《自動(dòng)控制原理》2020版教學(xué)大綱

--PAGE9---PAGE8-《自動(dòng)控制原理》課程教學(xué)大綱執(zhí)筆人：xxx 審核人：xxx一、基本信息中文名稱：自動(dòng)控制原理英文名稱：AutomaticControlTheory課程代碼：課程性質(zhì)：專業(yè)必修課學(xué) 分：4 總學(xué)時(shí)：64（其中理論：58實(shí)踐：6適用專業(yè)：交先修課程：開課單位：開課學(xué)期：二、課程地位與作用本課程是本科生必修的重要學(xué)科基礎(chǔ)課，它是自動(dòng)控制技術(shù)的基礎(chǔ)理論，具有很強(qiáng)的理論性。三、課程教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解自動(dòng)控制理論的發(fā)展歷史，掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念。掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模方法。掌握線性系統(tǒng)經(jīng)典的時(shí)域分析法、根軌跡分析法和頻域分析法。掌握線性系統(tǒng)各種常用的校正方法和校正裝置的設(shè)計(jì)原則。掌握線性離散系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法。能力目標(biāo)：培養(yǎng)學(xué)生的辯證思維能力、抽象化能力、實(shí)操能力和自學(xué)能力。培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度。素質(zhì)目標(biāo)：培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)的興趣和熱情、良好的思維習(xí)慣、自主學(xué)習(xí)的積極性。培養(yǎng)學(xué)生勇于表達(dá)自己的觀點(diǎn)。培養(yǎng)學(xué)生勤于思考的好習(xí)慣和嚴(yán)謹(jǐn)、務(wù)實(shí)、細(xì)致的學(xué)習(xí)態(tài)度。激勵(lì)學(xué)生汲取中華民族不懈努力的精髓，刻苦鉆研，腳踏實(shí)地，勇于擔(dān)當(dāng)，開拓進(jìn)取。鐵路站場(chǎng)課程思政教學(xué)內(nèi)容教學(xué)內(nèi)容課程思政元素教學(xué)方法素質(zhì)目標(biāo)第一章愛國(guó)主義介紹建設(shè)成就激發(fā)愛國(guó)主義情感自動(dòng)控制的一般概念第二章創(chuàng)新精神典型工程案例激發(fā)創(chuàng)新意識(shí)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第三章工匠精神典型工程案例培養(yǎng)精益求精精神線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法第四章敬業(yè)奉獻(xiàn)典型工程案例培養(yǎng)職業(yè)責(zé)任、奉獻(xiàn)精神線性系統(tǒng)的根軌跡法四、教學(xué)方式及學(xué)時(shí)分配序號(hào)主要內(nèi)容主要教學(xué)方式學(xué)時(shí)數(shù)1第一章自動(dòng)控制的一般概念理論授課42第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型理論授課83第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法理論授課84第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法實(shí)踐授課45第四章線性系統(tǒng)的根軌跡法理論授課66第四章線性系統(tǒng)的根軌跡法實(shí)踐授課27第五章線性系統(tǒng)的頻域分析法理論授課88第五章線性系統(tǒng)的頻域分析法實(shí)踐授課29第六章線性系統(tǒng)的校正方法理論授課610第六章線性系統(tǒng)的校正方法實(shí)踐授課211第七章線性離散系統(tǒng)的分析方法理論授課81212第七章線性離散系統(tǒng)的分析方法實(shí)踐授課213第八章非線性控制系統(tǒng)分析理論授課4五、主要教學(xué)內(nèi)容第一章自動(dòng)控制的一般概念（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：基本的自動(dòng)控制方式。理解：反饋控制系統(tǒng)的構(gòu)成。掌握：如何將控制系統(tǒng)原理圖轉(zhuǎn)換為方框圖、如何對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出要求。教學(xué)內(nèi)容自動(dòng)控制的基本原理與方式。反饋控制原理和反饋控制系統(tǒng)的構(gòu)成。自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類。對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求。教學(xué)重點(diǎn)自動(dòng)控制系統(tǒng)示例；對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求；典型輸入信號(hào)。教學(xué)難點(diǎn)反饋控制原理和反饋控制系統(tǒng)的構(gòu)成；控制系統(tǒng)原理圖轉(zhuǎn)換為控制系統(tǒng)方框圖；對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求。第二章識(shí)圖控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（8學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：開環(huán)、閉環(huán)傳遞函數(shù)概念。理解：方框圖繪制方法、對(duì)方框圖等效變換的目的、等效變換規(guī)則。掌握：如何應(yīng)用規(guī)則對(duì)系統(tǒng)的方框圖進(jìn)行簡(jiǎn)化、系統(tǒng)的信號(hào)流圖，它與方框圖的區(qū)別，如何利用梅森增益公式計(jì)算控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)、如何通過實(shí)驗(yàn)方法獲取控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。教學(xué)內(nèi)容控制系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型。控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型?？刂葡到y(tǒng)的方框圖及其等效變換規(guī)則?？刂葡到y(tǒng)的信號(hào)流圖及梅森增益公式。數(shù)學(xué)模型的實(shí)驗(yàn)測(cè)定法。教學(xué)重點(diǎn)模型的實(shí)驗(yàn)測(cè)定法。教學(xué)難點(diǎn)控制系統(tǒng)方框圖的繪制及其等效變換規(guī)則；利用信號(hào)流圖和梅森增益公式計(jì)算控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法（12學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：動(dòng)態(tài)過程和穩(wěn)態(tài)過程定義與計(jì)算方法。理解：一階系統(tǒng)、二階系統(tǒng)、高階系統(tǒng)的時(shí)域分析方法、二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系以及改進(jìn)二階系統(tǒng)性能的基本方法（比例-微分控制，測(cè)速反饋控制）。掌握：閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的概念；系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件，勞斯-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)和勞斯穩(wěn)定方法、減小或消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的方法。教學(xué)內(nèi)容系統(tǒng)典型輸入信號(hào)；系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)。改進(jìn)二階系統(tǒng)性能的基本方法；高階系統(tǒng)的時(shí)域分析；高階系統(tǒng)閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的作用。線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的定義；線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件以及穩(wěn)定性代數(shù)判據(jù)。穩(wěn)態(tài)誤差定義及分析；減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施?；蛳€(wěn)態(tài)誤差的措施?；蛳€(wěn)態(tài)誤差的措施。教學(xué)難點(diǎn)二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)以及性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系；改進(jìn)二階系統(tǒng)性能的基本方法；高二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)以及性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系；改進(jìn)二階系統(tǒng)性能的基本方法；高第四章線性系統(tǒng)的根軌跡法（8學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：根軌跡概念。理解：閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系。法對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行定性分析的方法。教學(xué)內(nèi)容根軌跡法的基本概念。根軌跡的基本特性及繪制法則。參數(shù)根軌跡的繪制方法。利用根軌跡法分析系統(tǒng)的性能。教學(xué)重點(diǎn)根軌跡法的基本概念；根軌跡的基本特性及繪制法則；參數(shù)根軌跡的繪制方法；利用根軌跡法分析系統(tǒng)的性能；引入開環(huán)零點(diǎn)對(duì)根軌跡及系統(tǒng)性能的影響。和穩(wěn)態(tài)性能。4和穩(wěn)態(tài)性能。第五章線性系統(tǒng)的頻域分析法（6學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：頻率特性的概念，頻率特性的三種典型表示方法–幅相頻率特性曲線，對(duì)數(shù)頻率特性曲線和對(duì)數(shù)幅相曲線。理解：最小相位和非最小相位典型環(huán)節(jié)的定義方法以及它們的頻率特性。標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；如何根據(jù)開環(huán)頻率特性研究閉環(huán)系統(tǒng)的性能。教學(xué)內(nèi)容頻率特性基本概念。典型環(huán)節(jié)的定義方法及其頻率特性。開環(huán)系統(tǒng)頻率特性曲線繪制方法。傳遞函數(shù)頻域?qū)嶒?yàn)測(cè)定法。頻域穩(wěn)定判據(jù)（奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)）及應(yīng)用?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定裕度。閉環(huán)系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)。從開環(huán)頻率特性研究閉環(huán)系統(tǒng)的性能。頻率特性基本概念；頻率特性幾何表示法；典型環(huán)節(jié)及其頻率特性；開環(huán)系統(tǒng)頻率特性曲線繪制方法；最小相位環(huán)節(jié)（或系統(tǒng)）頻率特性基本概念；頻率特性幾何表示法；典型環(huán)節(jié)及其頻率特性；開環(huán)系統(tǒng)頻率特性曲線繪制方法；最小相位環(huán)節(jié)（或系統(tǒng)）用；控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度；從開環(huán)頻率特性研究閉環(huán)系統(tǒng)的性能。統(tǒng)性能的影響。統(tǒng)性能的影響。第六章線性系統(tǒng)的校正方法（8學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：校正的目的和意義，系統(tǒng)的帶寬選取原則，常用的幾種校正方式及其適應(yīng)場(chǎng)合。理解：常用的校正裝置及其特性。掌握：PID控制器設(shè)計(jì)方法；串聯(lián)校正系統(tǒng)的頻域設(shè)計(jì)方法（包括串聯(lián)超前校正，串聯(lián)滯后校正，串聯(lián)滯后–超前校正）串聯(lián)校正和反饋校正的設(shè)計(jì)方法。教學(xué)內(nèi)容系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問題。頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)之間的關(guān)系。控制系統(tǒng)經(jīng)典的校正方法。常用校正裝置及其特性。開環(huán)系統(tǒng)期望頻率特性的設(shè)計(jì)原則。串聯(lián)校正方法；反饋校正方法；復(fù)合校正方法（含前饋校正）。PID教學(xué)重點(diǎn)本控制規(guī)律和PID教學(xué)難點(diǎn)開環(huán)系統(tǒng)期望頻率特性的設(shè)計(jì)原則；用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行各種串聯(lián)校正（串聯(lián)超前校正，串聯(lián)滯后校正，串聯(lián)滯后–超前校正），校正裝置參數(shù)的計(jì)算方法；反饋校正方法；復(fù)合校正方法。第七章線性離散系統(tǒng)的分析方法（10學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)理解：離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性概念以及s域和z變換理論；離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型–差分方程和脈沖傳遞函數(shù)，以及利用這兩種模型求解系統(tǒng)響應(yīng)的方法。掌握：A/D轉(zhuǎn)換器和D/Aw教學(xué)內(nèi)容線性離散系統(tǒng)的基本概念。信號(hào)的采樣與保持。香農(nóng)采樣定理。（4）z變換理論，用z變換法求解差分方程。離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（差分方程和脈沖傳遞函數(shù)）。開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性定義及穩(wěn)定性判據(jù)；離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析。變換理論；離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（差分方程和脈沖傳遞函數(shù)）；用Z變換法求解差分方程；開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)；離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性定義及穩(wěn)定性判據(jù)；離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析。4.教學(xué)難點(diǎn)信號(hào)的采樣與保持，香農(nóng)采樣定理；z變換理論；系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的求取方法；采用z反變換法求取離散系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)；離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性定義及穩(wěn)定性判據(jù)；離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析。第八章法非線性控制系統(tǒng)分析（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目標(biāo)了解：非線性控制理論的意義。理解：各種常見的非線性特性及其對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的影響、非線性系統(tǒng)常用的分析與設(shè)計(jì)方法，描述函數(shù)法。掌握：電各種典型非線性特性的描述函數(shù)；非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的描述函數(shù)法，包括自激振蕩（周期運(yùn)動(dòng)）振幅和周期的計(jì)算方法。教學(xué)內(nèi)容非線性控制系統(tǒng)概述。常見非線性特性及其對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的影響。非線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法。描述函數(shù)的基本概念。典型非線性特性的描述函數(shù)。非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的描述函數(shù)法。非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的描述函數(shù)法。非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的描述函數(shù)法。4.教學(xué)難點(diǎn)運(yùn)用描述函數(shù)法分析非線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和自激振蕩。六、教學(xué)方法教學(xué)手段方面，擴(kuò)大小班化教學(xué)覆蓋面，如多媒體、CAI（1）充分利用已學(xué)過的知識(shí)，適當(dāng)提高起點(diǎn)。教師應(yīng)在課程實(shí)施過程中，以形象思維與抽象思維相互補(bǔ)充，以發(fā)散思維與收斂思維相互促進(jìn)，增強(qiáng)學(xué)生對(duì)高速鐵路線路及車站一般性理論和方法的理解，進(jìn)而培養(yǎng)學(xué)生分析問題和解決問題的能力。教師應(yīng)在課程實(shí)施過程中，以形象思維與抽象思維相互補(bǔ)充，以發(fā)散思維與收斂思維相互促進(jìn)，增強(qiáng)學(xué)生對(duì)高速鐵路線路及車站一般性理論和方法的理解，進(jìn)而培養(yǎng)學(xué)生分析問題和解決問題的能力。課程授課采用PPT關(guān)鍵點(diǎn)要講準(zhǔn)確、講清楚，課堂作業(yè)要按時(shí)按量完成，有錯(cuò)誤要隨時(shí)指正。七、課程考核和成績(jī)?cè)u(píng)定方式本課程采用形成性考核及終結(jié)性考核相結(jié)合的考核方式