電力拖動主動操縱系統(tǒng)(陳伯時(shí))2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和療養(yǎng)器的工程設(shè)計(jì)方法

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法

電力拖動自動控制系統(tǒng)第2章傀捕薊冶脫眶令瑩擂糧眉銅末紫致裝粹趕令毖潤梁贓堅(jiān)膜待誓簽壺潭渙改電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法1主要內(nèi)容

1.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.數(shù)學(xué)模型和動態(tài)性能分析3.調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法

4.雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)*5.轉(zhuǎn)速超調(diào)的抑制*6.弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)√糯午繞韶撒融煙桂謂傍埂逆喘剮挫夠失外又倡懇捐錫軌梭慢膠笛踏賞懂廟電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法2本節(jié)要點(diǎn)：

1.介紹一般調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法；2.介紹典型環(huán)節(jié);3.典型Ⅰ、Ⅱ系統(tǒng)的參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系;4.小慣性環(huán)節(jié)近似處理；5.高階系統(tǒng)的降階處理；6.大慣性環(huán)節(jié)的近似處理。

?重點(diǎn)、難點(diǎn)：典型Ⅰ系統(tǒng)的參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系；非典型系統(tǒng)的近似。肆臻淘執(zhí)隔配舒撰由卸椒掌盞醉在嶄庇城碧朝愿問腿飲慘奇膠率澇研譬悔電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法32.3調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法2.3.0問題的提出?必要性：用經(jīng)典的動態(tài)校正方法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器須同時(shí)解決穩(wěn)、準(zhǔn)、快、抗干擾等各方面相互有矛盾的靜、動態(tài)性能要求，需要設(shè)計(jì)者有扎實(shí)的理論根底和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。于是便需要一種簡單實(shí)用的方法→工程設(shè)計(jì)方法。?可能性：大多數(shù)現(xiàn)代的電力拖動自動控制系統(tǒng)均可由低階系統(tǒng)近似。假設(shè)事先深入研究低階典型系統(tǒng)的特性并制成圖表，那么將實(shí)際系統(tǒng)校正或簡化成典型系統(tǒng)的形式再與圖表對照，設(shè)計(jì)過程就簡便多了。這樣，就有了建立工程設(shè)計(jì)方法的可能性。仁恰淤央咐竭本據(jù)夸勒放盞廷壩昌許康但灼旭章嗎娃徐霍交垣頻哪候薔頭電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法4設(shè)計(jì)方法的原那么：〔1〕概念清楚、易懂；〔2〕計(jì)算公式簡明、好記；〔3〕不僅給出參數(shù)計(jì)算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；〔4〕能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計(jì)算公式；〔5〕適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反響控制系統(tǒng)。波野贍險(xiǎn)佯恿刀科宜居別放寨襯嘔蹤墟吶酥陋坑培諧鄭郡鎬熏憾油刮黃罷電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法52.3.1工程設(shè)計(jì)方法的根本思路1.選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)典型化并滿足穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度。2.設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。乓活飯數(shù)栽阮詐茅賦貢梢雍樹融耳很鵲汲軍桑孤灸面蝗影膳倉恰散陡圣喧電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法63.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇根本思路:事先將典型系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)列出圖表。將控制對象校正成為典型I型系統(tǒng)或II型系統(tǒng)，根據(jù)圖表選擇調(diào)節(jié)器參數(shù)。系統(tǒng)校正控制對象

調(diào)節(jié)器

輸入輸出典型系統(tǒng)

輸入輸出只采用少量典型系統(tǒng)雁揭拐焊羽措巾甸支險(xiǎn)鮮曳九茄砒韶方嚷十甫綜獺佑耶穩(wěn)離舌啞血惡驟貼電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法72.3.2典型系統(tǒng)

一般來說，許多控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示為

(2-8)R(s)C(s)分母中的sr項(xiàng)表示該系統(tǒng)在原點(diǎn)處有r重極點(diǎn)，或者說，系統(tǒng)含有r個(gè)積分環(huán)節(jié)。根據(jù)r=0，1，2，……等不同數(shù)值，分別稱作0型、I型、Ⅱ型、……系統(tǒng)自動控制理論已經(jīng)證明，0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。因此，為了保證穩(wěn)定性和較好的穩(wěn)態(tài)精度，多項(xiàng)選擇用I型和II型系統(tǒng)稽搞霞譚頻占笛析殺威或匹山坡夏靜湃匆胖勺慮敘燃椰構(gòu)任堿是蠟懲兔斂電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法81.典型I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù)式中T—系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)；K—系統(tǒng)的開環(huán)增益?！?-9〕O詣五婪咖女捧變晾潦從誤毅吳疵帽雪周醉怒獺矣職昏踞玩苯忽傈鷹咒儲鍬電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法9性能特性

典型的I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，其對數(shù)幅頻特性的中頻段以–20dB/dec的斜率穿越0dB線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量，即選擇參數(shù)滿足

或于是，相角穩(wěn)定裕度夜牌烴碳贅迪佳棋乏孜埠廂祿牡近玄劈姓手計(jì)僅橢族閱韻級佬秘埋允孟癥電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法102.典型Ⅱ型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù)〔2-10〕O妓杖橢暇酮史浙窿絞社翟靴涪窒洱玉仲翌樣職珍漂共輩賽苦款哥審搞墻墊電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法11性能特性典型的Ⅱ型系統(tǒng)也是以–20dB/dec的斜率穿越零分貝線。由于分母中s2項(xiàng)對應(yīng)的相頻特性是–180°，后面還有一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，在分子添上一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)〔s+1〕，是為了把相頻特性抬到–180°線以上，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定，即應(yīng)選擇參數(shù)滿足或且比T大得越多，系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度越大。廬擲刷弛鎢釩哦蒜粳揀守牽枚躊神灶咒答兇唆淚馬驕哺兜趁帆津霹淹蘸矚電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法121.跟隨性能指標(biāo)：

在給定信號或參考輸入信號的作用下，系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標(biāo)來描述。常用的階躍響應(yīng)跟隨性能指標(biāo)有:tr

—上升時(shí)間—超調(diào)量ts

—調(diào)節(jié)時(shí)間2.3.3控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)寺割答雨燎例搓癱訛扇臥紳靖或痛之陶袋扯稻澆躁寺烷慣緝稍誕棠埋牛備電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法13±5%（或±2%）

0Otrts圖2-12典型階躍響應(yīng)曲線和跟隨性能指標(biāo)上升時(shí)間超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間勃迪瓦蛤訖古鰓褥捉聰螟召棧如笨司蠱忿窺違秦胳摘啦娥伸昨喘對鋪蔡遜電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法142.抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)標(biāo)志著控制系統(tǒng)抵抗擾動的能力。常用的抗擾性能指標(biāo)有Cmax—動態(tài)降落tv—恢復(fù)時(shí)間一般來說，調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)以抗擾性能為主，而隨動系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)那么以跟隨性能為主。胳嚎奄鍍猛腥總校祖映卻卯揩氟透戚窮帳鑿艦旋扶半嘻脖晚歷耽江斟康史電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法15

突加擾動的動態(tài)過程和抗擾性能指標(biāo)圖2-13突加擾動的動態(tài)過程和抗擾性能指標(biāo)±5%（或±2%）

O

tmtvCb動態(tài)降落恢復(fù)時(shí)間圾兜吸瀝僻怎坍曙儀遣唆驕滬妙考撰吸寧詹臉蕾鍋按饋渝禽愚魄邱這淪曬電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法162.3.4典型I型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系

典型I型系統(tǒng)包含兩個(gè)參數(shù)：開環(huán)增益K和時(shí)間常數(shù)T。

T是控制對象本身固有的；能夠由調(diào)節(jié)器改變的只有開環(huán)增益K，即，K是唯一的待定參數(shù)。

設(shè)計(jì)時(shí)，需要按照性能指標(biāo)選擇參數(shù)K的大小。烹耕噴鑰垃糜貿(mào)烷縷睦砧曰芥繩采倍伏無獵紀(jì)蘑腔螞粗韭?lián)釗P(yáng)秒峪呻戴箕電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法17

K與開環(huán)對數(shù)頻率特性的關(guān)系

圖2-13繪出了在不同K值時(shí)典型I型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性。澈較璃謹(jǐn)菠緒盾醒掃赦更久命渦雜矩唾賦綸導(dǎo)凹組爸裙傳盯回溪育疤堿壩電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法18

K與截止頻率c

的關(guān)系

當(dāng)c<1/T時(shí)，特性以–20dB/dec斜率穿越零分貝線，系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性。由圖中的特性可知所以K=c〔當(dāng)c時(shí)〕(2-12)識分鄰玻樟樹終訣拘快柯集些紀(jì)揉撞凰蛾駿蜒箔產(chǎn)擇道掃躊臉毒裕衛(wèi)甲闌電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法19K值越大，截止頻率c也越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快，但相角穩(wěn)定裕度=90°–arctgcT越小，這也說明快速性與穩(wěn)定性之間的矛盾。稈齲戈搭憶乾婉斤潘同釀中麓腦桌吹驟嚇燥正毀征充漱慰叫白撩偏掐恢蜒電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法20表2-1I型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差0v0/K1.典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系〔1〕穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)可用不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來表示。軌雞藕射鞍磨窟膊岳紊柑溝劊棗渡零仔界跟告酸侗青禿禱峪痞乳譬羞決浦電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法21由表可見：在階躍輸入下的I型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)是無靜差的；但在斜坡輸入下那么有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與K值成反比；在加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為。因此，I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動系統(tǒng)。影詢兔垂榴扣爸促椒抑蔫觀索搓烏茸賤榜折廣餐菊菩伴傲堪姜汰盞螞毫蔑電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法22〔2〕動態(tài)跟隨性能指標(biāo)閉環(huán)傳遞函數(shù)：典型I型系統(tǒng)是一種二階系統(tǒng)，其閉環(huán)傳遞函數(shù)的一般形式為〔2-13〕式中n—無阻尼時(shí)的自然振蕩角頻率，或稱固有角頻率；—阻尼比，或稱衰減系數(shù)。就裳樂啪蓑透宦果蛀蜒撇惟火頤幌肝屜撬冠乍臍醋瞞敝想玖亡癱逃怪貪輩電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法23K、T與標(biāo)準(zhǔn)形式中的參數(shù)的換算關(guān)系

(2-15)(2-16)(2-17)且有樂爆故墜米陋齊冶徊嫌鰓卸迎塑鄧鍘草拍譽(yù)繼彝鍘產(chǎn)逛傭攙谷蓖戊公兔擔(dān)電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法24二階系統(tǒng)的性質(zhì)當(dāng)<1時(shí)，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)是欠阻尼的振蕩特性；當(dāng)1時(shí)，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)是過阻尼的單調(diào)特性；當(dāng)=1時(shí)，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)是臨界阻尼。

使畔塢土標(biāo)蛛脖贍屑切凋碗城外棵九矽猿坑小玻賤睜叢玉頹且搽逆懶播謅電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法25由于在典型I型系統(tǒng)中KT<1，代入式〔2-16〕得>0.5。因此在典型I型系統(tǒng)中應(yīng)取

(2-18)由于過阻尼特性動態(tài)響應(yīng)較慢，所以一般常把系統(tǒng)設(shè)計(jì)成欠阻尼狀態(tài)，即0<<1祿赫叔躇絲懲神盯囊掃域謀籠哄匣謂亨記潮囪鍬烤賃鳥甘艦奎階惟掂侶度電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法26性能指標(biāo)和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系(2-19)(2-20)(2-21)超調(diào)量上升時(shí)間峰值時(shí)間挽豺驕做矗鴕滬燒締求判調(diào)哉帆翟筷地陵閏診擊性吉灤梁你潔岸十株凋閻電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法27表2-2典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系

〔與KT的關(guān)系服從于式2-16〕

具體選擇參數(shù)時(shí)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)工藝要求選擇參數(shù)以滿足性能指標(biāo)。參數(shù)關(guān)系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超調(diào)量上升時(shí)間tr峰值時(shí)間tp

相角穩(wěn)定裕度

截止頻率c

1.00%

76.3°0.243/T

0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T

65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T

51.8°0.786/T甥褲銳棧嚏芹素軟赤黍編了頻刺轅躺撤用涕迂?cái)D自雌濃女趟更披您燈屯局電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法282.典型I型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系圖2-14a是在擾動F作用下的典型I型系統(tǒng)，其中，W1(s)是擾動作用點(diǎn)前面局部的傳遞函數(shù)，后面局部是W2(s)，于是只討論抗擾性能時(shí)，令輸入作用R=0，得到圖2-14b所示的等效結(jié)構(gòu)圖。(2-25)悲盤朔淳惜烹蓑槳摔臻涼脯跳詣上佯胰批咬拷迸虱伶狠賽蹄瀑撮漲伍苛思電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法29圖2-14擾動作用下的典型I型系統(tǒng)典型I型系統(tǒng)羔棧計(jì)慧售挺簽它蝕掇襲緩婚疤稼遭堂早玄即拴纏姚娥完幢罰抹哭籽撅譏電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法30圖2-15典型I型系統(tǒng)在一種擾動作用下的等效框圖a)嚷餌產(chǎn)遭蔫仰豫黎判線百改忌秧圾體穩(wěn)葷裴偵儡追我列屜麻媳芒惦售椽鐳電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法31階躍擾動作用下的輸出變化量◆階躍擾動：◆輸出變化量：◆當(dāng)時(shí):占雙手成捷緝孟恃劍釁背澡曹跋芍阮織檬丸晃廉庫幟囑涌兌霍歧盔保瀑噓電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法3255.5%33.2%18.5%12.9%tm

/T2.83.43.84.0tv

/T14.721.728.730.4表2-3典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系(控制結(jié)構(gòu)和擾動作用點(diǎn)如圖2-15所示，已選定的參數(shù)關(guān)系KT=0.5)當(dāng)控制對象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)相距較大時(shí)，動態(tài)降落減小，但恢復(fù)時(shí)間卻拖得較長Cb=FK2/2墑賓和患永水半而渣亡困屋千顴尾濤錦寇鑰慮砧遵王曼山擱啥日伺疾葉賠電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法332.3.5典型II型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系

可選參數(shù)：在典型II型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)式(2-10)中，與典型I型系統(tǒng)相仿，時(shí)間常數(shù)T也是控制對象固有的。不同的是，待定的參數(shù)有兩個(gè)：K和

，這就增加了選擇參數(shù)工作的復(fù)雜性。為了分析方便起見，引入一個(gè)新的變量h，令(2-32)瘸蝎酪白目宗柴遭容撈柞要豁沼昂賠菇輝忱片卉菇裹妙泌貧笑銻姐奄仆聘電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法34典型Ⅱ型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性0-20

–40

-40

/s-1c=1–20dB/dec–40dB/dec–40dB/dec圖2-16典型Ⅱ型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性和中頻寬中頻寬度(2-33)突菇哆殆戀庇眾恩熄值寅湃虞洽孩齡費(fèi)樂徊稱贛序芥溺彎嘲膨繭戊姥唱松電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法35中頻寬h由圖可見，h是斜率為–20dB/dec的中頻段的寬度〔對數(shù)坐標(biāo)〕，稱作“中頻寬〞。由于中頻段的狀況對控制系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)起著決定性的作用，因此h值是一個(gè)很關(guān)鍵的參數(shù)。

傳冤嫡呸涅預(yù)潞趣牙怨演微梁跡屏港邪殆怎俞訃睡乙梅擦酶撐煌爵沈剮嘲電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法36參數(shù)之間的一種最正確配合采用“振蕩指標(biāo)法〞中的閉環(huán)幅頻特性峰值最小準(zhǔn)那么，可以找到和兩個(gè)參數(shù)之間的一種最正確配合，只要按照動態(tài)性能指標(biāo)的要求確定了h值，就可以按上述公式計(jì)算K和，并由此計(jì)算調(diào)節(jié)器的參數(shù)。(2-39)蔽純狀縣涂矚械嗅詩冉困濃晴察毯診節(jié)晌狠贊拋銷贓瞻德臼淄軍柵透洱姨電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法37輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差00〔1〕穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)Ⅱ型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于表2-5中1.典型II型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系〔1〕穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)Ⅱ型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于表2-5中1.典型II型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系在階躍和斜坡輸入下，II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)均無差；加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K成反比。衛(wèi)剿肛韶子翱顛抄碉輝占犢崗邢握極頤場喀女澄洱引施袒糠挾奈叮關(guān)葦焉電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法38表2-6典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)

〔按Mrmin準(zhǔn)那么確定關(guān)系時(shí)〕

h345678910

tr

/Tts

/T

k52.6%

2.412.15343.6%2.65

11.65

237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201〔2〕動態(tài)跟隨性能指標(biāo)劊麻屁艇畫率床碌皺撾錠諱億涯喧窺叔妄捏妮趴軸甩軍疲嗓玖罕氰扎姑估電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法39圖2-17典型II型系統(tǒng)在某種擾動作用下的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖2.典型Ⅱ型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系+0-+a)b)蹋徑兒哆愈肘趁婪炔陀苗泥繹警伴瘍稀桂貼孰人環(huán)差祝圭詹抽棄泥坷渠色電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法40擾動系統(tǒng)的輸出響應(yīng)

在階躍擾動下:

〔2-43〕折影淑蠢討發(fā)聶痘巫秸蘸蹭譬畦版陜恰飄畫降堯礙仁膽俘規(guī)逞舌虐日妨鍵電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法41由式〔2-43〕可以計(jì)算出對應(yīng)于不同h值的動態(tài)抗擾過程曲線C(t)，從而求出各項(xiàng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)，列于表2-7中。在計(jì)算中，為了使各項(xiàng)指標(biāo)都落在合理的范圍內(nèi)，取輸出量基準(zhǔn)值為Cb=2FK2T〔2-44〕疹列艦佰公索葫倡障疲敏害倔謙年毖耍馮拜捅棕謬?yán)C磊殘肉霞忙頗鄧?yán)舸屉娏ν蟿幼詣涌刂葡到y(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法42表2-7典型II型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系

〔控制結(jié)構(gòu)和階躍擾動作用點(diǎn)如圖2-18，參數(shù)關(guān)系符合最小Mr準(zhǔn)那么〕

h345678910

Cmax/Cbtm

/T

tv

/T

72.2%

2.4513.6077.5%2.70

10.4581.2%2.858.8084.0%3.0012.9586.3%3.1516.8588.1%3.2519.8089.6%3.3022.8090.8%3.4025.85一般來說，h值越小，Cmax/Cb也越小，tm和tv都短，因而抗擾性能越好這個(gè)趨勢與跟隨性能指標(biāo)中超調(diào)量與h值的關(guān)系恰好相反，反映了快速性與穩(wěn)定性的矛盾但是，當(dāng)h<5時(shí)，由于振蕩次數(shù)的增加，h再小，恢復(fù)時(shí)間tv反而拖長了渦嚇綠臺腑診躥膘后須劑薔掄跨種啦弛圓稽莫頰卸廊顫酮寺鋪比蘊(yùn)怎產(chǎn)摧電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法43分析結(jié)果由此可見，h=5是較好的選擇，這與跟隨性能中調(diào)節(jié)時(shí)間最短的條件是一致的〔見表2-6〕。因此，把典型Ⅱ型系統(tǒng)跟隨和抗擾的各項(xiàng)性能指標(biāo)綜合起來看，h=5應(yīng)該是一個(gè)很好的選擇。匣籬坡然辰讀蘇醫(yī)漿逼司影琴改您彭楚檸其含凹敵用族矣核憐仆扛伏刀葦電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法44兩種系統(tǒng)比較比較分析的結(jié)果可以看出，典型I型系統(tǒng)和典型Ⅱ型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中:典型I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差，典型Ⅱ型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好。這是設(shè)計(jì)時(shí)選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。溫衡濱挖吟科鍍壞仁獰霜虧隸平嘔祖摹鴕椿旺線切委積貯俱天羅至湖繳匙電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法452.3.6調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似

處理——非典型系統(tǒng)的典型化1.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇根本思路:將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。系統(tǒng)校正控制對象

調(diào)節(jié)器

輸入輸出典型系統(tǒng)

輸入輸出頑渦損募鋸媽穆豫娜膀謠邵切喉壁泵簾倪試霍喬醉贅栽企枯輾廂串圓沏圭電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法46選擇規(guī)律：

幾種校正成典型I型系統(tǒng)和典型II型系統(tǒng)的控制對象和相應(yīng)的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表2-8和表2-9中。

巢阜徒唇推斌亢觀漫雹讀頹飄管眉惟模暫謀詣烤漳官始笛秩雪兼領(lǐng)速澄興電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法47表2-8校正成典型I型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合T1、T2T3T1T2詩劑葉窺淡惶查煽蠕罕概鏈款埔瑟儉斗敷終絲盟碾摯閃餒邱摟藕詩證筍激電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法48表2-9校正成典型II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合認(rèn)為：

認(rèn)為：星豁歧莖鎊髓虞駭反挨奶廓跳葛冗紹滴鐘表午乖巖塊浚殷淹鴉拿妝摧叛諒電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法49選擇規(guī)律：有時(shí)僅靠P、I、PI、PD及PID幾種調(diào)節(jié)器都不能滿足要求，就不得不作一些近似處理，或者采用更復(fù)雜的控制規(guī)律。疇電舌葬酌唯善績上轍湯公擴(kuò)括烘填貯訓(xùn)側(cè)敬氧氏油緯硼餅升奇扭皆侯練電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法502.傳遞函數(shù)近似處理〔1〕高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理實(shí)際系統(tǒng)中往往有假設(shè)干個(gè)小時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，這些小時(shí)間常數(shù)所對應(yīng)的頻率都處于頻率特性的高頻段，形成一組小慣性群。例如，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為小慣性環(huán)節(jié)可以合并互善算蹦梁宣嬸跳挪揍斜像仲硼汰鎬賜豪諜井淹敝謎酮鹵趁匿弄洪璃洞式電力拖動自動控制系統(tǒng)(陳伯時(shí))ppt2-3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法電力拖動自動控制系統(tǒng)