒng)的串口編程方式進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)，可以避免編寫復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)通訊代碼。其通訊方式與<CAN-bus轉(zhuǎn)串口通訊方式>相同。通訊報(bào)文實(shí)際上，設(shè)備的發(fā)送、接收報(bào)文的格式是完全一樣的。下面章節(jié)分為收發(fā)兩個報(bào)文僅用于方便描述。通過TCP/IP或串口發(fā)送數(shù)據(jù)到CAN-bus發(fā)送報(bào)文：[00][01000000][08][0001020304050607][01][00][00000000]報(bào)文說明：[00]：CAN端口索引，報(bào)文的第1個發(fā)送字節(jié)，發(fā)送時忽略。[01000000]：發(fā)送的CANID，低位字節(jié)在前首先發(fā)送，此處為01。即CANID0-7bit對應(yīng)第1個字節(jié)的8個bit，以此類推，。[08]：此CAN數(shù)據(jù)包中的CAN數(shù)據(jù)長度（最大8個字節(jié)），此處為8個字節(jié)。[0102030405060708]：8個字節(jié)的CAN數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)，如果數(shù)據(jù)長度不足8個字節(jié)，可以用00填充剩余字節(jié)，確保整幀報(bào)文為20字節(jié)。[01]：1為擴(kuò)展幀（CAN2.0B）格式，0為標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A），此處為擴(kuò)展幀。[00]：遠(yuǎn)程傳輸位，0-非RTR數(shù)據(jù)包，1-為RTR數(shù)據(jù)包，此處為非RTR包。[00000000]：保留的4個數(shù)據(jù)字節(jié)。一次發(fā)送40字節(jié)，就可以連續(xù)發(fā)送2幀報(bào)文[0001000000080001020304050607010000000000][000100000008A0A1A2A3A4A5A6A7010000000000]通過TCP/IP或串口接收CAN-bus數(shù)據(jù)收到報(bào)文：[01][01000000][08][0001020304050607][01][00][00000000]報(bào)文說明：[01]：從B口收到的數(shù)據(jù)，0-3對應(yīng)A-D四個CAN-bus端口，為報(bào)文接收到的第1個字節(jié)，如果是單口CAN-bus轉(zhuǎn)以太網(wǎng)設(shè)備，或CAN-bus轉(zhuǎn)串口設(shè)備，一直為00。此處為01，說明從B口收到數(shù)據(jù)。[01000000]：接收到的CANID（低位字節(jié)在前，高位在后）。此處為01。同發(fā)送的一樣，CANID0-7bit對應(yīng)第1個字節(jié)0-7bit。[08]：接收到數(shù)據(jù)包中CAN數(shù)據(jù)有效字節(jié)數(shù)（最大8個字節(jié)），此處為8個字節(jié)。[0102030405060708]：8個字節(jié)的CAN數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)。[01]：1為擴(kuò)展幀（CAN2.0B）格式，0為標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）。此處為擴(kuò)展幀。[00]：遠(yuǎn)程傳輸位，0-非RTR數(shù)據(jù)包，1-為RTR數(shù)據(jù)包。此處為非RTR包。[00000000]：保留的4個數(shù)據(jù)字節(jié)。CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀傳輸從串口接收CAN-bus數(shù)據(jù)時，應(yīng)用軟件收到數(shù)據(jù)后，如果在一個等待時間內(nèi)沒有數(shù)據(jù)，就可以認(rèn)為收全數(shù)據(jù)，可以進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。第一條報(bào)文第二條報(bào)文（2幀數(shù)據(jù)）第一條報(bào)文第二條報(bào)文（2幀數(shù)據(jù)）CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CAN-bus至串口數(shù)據(jù)幀CANID詳解CANID為4個字節(jié)的無符號長整型數(shù)據(jù)（32位），遵循無符號長整型數(shù)據(jù)類型內(nèi)存布局，即低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。CAN2.0A使用id的低11位，CAN2.0B使用id的低29位。下表為CAN2.0B的CANID對應(yīng)表，2.0A使用2個低位字節(jié)。例如CANID=100000=0x0186A0，對應(yīng)的發(fā)送順序?yàn)椋篈08601000xA00x860x010x00CANID0-7位CANID8-15位CANID16-23位CANID24-28位低位字節(jié)1首先發(fā)送低位字節(jié)2高位字節(jié)1高位字節(jié)2最后發(fā)送例如發(fā)送的id=0x01，產(chǎn)生的發(fā)送報(bào)文如下（16進(jìn)制）：0001000000080001020304050607010000000000例如發(fā)送的id=0x88，產(chǎn)生的發(fā)送報(bào)文如下（16進(jìn)制）：0088000000080001020304050607010000000000例如發(fā)送的id=0x186A0，產(chǎn)生的發(fā)送報(bào)文如下（16進(jìn)制）：00A0860100080001020304050607010000000000通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)typedefstruct__attribute__((packed))_NETWORK_CANFRAME{unsignedcharcandevindex;//[1個字節(jié)長度]，CAN端口，0-3對應(yīng)最多四個CAN端口，接收效發(fā)送時忽略。unsignedlongid;//[4個字節(jié)長度]，CAN包IDunsignedcharlen;//[1個字節(jié)長度]，數(shù)據(jù)長度，1-8字節(jié)unsignedcharbyte[8];//[8個字節(jié)長度]，CAN包數(shù)據(jù)unsignedcharext;//[1個字節(jié)長度]，1-為擴(kuò)展消息格式，0-標(biāo)準(zhǔn)消息格式unsignedcharrtr;//[1個字節(jié)長度]，遠(yuǎn)程傳輸位unsignedlongparam1;//[4個字節(jié)長度]，備用參數(shù)}NETWORK_CANFRAME;上述為C定義，單字節(jié)對齊，sizeof(NETWORK_CANFRAME)為20個字節(jié)。TNetwork_CANFrame=packedrecordcandevindex:byte;//CAN端口，0-3對應(yīng)A-D四CAN端口，上位機(jī)接收有效，發(fā)送忽略。id:LongWord;//CAN包IDlen:byte;//數(shù)據(jù)長度，1-8字節(jié)candata:array[1..8]ofByte;//CAN包數(shù)據(jù)ext:byte;//1-為擴(kuò)展消息格式，0-標(biāo)準(zhǔn)消息格式rtr:byte;//遠(yuǎn)程傳輸位param1:LongWord;//備用參數(shù)end;上述結(jié)構(gòu)為Delphi定義，單字節(jié)對齊，sizeof為20個字節(jié)。

自定義CAN-bus速率使用范圍設(shè)備本身已經(jīng)提供了很多波特率可供選擇。同時也允許用戶自定義波特率。自定義范圍在5kbps至1mbps之間。設(shè)置為自定義波特率進(jìn)入Telnet管理菜單，選擇對應(yīng)的CAN-bus端口。在選擇CAN總線速度時，輸入N-自定義速率。然后輸入定制的寄存器值，寄存器值的計(jì)算方法請參考文檔《CAN自定義速率設(shè)置方法》如果計(jì)算并輸入寄存器值正確，但仍無法通訊。請調(diào)整SJW值。診斷及故障排除檢查設(shè)備狀態(tài)正常上電后，PWM指示燈為常亮，Active指示燈為1秒鐘閃爍一次。插入網(wǎng)線后，Link指示燈應(yīng)該為常亮狀態(tài)。否則請檢查網(wǎng)線是否正確。設(shè)備在與