(完整版)工業(yè)機器人基礎復習題

(完整版)工業(yè)機器人基礎復習題(完整版)工業(yè)機器人基礎復習題1、機器人安應用類型可以分為工業(yè)機器人、極限作業(yè)機器人和娛樂機器人.2﹑（能控制方式。3、工業(yè)機器人的坐標形式主要有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型和平面關(guān)節(jié)型.4、直角坐標機器人的工作范圍是長方形形狀;圓柱坐標機器人的工作范圍是 圓柱體狀；球坐標機器人的工作范圍是球面一部分狀。5、工業(yè)機器人的參考坐標系主要有關(guān)節(jié)坐標系、工具參考坐標系、全局參考系坐標系。67、吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同分為磁吸附和 氣吸附種。8、氣吸附式取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差 而作。按形成壓力差的方法,可分為真空吸盤吸附、氣流負壓氣吸附、擠壓排氣負壓氣附幾種。9、手臂是機器人執(zhí)行機構(gòu)的重要部件，它的作用是支待手腕并將被抓取的工件運送到指定位3運動。10、機器人的底座可分為固定式和移動式兩種。11、諧波齒輪傳動機構(gòu)主要有柔輪、剛輪和波發(fā)生器三個主要零件構(gòu)成。12、諧波齒輪通常將剛輪裝在輸入軸上，把柔輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。13、機器人的觸覺可以分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種。14、機器人接觸覺傳感器一般由微動開關(guān)組成,根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測物體位置，路徑和安全保護 二、選擇題1、世界上第一臺工業(yè)機器人是（B）A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO2坐標系是(C）A、全局參考坐標系 B、關(guān)節(jié)參考坐標系 C、工具參考坐標系D、工件參考坐標3、用來描述機器人每一個獨立關(guān)節(jié)運動參考坐標系是(B）A、全局參考坐標系 B、關(guān)節(jié)參考坐標系 C、工具參考坐標系D、工件參考坐標4、夾鉗式取料手用來加持方形工件,一般選擇（A）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型5、夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件，一般選擇（ B ）指端A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型6、夾鉗式手部中使用較多的是（D)A、彈簧式手部 B、齒輪型手部 C、平移型手部 D、回轉(zhuǎn)型手7、平移型傳動機構(gòu)主要用于加持（ C ）工件.A、圓柱形 B、球形 C、平面形 D、不規(guī)則形狀8、使用一臺通用機器人，要在作業(yè)時能自動更換不同的末端操作器,就需要配置（CA、柔性手腕 B、真空吸盤 C、換接器 D、定位銷9、工業(yè)機器人手腕的自由度最多為多少個（CA、1 B、2 C、3 D、610、工業(yè)機器人一般需要（D）個自由度才能使手部達到目標位置并出去期望姿態(tài)A、1 B、2 C、3 D、611、工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)動作用（A ）表示.A、R B、P C、Y D、B12、工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動作用（D)表示A、R B、P C、Y D、B13、工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)動作用（C）表示A、R B、P C、Y D、B14、下列工業(yè)機器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有一個自由度的是(C A、BR B、BB C、RR D、BBR15、下列工業(yè)機器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有兩個自由度的是（BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR16、下列工業(yè)機器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有最少自由度的是(BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR17、工業(yè)機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，不包括下列（ C A、單臂式 B、雙臂式 C、多臂式 D、懸掛式19、工業(yè)機器人的手臂按運動形式區(qū)分，不包括下列（ A A、擺動運動 B、回轉(zhuǎn)運動 C、直線運動 D、復合運動20、機器人手臂的伸縮、升降及橫向移動都屬于直線運動，下列運動不屬于直線運動的是（DA、活塞氣缸 B、活塞油缸 C、齒輪齒條 D、連桿機構(gòu)21、工業(yè)機器人的制動器通常是按照（D）方式工作。A、通電抱閘 B、有效抱閘 C、無效放閘 D、失效抱22、當代機器人大軍中最主要的機器人為（A)A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器23、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ B）A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速24、工業(yè)機器人常用的行走機座是（ D ）A、二輪車 B、三輪車 C、兩足行走機構(gòu) D、導25、諧波減速器的結(jié)構(gòu)不包括（ C）A、剛性齒輪 B、柔性齒輪C、斜齒輪 D、諧波發(fā)生26、工業(yè)機器人的位姿用（D）描述。A、坐標 B、方位 C、角度 D、矩陣27、工業(yè)機器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的1表示（ A、角度 B點的坐標 C點的方向 D、補位28、工業(yè)機器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的0表示（ A、角度 B點的坐標 C點的方向 D、補位29、在工業(yè)機器人齊次坐標變換中有

100Trans(x,y,z)00

00x10y它被稱為（ )01z00 1A、平移算子 B、旋轉(zhuǎn)算子 C、平移矩陣 D、旋轉(zhuǎn)矩陣30、工業(yè)機器人每次通電時不需要校準的編碼器是(B)，一通電就能知道關(guān)節(jié)的實際位置A、相對型光電編碼器 B、絕對型光電編碼器 C、測速發(fā)電機 D、旋轉(zhuǎn)編碼器31A。A、相對型光電編碼器 B、絕對型光電編碼器 C、測速發(fā)電機 D、旋轉(zhuǎn)編碼32、測量角速度的傳感器有（ D）A、超聲波傳感器 B、STM C、光學測距法 D、旋轉(zhuǎn)編碼33、機器人測距傳感器不包括（B。A、超聲波傳感器 B、STM C、光學測距法 D、旋轉(zhuǎn)編碼器34、對工業(yè)機器人進行示教時，同時對速度、位置、操作順序等進行示教方式是（AA、集中示教 B、分離示教 C、手把手示教 D、示教盒示教35、對工業(yè)機器人進行示教時，示教位置后，分別對速度、操作順序等進行示教方式是(BA、集中示教 B、分離示教 C、手把手示教 D、示教盒示教36、焊接機器人的外圍設備不包括（ A ）A、倒袋機 B、變位機 C、滑移平臺 D、快換裝三、簡答題：1、簡述工業(yè)機器人的應用場合并舉例。1）惡劣工作環(huán)境及危險工作,如：壓鑄車間及核工業(yè)等領域的作業(yè)環(huán)境。特殊作業(yè)場合和極限作業(yè),如:火山探險、深海探密和空間探索等領域.3）自動化生產(chǎn)領域，如:焊接機器人、材料搬運機器人、檢測機器人、裝配機器人、噴漆和噴涂機器人2、簡述工業(yè)機器人的基本組成。工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分.六個子系3、簡述工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù).1）（末端操作器）在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是,工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，也可能小于六個自由度,也可能大于六個自由度可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示,它是衡量一列誤差值的密集度（即重復度。工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合,也叫工作區(qū)域.速度；速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。5）承載能力：是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決端操作器的質(zhì)量.4、簡述工業(yè)機器人制動器的作用及工作方式。臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時，保護機械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。1）圍的物體不發(fā)生碰撞2)目的：在電源出現(xiàn)故障時起保護作用5、簡述工業(yè)機器人傳動機構(gòu)的要求。1)齒輪傳動機構(gòu)在機器人中常用的齒輪傳動機構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。(2）諧波齒輪傳動諧波齒輪傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小重量輕，傳動比大（幾十到幾百動精度高、回程誤差小、噪音低、傳動平穩(wěn)，承載能力強、效率高等一系列優(yōu)點（3）螺旋傳動螺旋傳動及絲杠螺母,它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運動變換為直線運動或?qū)⒅本€運動變換為旋轉(zhuǎn)運動。(4）同步帶傳動同步帶傳動是綜合了普通帶