機(jī)器人的認(rèn)識實驗

機(jī)器人的認(rèn)識實驗一、實驗的目的了解機(jī)器人的組成及工作原理，加深對機(jī)電一體化系統(tǒng)的理解；了解機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)類型和運(yùn)動控制原理；熟悉機(jī)器人的運(yùn)動指令，掌握機(jī)器人的作業(yè)編程及操作步驟；掌握機(jī)器人的程序控制及應(yīng)用。二、實驗內(nèi)容了解機(jī)器人的組成及工作原理；了解機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)類型和運(yùn)動控制原理；通過手動示教的形式，在白板上畫圓、寫字。三、實驗設(shè)備FANUCM-10iB機(jī)器人、白板、書寫筆等四、實驗注意事項在使用前，請認(rèn)真閱讀實驗指導(dǎo)書及老師的講解。在實驗過程中，在機(jī)器的工作區(qū)內(nèi)不能有人停留。機(jī)器人屬于精密儀器，如果受到機(jī)械的沖擊或外力可能會損壞儀器，所以在使用過程中不可接觸它，切不可用于用力按壓儀器或把物體放置在運(yùn)動臂上，否者后果自負(fù)。五、FANUC機(jī)器人介紹1.概述機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系

（2）機(jī)器人的用途Arcwelding（弧焊）,Spotwelding（點焊）,Handing（搬運(yùn)）,Sealing（涂膠），Painting（噴涂）等。（3）FANUC機(jī)器人的特色功能Highsensitvecollisiondetector高性能碰撞檢測機(jī)能，機(jī)器人無須外加傳感器，各種場合均適用。Softfloat軟浮動功能，用于機(jī)床工作的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手。RemoteTCP。（4）機(jī)器人系統(tǒng)的組成（5）機(jī)器人的編程方式①在線編程:在現(xiàn)場使用示教盒編程。②離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可實現(xiàn)離線編程。（6）機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動指令進(jìn)行移動。①TP示教時影響因素：示教坐標(biāo)系（通過COORD鍵可切換）示教速度（通過速度鍵控制）②執(zhí)行程序時影響因素：運(yùn)動類型位置信息運(yùn)動速度終止類型2.控制器(1)控制器部件5押，sinEmergencyStopbutton急停臨Ov-prwiew片土-丑蘭、1operstorpanesallowscontiOlcf也點忙(□colrunaiO'ii^t&cj伯館身the心尊削H0Mfilo*andpcpvldvsindk.{Jont&iic-^ming\aixe.口^*grvR?*ri^ufl-un(3)控制器部件R-J3Cl'?>-iirftomnceControllerInterna!Components1FAMJC噲雄gISerjuAmpF?rtUmfCirojt1FAMJC噲雄gE-ttopiJnii

叫l(wèi)「TEg光球的病JBACK叫l(wèi)「TEg光球的病JBACKSPACE.M游之就的字球林字ITEMkey,茜棒釵研眼林!VlENU由卻涕豪集單用fSELECT:艦皮壑建缺Datat寄存舞牌窖(5)S??-W(MENS>^-?UTILITIES2.TESTCYCLE3?IULFCTNS4?ALARM5?I/。pSETUP7?FILEp°SOFTPANEL9?USERp—NEXT————Page1LSELECT2.EDIL3?DAIT4?STATUS5?POSITIONpSYSTEM7?USER2p°BROWSER90——NEXT—Page2項目功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANULFCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件SOFTPANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIL編輯和執(zhí)行程序DAIT顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量,MasteringUSER2顯示KAREL,程序輸出信息BROWSER瀏覽網(wǎng)頁，只對ipendant有效功能菜單(FACTN)介紹1.ABORT1.QUICK/FULLMENUS2.DisableFDW/BWD2.SAVE3.CHANGEGROUP3.PRINTSCREEN4.TOGSUBGROUP4.PRINT5.TOGWRISTJOG5.6.6.UNSIMALLI/O7.RELEASEWAIT7.8.8.CYCLEPOWER9.9.ENABLEHMIMENUS0.--ENXT--0.—NEXT—Page2Page1Page2項目功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFDW/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象）TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIMALLI/O取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLEPOWER重新啟動（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS用來選擇當(dāng)按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單快速菜單(QUICKMENUS)介紹ALARM1.USERUTARM2.SafetySignalTESTCYCLE3.USER2DATA4.SETUPPASSWORDSMANALFCTNS6.I/O7.STATUS8.POSITONPage1Page2如何通過TP移動機(jī)器人MODESWITCH

丸T1/T2J按住任意一任

動鍵MODESWITCH

丸T1/T2J按住任意一任

動鍵通過TP移動器人所產(chǎn)生的運(yùn)動選擇合的坐標(biāo)系:JOINT一JGFRM一WORLD一TOOL—USERJOI:J1,J2,J3,J4,J5,J6[WORLDXYZ:]JGFRM\用戶自定義刖，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合USERTOOL：JOINT關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

②JGFRM/WORLD點動/通用坐標(biāo)系

③TOOL工具坐標(biāo)系④USER用戶坐標(biāo)系3.程序(1)如何創(chuàng)建程序步驟:匪LEG:狗出

耙?建程序①按SELECT鍵顯示程序目錄畫面;選擇F2CREATE；移動光標(biāo)選擇程度命名方試，再使用功能鍵(F1-F5)輸入程序名。程序名卡州T1停的魁序詢面程序命名方試:-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號注意事項：?不可以以空格作為程序名的開始字母?不可以以符號作為程序名的開始字母?不可以以數(shù)字作為程序名的開始字母按ENTER鍵確定。按F3(EDIT)進(jìn)入編輯界面WRLD100WRLD100編輯界面提示消息前進(jìn)』后退無效運(yùn)行狀態(tài)示教速度行號當(dāng)前行F總行數(shù)[CBCICEJPOSIT-ION功有旨鍵菜單程序姑束標(biāo)志HitCWT5Q提示消息前進(jìn)』后退無效運(yùn)行狀態(tài)示教速度行號當(dāng)前行F總行數(shù)[CBCICEJPOSIT-ION功有旨鍵菜單程序姑束標(biāo)志HitCWT5Q1000A?/HiiaFltTH：正在被執(zhí)行的程序、正在被編輯的程序⑤運(yùn)動指令介紹螭程時自動生慮AC.C100Jpint■FINEcressLmtar誣度單位:*.螭程時自動生慮AC.C100Jpint■FINEcressLmtar誣度單位:*.捏序行號位遷指示瑾號mn/sicc,crwjninp””/當(dāng)機(jī)矗人位型與PE點用曩示鈉位重菖本一致時'炫行出現(xiàn)@符號?運(yùn)動類型J(JOINT):Eg:1:JP〔1)100%FINE2:JP(2)100%FINEPI2J?運(yùn)動類型L(Linear):Eg:1:JP〔1)100%FINE2:JP(2)100%FINGP[1]P[2]?運(yùn)動類型C(Circular):Eg