工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題

工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題V:1.0精細(xì)整理，僅供參考工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題日期：20xx年X月ABB機(jī)器人考試試題姓名：李智鵬班級(jí)：工業(yè)機(jī)器人161一、判斷題(Y/N)正確填Y錯(cuò)誤填N1．機(jī)械手亦可稱(chēng)之為機(jī)器人。（Y）2．完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱(chēng)為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7．對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）8．由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9．激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）10．運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11．諧波減速機(jī)的名稱(chēng)來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12．軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（Y）13．格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填空題安全防護(hù)：1.萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用（二氧化碳）滅火器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行滅火。2機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用（急停）鍵，停止運(yùn)行。3.氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)（）MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。4.如果在（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無(wú)法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示錯(cuò)誤信息5使能器—使動(dòng)裝置是一個(gè)位于示教器一側(cè)的按鈕，將該按鈕按下一半可使系統(tǒng)切換至（ON）狀態(tài)。釋放或全按使動(dòng)裝置時(shí)，機(jī)器人切換至OFF狀態(tài)。6.機(jī)器人在（緊急停止）模式下，使能器無(wú)效。7、在手動(dòng)回“home”位置時(shí)，出現(xiàn)（80001）錯(cuò)誤，可以點(diǎn)“確認(rèn)”鍵，再按運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到Home位置。8.基本運(yùn)動(dòng)指令－MoveC是一個(gè)（直線(xiàn)）運(yùn)動(dòng)?；拘畔ⅲ?.機(jī)器人是代替原來(lái)由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。2.在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持300mm以上的距離。3.手動(dòng)速度分為:微動(dòng)、低速、中速、高速。4.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為:示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。5.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類(lèi)為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系。6.設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T各軸分別運(yùn)動(dòng)。7.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。8.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ。9.機(jī)器人的位置精度PL是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近成都，可以分為9個(gè)等級(jí)，分別是PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8。馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn)中，PL=1指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到；PL=2指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以20mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)；PL=3指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。10.機(jī)器人的腕部軸為R,B,T，本體軸為S,L,U。11.機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)。12.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線(xiàn)插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ),自由曲線(xiàn)插補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來(lái)表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度從慢到快依次是%，%，%，%，%，%，%，%。14.干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)和相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場(chǎng)使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，并盡可能的通過(guò)作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開(kāi)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。15.機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類(lèi)。16.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。17.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)達(dá)到同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。18.齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是Z方向。19.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。20.如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線(xiàn)相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長(zhǎng)度為0。21.常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓和拉格朗日。22.6自由度機(jī)器人有解析逆解的條是機(jī)器人操作收手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度。23.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三種。24.機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤(pán)。25.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性控制方式和人工智能控制方式。三、單項(xiàng)選擇題1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過(guò)專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過(guò)專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)B．必須事先接受過(guò)專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)C．沒(méi)有事先接受過(guò)專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)也可以2.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（A）。A．更換新的電極頭B．使用磨耗量大的電極頭C．新的或舊的都行3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．無(wú)所謂D．分離越大越好4.為了確保安全,用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí),機(jī)器人的最高速度限制為（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A．操作模式B．編輯模式C．管理模式6.示教編程器上安全開(kāi)關(guān)握緊為ON,松開(kāi)為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí),為（C）狀態(tài)。A．不變B．ONC．OFF7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。A．無(wú)效B．有效C．延時(shí)后有效8.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周?chē)鸂顩r和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（A）。A．PL值越小,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B．PL值大小,與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C．PL值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)9.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí),以（B）。A．程序給定的速度運(yùn)行B．示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C．示教最低速度來(lái)運(yùn)行10.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。A．3個(gè)B．5個(gè)C．1個(gè)D．無(wú)限制11.為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)(TC1至E。實(shí)踐證明5個(gè)不同的姿態(tài)（A）。A．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確B．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確C．動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無(wú)關(guān)12.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人14.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線(xiàn)性度D.靈敏度維力與力矩傳感器主要用于（D）。A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D.精密裝配20.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題21.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣22．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺(jué)B．接近覺(jué)C．力/力矩覺(jué)D．壓覺(jué)23．機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一樣思維D．感知能力很強(qiáng)24．當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D．計(jì)算機(jī)與人工智能25．（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱(chēng)。A．美國(guó)B．英國(guó)C．日本D．中國(guó)26．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)（B）。A．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B．重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C．機(jī)械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A．3個(gè)B．4個(gè)C．5個(gè)D．6個(gè)28．對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長(zhǎng)度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角29．對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長(zhǎng)度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角30．運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31．運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到任務(wù)空間的變換32．動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來(lái)。A．運(yùn)動(dòng)與控制B．傳感器與控制C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)33．機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（D）。A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35．對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A．優(yōu)化算法B．平滑算法C．預(yù)測(cè)算法D．插補(bǔ)算法36．機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題37．所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A．平面圓弧B．直線(xiàn)C．平面曲線(xiàn)D．空間曲線(xiàn)38．定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A．速度為零，加速度為零B．速度為零，加速度恒定C．速度恒定，加速度為零D．速度恒定，加速度恒定40．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為（B）。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表41．利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱(chēng)之為（A）。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表42．應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B．極板面積C．極板距離D．電壓43．壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A．電壓B．亮度C．力和力矩D．距離44．傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱(chēng)之為傳感器的（C）。A．精度B．重復(fù)性C．分辨率D．靈敏度45．增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A．一B．二C．三D．四46．測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A．模擬量B．?dāng)?shù)字量C．開(kāi)關(guān)量D．脈沖量47．用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A．接近覺(jué)傳感器B．接觸覺(jué)傳感器C．滑動(dòng)覺(jué)傳感器D．壓覺(jué)傳感器48．GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A．2B．3C．4D．649．操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？

A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸50．如果末端裝置、工具或周?chē)h(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。A．柔順控制B．PID控制C．模糊控制D．最優(yōu)控制51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線(xiàn)編程方式，它的最大問(wèn)題是（B）。A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B．占用生產(chǎn)時(shí)間C．操作人員安全問(wèn)題D．容易產(chǎn)生廢品52．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A．載波頻率不一樣B．信道傳送的信號(hào)不一樣C．調(diào)制方式不一樣D．編碼方式不一樣53．CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A．1B．2C．3D．4四、多項(xiàng)選擇題1.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),需要遵守的事項(xiàng)有（ABCD）。A．保持從正面觀看機(jī)器人B．遵守操作步驟C．考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案D．確保設(shè)置躲避場(chǎng)所,以防萬(wàn)一2.MOTOMAN機(jī)器人NX100控制柜上的動(dòng)作模式有（ACD）。A．示教模式B．急停模式C．再現(xiàn)模式D．遠(yuǎn)程模式3.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),示教編程器上手動(dòng)速度可分為（ABCD）。A．高速B．微動(dòng)C．低速D．中速4.對(duì)MOTOMAN機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí),可以使用的坐標(biāo)系有（ABCDE）。A．直角坐標(biāo)系B．關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C．圓柱坐標(biāo)系D．工具坐標(biāo)系E．用戶(hù)坐標(biāo)系5.在MOTOMAN機(jī)器人所使用的INFORMIII語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令中,記錄有移動(dòng)到的位置，（ABCD）。A．插補(bǔ)方式B．再現(xiàn)速度C.PL定位精度D．所使用TOOL號(hào)6.機(jī)器人的示教方式,有（ABC）種方式。A．直接示教B．間接示教C．遠(yuǎn)程示教7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn),作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（ABCD）等。A．機(jī)器人外部電纜線(xiàn)外皮有無(wú)破損B．機(jī)器人有無(wú)動(dòng)作異常C．機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效D．機(jī)器人緊急停止裝置是否有效8.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱(chēng)作（ABC）。A.機(jī)器人軸B.基座軸C.工裝軸9.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(ABCD）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。A.改變機(jī)器人與控制柜（NX100）的組合時(shí)B.更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)C.存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)(更換NCP01基板、電池耗盡時(shí)等)D.機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)10.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（BCDE）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶(hù)坐標(biāo)系11．機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：(CDE)。A．PID控制器B．位置控制器C．作業(yè)控制器D．運(yùn)動(dòng)控制器E．驅(qū)動(dòng)控制器F．可編程控制器12．完整的傳感器應(yīng)包括下面(ACE)三部分。A．敏感元件B．計(jì)算機(jī)芯片C．轉(zhuǎn)換元件D．模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E．基本轉(zhuǎn)換電路F．微波通信電路13．圖像工程是一門(mén)系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括(BEF)三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。A．圖像獲取B．圖像處理C．圖像增強(qiáng)D．圖像恢復(fù)E．圖像分析F．圖像理解14．機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由三部分組成(ADE)。A．圖像的獲取B．圖像恢復(fù)C．圖像增強(qiáng)D．圖像的處理和分析E．輸出或顯示F．圖形繪制15．在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是(BDE)。A．電壓環(huán)B．電流環(huán)C．功率環(huán)D．速度環(huán)E．位置環(huán)F．加速度環(huán)16．諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的(DEF)軸的傳動(dòng)。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸17．ＲＶ?jǐn)[線(xiàn)針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的(ABC)軸的傳動(dòng)。A．S軸B．L軸C．U軸D．R軸E．B軸F．T軸18．集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在(DE)兩個(gè)子系統(tǒng)。A．機(jī)器人小車(chē)子系統(tǒng)B．機(jī)器人通信子系統(tǒng)C．機(jī)器人視覺(jué)子系統(tǒng)D．機(jī)器人決策子系統(tǒng)E．機(jī)器人總控子系統(tǒng)19．美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人是(AB)號(hào)。A．勇氣B．機(jī)遇C．小獵兔犬D．挑戰(zhàn)者E．哥倫比亞五、綜合題程序語(yǔ)句MoveLp1，v100，z10，tool1；的含義？MoveL：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到P1點(diǎn)，速度100，轉(zhuǎn)彎角度10，工具坐標(biāo)1.機(jī)器人日常保養(yǎng)的內(nèi)容有那些（盡量多答）1、檢查設(shè)備的外表有沒(méi)有灰塵附著

2、外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無(wú)松動(dòng)

3、冷卻風(fēng)扇是否正常工作

4、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常

5、機(jī)器人動(dòng)作是否正常。（一）寫(xiě)出下列指令的含義MOVJ：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVC：以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVL：用直線(xiàn)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVS：用自由曲線(xiàn)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置JUMP：跳到指定的標(biāo)簽或程序CALL：調(diào)出指定程序TIMER：停止指定的時(shí)間LABEL：表示跳轉(zhuǎn)位置COMMENT：注釋RET：回到調(diào)用程序INC：在制定的變量值上加一SET：將前一變量的值設(shè)置為后一變量IF：判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后*：表示跳轉(zhuǎn)的目的地END：宣布程序結(jié)束NOP：無(wú)任何運(yùn)行DOUT：進(jìn)行外部輸出信號(hào)的ON、OFFWAIT：待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符（二）簡(jiǎn)答題1.智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么？答:推理判斷 2.機(jī)器人分為幾類(lèi)？答:工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人3.機(jī)器人由哪幾部分組成？答：由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個(gè)子系統(tǒng)組成4.什么是自由度？答:。構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目5.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些各參數(shù)的意義是什么答:自由度，構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目精度，定位精度和重復(fù)定位精度工作范圍，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合速度，速度和加速度承載能力，機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何姿勢(shì)上所能承載的最大質(zhì)量6.機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：按結(jié)構(gòu)分為單臂式，雙臂式及懸掛式；按運(yùn)動(dòng)形式分為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)式，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式。7.機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：固定式和行走式固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上移動(dòng)式機(jī)器人分為輪車(chē)機(jī)器人，有三組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角輪系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，兩足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8.試述機(jī)器人視覺(jué)的結(jié)構(gòu)及工作原理答：機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：有視覺(jué)傳感器將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)A\D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和攝像機(jī)控制把光線(xiàn)，距離，顏色，光源方向等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器儲(chǔ)存和處理。9.工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：1）點(diǎn)位控制方式2）連續(xù)軌跡控制方式3）力控制方式4）智能控制方式10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用答：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P

）個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X

、Y

、Z

軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線(xiàn)性的，因此，很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以?xún)啥酥?，?duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線(xiàn)部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3）球坐標(biāo)型（2RP）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。）球坐標(biāo)型（2RP）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。4）節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類(lèi)似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。5）平面關(guān)節(jié)型這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線(xiàn)共面。11.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？答：空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人靜力學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人傳感器和機(jī)器人語(yǔ)言12.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：(1)橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2)立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3)機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專(zhuān)用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱(chēng)為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：電動(dòng)機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)電路、運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器、控制系統(tǒng)的硬件和控制系用的軟件。14.常見(jiàn)的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：接觸傳感器、距離傳感器兩大類(lèi)，接觸傳感器分為接觸覺(jué)傳感器、壓覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器和力覺(jué)傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺(jué)傳感器，以及視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器、嗅15.機(jī)器人視覺(jué)的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：景物和距離傳感器、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、視頻信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其設(shè)備和機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器16.從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類(lèi)答：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)。動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來(lái)描述各種操作，要在程序中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。

對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。

任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。17.MOTOMAN機(jī)器人示教盤(pán)模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行性操作，相當(dāng)于遙控。18.MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY

再現(xiàn)模式、TEACH

示教模式、REMOTE

遠(yuǎn)程模式。運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開(kāi)始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤(pán)上的啟動(dòng)按鈕無(wú)效。示教模式

人教機(jī)器人稱(chēng)作示教。

再現(xiàn)模式

執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。

遠(yuǎn)程模式

通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。（三）論述題1.試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)，科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來(lái)機(jī)器人技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容集中在以下幾個(gè)方面：(1)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2)機(jī)器人控制技術(shù)。重點(diǎn)研究開(kāi)放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，語(yǔ)言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng)為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問(wèn)題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線(xiàn)性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。(4)機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5)虛擬機(jī)器人技術(shù)。基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)