三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件

PLC步進(jìn)指令SFC編程方法.功能指令表PLC步進(jìn)指令SFC編程方法.功能指令表1各種編程方法的比較

步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于FX系列PLC所有的機(jī)型適用于具有置位、復(fù)位指令的PLC程序長度較短相差不大其它方面以STL觸點(diǎn)為中心，它們與左母線相連，前級(jí)步的復(fù)位是自動(dòng)完成的。以代表步的編程元件為中心，用一個(gè)電路塊對(duì)編程元件控制。以轉(zhuǎn)換為中心，與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的規(guī)則嚴(yán)格對(duì)應(yīng)。思路清晰，容易理解。用它設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖特別方面。各種編程方法的比較步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于F2FX2N系列可編程控制器的基本指令27種，列表如下：(接下頁)

1

2

3

45

6

7

8

9101112FX2N系列可編程控制器的基本指令27種，列表如下：(接下頁3(接上頁)131415161718192021222324252627(接上頁)13141516171819202122232424功能指令簡表

程

序

流

控

制

FNCNO指令助記符功能00CJ條件跳轉(zhuǎn)0lCALL轉(zhuǎn)子程序02SRET子程序返回03IRET中斷返回04EI允許中斷05DI禁止中斷06FEND主程序結(jié)束07WDT警戒時(shí)鐘08FOR循環(huán)區(qū)起點(diǎn)09NEXT循環(huán)區(qū)終點(diǎn)功能指令簡表程

序

流

控

制

FNCN5功能指令簡表10CMP比較11ZCP區(qū)間比較12MOV傳送13SMOV移位傳送14CML取反傳送15BMOV塊傳送16FMOV多點(diǎn)傳送17XCH交換18BCDBCD變換19BINBIN變換傳送與比較

功能指令簡表10CMP比較11ZCP區(qū)間比較12MOV傳送16功能指令簡表四則與邏輯運(yùn)算

20ADDBIN加法21SUBBIN減法22MULBIN乘法23DIVBIN除法24INCBIN加l25DECBIN減126WAND字與27WOR字或28WXOR字異或29NEG求補(bǔ)功能指令簡表四20ADDBIN加法21SUBBIN減法22M7功能指令簡表循環(huán)移位、移位

30ROR循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移32RCR帶進(jìn)位循環(huán)右移33RCL帶進(jìn)位循環(huán)左移34SFTR右移位35SFTL左移位36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWRFIFO寫入39SFRDFIFO讀出功能指令簡表循30ROR循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移32RCR8功能指令簡表

數(shù)據(jù)處理

41DECO解碼42ENCO編碼43SUMON總數(shù)44BONON位數(shù)判別45MEAN平均值46ANS報(bào)警器置位47ANR報(bào)警器復(fù)位48SQR開平方49FLT整數(shù)一實(shí)數(shù)變換功能指令簡表

數(shù)41DECO解碼42ENCO編碼43SUMO9功能指令簡表高速處理

50REF刷新5lREFE刷新和濾波時(shí)間調(diào)整52MTR矩陣輸入53HSCS高速計(jì)數(shù)器置位54HSCR高速計(jì)數(shù)器復(fù)位55HSZ高速計(jì)數(shù)器區(qū)間比較56SPD速度檢測57PLSY脈沖輸出58PWM脈寬調(diào)制59PLSR帶加減速的脈沖輸出功能指令簡表高50REF刷新5lREFE刷新和濾波時(shí)間調(diào)整510功能指令簡表方便指令

60IST置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索62ABSD絕對(duì)值式凸輪順控63INCD增量值式凸輪順控64TTMR示教定時(shí)器65STMR特殊定時(shí)器66ALT交替輸出67RAMP斜坡信號(hào)68ROTC旋轉(zhuǎn)臺(tái)控制69SORT數(shù)據(jù)排序70TKY10鍵輸入7lHKY16鍵輸入72DSW數(shù)字開關(guān)功能指令簡表方60IST置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索62AB11功能指令簡表外部設(shè)備

73SEGD7段解碼74SEGL帶鎖存的7段顯示75ARWS方向開關(guān)76ASCASCII碼變換77PR打印78FROM讀特殊功能模塊7970寫特殊功能模塊80RS串行數(shù)據(jù)傳送81PRUN關(guān)聯(lián)運(yùn)行82ASCIHEX一ASCII變換83HEXASCII一HEX變換84CCD校驗(yàn)碼85VERD讀變量86VRSC變量整標(biāo)88PIDPID運(yùn)算功能指令簡表外73SEGD7段解碼74SEGL帶鎖存的7段顯12功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點(diǎn)數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記數(shù)一浮點(diǎn)數(shù)變換120EADD實(shí)數(shù)加法121ESUB實(shí)數(shù)減法122EMUL實(shí)數(shù)乘法123EDIV實(shí)數(shù)除法實(shí)數(shù)處理

127ESQR實(shí)數(shù)開方129IN7實(shí)數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較13功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點(diǎn)數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記數(shù)一浮點(diǎn)數(shù)變換120EADD實(shí)數(shù)加法121ESUB實(shí)數(shù)減法122EMUL實(shí)數(shù)乘法123EDIV實(shí)數(shù)除法實(shí)數(shù)處理

127ESQR實(shí)數(shù)開方129IN7實(shí)數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較14功能指令簡表點(diǎn)位控制

155ABS當(dāng)前絕對(duì)位置讀取156ZRN回原點(diǎn)157PLSV變速脈沖輸出158DRVI增量驅(qū)動(dòng)159DRVA絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)功能指令簡表點(diǎn)位控制155ABS當(dāng)前絕對(duì)位置讀取156ZR15功能指令簡表160TCMP時(shí)間比較1617ZCP時(shí)間區(qū)間比較162TADD時(shí)間加法163TSUB時(shí)間減法實(shí)時(shí)時(shí)鐘處理

166TRD讀實(shí)時(shí)時(shí)鐘167TWR寫實(shí)時(shí)時(shí)鐘169HOUR計(jì)時(shí)表功能指令簡表160TCMP時(shí)間比較1617ZCP時(shí)間區(qū)間比較16中斷用指針常與中斷返回指令I(lǐng)RET、開中斷指令EI、關(guān)中斷指令DI一起使用。(1)輸入中斷用指針6個(gè)輸入中斷指針僅接收對(duì)應(yīng)特定輸入繼電器X0～X5的觸發(fā)信號(hào)，才執(zhí)行中斷子程序，不受可編程控制器掃描周期的影響。由于輸入采用中斷處理速度快，在PLC控制中可以用于需要優(yōu)先處理和短時(shí)脈沖處理的控制。例如I201表示當(dāng)X2在閉合時(shí)(上升沿)產(chǎn)生中斷，I300表示當(dāng)X3在斷開時(shí)(下降沿)產(chǎn)生中斷。中斷用指針常與中斷返回指令I(lǐng)RET、開中斷指令EI、17(2)定時(shí)器中斷用指針定時(shí)器中斷用指針用于需要指定中斷時(shí)間執(zhí)行中斷子程序或需要不受PLC掃描周期影響的循環(huán)中斷處理控制程序。例如I625表示每隔25ms就執(zhí)行標(biāo)號(hào)為1625后面的中斷程序一次．在中斷返回指令I(lǐng)RET處返回。(3)計(jì)數(shù)器中斷用指針計(jì)數(shù)器中斷用指針根據(jù)可編程控制器內(nèi)部的高速計(jì)數(shù)器的比較結(jié)果，執(zhí)行中斷子程序。用于優(yōu)先控制利用高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)結(jié)果。該指針的中斷動(dòng)作要與高速計(jì)數(shù)比較置位指令HSCS組合使用。(2)定時(shí)器中斷用指針18順序控制梯形圖的編程方法

1、順序控制梯形圖設(shè)計(jì)基本方法（3種）2、順序功能圖的繪制順序控制梯形圖的編程方法19狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。（2）相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序的編制帶來了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計(jì)。（4）這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映全部控制的工藝過程。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若20STL指令FX系列PLC的步進(jìn)順控指令有兩條：一條是步進(jìn)觸點(diǎn)（步進(jìn)步進(jìn)開始）指令STL，一條是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令RET。1．STL指令STL步進(jìn)觸點(diǎn)指令用于“激活”某個(gè)狀態(tài)，其梯形圖符號(hào)為。2．RET指令RET指令用于返回主母線，其梯形圖符號(hào)為。RETSTL指令FX系列PLC的步進(jìn)順控指令有兩條：一條是步進(jìn)觸點(diǎn)21STL指令的編程方法STL指令梯形圖STL指令的編程方法STL指令梯形圖22STL指令的特點(diǎn):1.與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD/LDI指令。2.STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點(diǎn)也可以使Y、M、S等元件置位或復(fù)位。3.CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序。4.使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出。即不同STL觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動(dòng)同一編程元件的一個(gè)線圈。但是同一元件的線圈不能在可能同時(shí)為活動(dòng)步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順序功能圖中，應(yīng)特別注意這一問題。5.STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。STL指令的特點(diǎn):1.與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用L236.在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令，可以使用CJP/EJP指令，當(dāng)執(zhí)行CJP指令跳入某一個(gè)STL觸點(diǎn)的電路塊時(shí)，不管該STL觸點(diǎn)是否接通，均執(zhí)行對(duì)應(yīng)的EJP指令之后的電路.7.可以對(duì)狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、ORORI、S、R、OUT等指令。8.對(duì)狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊內(nèi)置位時(shí)，系統(tǒng)程序不會(huì)自動(dòng)將前級(jí)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)寄存器復(fù)位。6.在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令249.各STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)STL電路結(jié)束時(shí)一定要使用RST指令，否則程序出錯(cuò)，PLC不能執(zhí)行用戶程序。10.在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬間的雙線圈問題。為了避免不能同時(shí)接通的兩個(gè)輸出同時(shí)動(dòng)作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖外，還應(yīng)在PLC外部設(shè)置由常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。11.OUT指令與SET指令均可以用于步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，將原來的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)繼電器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動(dòng)步，此外還有自保持的功能。SET指令用于將狀態(tài)繼電器置位為ON并保持，以激活對(duì)應(yīng)的步。如果SET指令在STL區(qū)內(nèi)，一旦當(dāng)前的STL未被激活，原來的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的STL線圈被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位。在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，如果想跳回已經(jīng)處理過的步，或向前跳過若干步，可以對(duì)狀態(tài)繼電器使用OUT指令。OUT指令還可以用于遠(yuǎn)程跳步，即從一個(gè)序列跳到另一個(gè)序列。9.各STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)STL電路結(jié)25(1)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令(RET)。(2)初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行開始，必須用其他方法預(yù)先驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。(3)STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y，M，S，T線圈和應(yīng)用指令STL指令的編程注意事項(xiàng)(4)CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，使用STL允許雙線圈輸出，即同一編程元件的一個(gè)線圈可用不同的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。(5)在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問題?！浖ユi和硬件互鎖(1)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令(RET26(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SET指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。(7)并行流程或選擇流程中每一分支狀態(tài)的支路數(shù)不能超過8條，總的支路數(shù)不能超過16條。STL指令的編程注意事項(xiàng)(8)STL觸點(diǎn)右邊不能緊跟著使用入棧（MPS）指令。STL指令不能與MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中，不能有STL程序塊，但STL程序塊中可允許使用最多4級(jí)嵌套的FOR、NEXT指令。(9)在轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令，可用輔助繼電器代替。(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SET指令進(jìn)行狀27使用STL指令的編程方法FX系列PLC步進(jìn)指令有兩條：1）STL：步進(jìn)開始2）RET：步進(jìn)結(jié)束（返回）

一、基本編程方法1、FXON系列PLC有128個(gè)（S0—S127），它們均有斷電自保持功能，其中S0—S9用于初始步。用它們編制順序控制程序時(shí)，應(yīng)與STL指令一起使用。FX2N系列見書P732、一條狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST，使用它設(shè)計(jì)順序控制程序更加方便。使用STL指令的編程方法FX系列PLC步進(jìn)指令有兩條：1）S28

3、使用STL指令的狀態(tài)寄存器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸點(diǎn)。它有三個(gè)功能：①對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，②指定轉(zhuǎn)換條件，③指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)（見圖6-1所示）。

STLS0OUTY0LDX0SETS11）當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)接通。2）當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)（如X0=1）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)，即后續(xù)步對(duì)應(yīng)的S（如S1）被SET指令置位，同時(shí)活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的S（如S0）被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)斷開。3、使用STL指令的狀態(tài)寄存器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸291）STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊，在沒有并行序列時(shí)，任何時(shí)候只有一個(gè)活動(dòng)步，因此，大大縮短了掃描周期。2）允許雙線圈輸出。3）只能用于狀態(tài)寄存器（S），在沒有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只允許出現(xiàn)一次。4）最后一個(gè)電路塊結(jié)束時(shí)，一定要使用RET指令，否則，會(huì)出錯(cuò)。

4、STL指令的特點(diǎn)1）STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊，30

例6-1：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動(dòng)按鈕X0，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和黃燈亮，再過5秒后，綠燈和黃燈滅，紅燈亮。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖，并用步進(jìn)指令編程。

一、分析問題：（屬于單周期工作方式）1、確定編程元件（1）用Y0、Y1、Y2分別控制紅燈、綠燈和黃燈。（2）時(shí)間繼電器：T0，定時(shí)4S，T1，定時(shí)6S，T2，定時(shí)5S2、步的劃分：根據(jù)題意將一個(gè)工作循環(huán)劃分為4步,即初始步、4秒步、6秒步、5秒步，分別采用編程元件采用S10、S11、S12和S13來代表。解題要點(diǎn)例6-1：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟31二、根據(jù)分析畫出時(shí)序圖（見圖6-2所示）

4、各步的動(dòng)作：初始步的動(dòng)作：Y0。4秒步的動(dòng)作：Y0、T0。6秒步的動(dòng)作：Y1、T1。5秒步的動(dòng)作：Y1、Y2、T2。3、轉(zhuǎn)換條件：進(jìn)入初始步的條件：M8002=1；T2=1。進(jìn)入4秒步的條件：X0=1。進(jìn)入6秒步的條件：T0=1。進(jìn)入5秒步的條件：T1=1。特別注意初始步的激活問題：用M8002的常開觸點(diǎn)將初始步的編程元件置位。二、根據(jù)分析畫出時(shí)序圖（見圖6-2所示）4、各步32三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件33三、根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）三、根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）34四、根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖程序（如下圖示）四、根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖程序（如下圖示）35二、選擇序列與并行序列的編程方法如果掌握了對(duì)選擇序列和并行序列的編程方式，就可以設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序功能圖和梯形圖。前言：對(duì)選擇序列和并行序列編程的關(guān)鍵在于對(duì)它們的分支和合并的處理，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則是設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)梯形圖的基本準(zhǔn)則。二、選擇序列與并行序列的編程方法如果掌握了對(duì)選擇序36如果某一步后面有N條選擇序列的分支，則該步的STL觸點(diǎn)開始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)支路。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法由于對(duì)后續(xù)步的置位是由SET指令實(shí)現(xiàn)的，對(duì)相應(yīng)前級(jí)步的復(fù)位是由系統(tǒng)自動(dòng)完成的。因此，只要正確地確定每一步的轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)，就能“自然地”實(shí)現(xiàn)選擇序列的合并。如果某一步后面有N條選擇序列的分支，則該步的37例6-2：將圖6-5所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。例6-2：將圖6-5所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。38三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件39如果某一步后面有N條并行序列的分支，則該步的STL觸點(diǎn)開始的電路塊中應(yīng)有轉(zhuǎn)換條件和N條分別指明各轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)支路。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

將所有前級(jí)步的STL觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)，即可實(shí)現(xiàn)并行序列的合并。如果某一步后面有N條并行序列的分支，則該步40例6-3：將圖6-6所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。例6-3：將圖6-6所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。41FX系列PLC規(guī)定：串聯(lián)的STL觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)不能超過8個(gè)。換句話說，一個(gè)并行序列中的序列數(shù)不能超過8個(gè)。FX系列PLC規(guī)定：串聯(lián)的STL觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)42三、跳步與循環(huán)次數(shù)的控制

1、跳步(如圖6-7所示)1）當(dāng)S0處于活動(dòng)狀態(tài)，且X04=1時(shí)，將跳過S1步，由步S0進(jìn)展到S2。稱為正向跳步。2）當(dāng)S4處于活動(dòng)狀態(tài)，且X05=1時(shí)，將從步S4返回到步S3。稱為逆向跳步。

顯然，跳步屬于選擇序列的一種特殊情況。

2、循環(huán)次數(shù)的控制

在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，經(jīng)常遇到一些需要多次重復(fù)的操作，此時(shí)可借助高級(jí)語言循環(huán)語句的思想來設(shè)計(jì)順序功能圖和梯形圖。逆向跳步三、跳步與循環(huán)次數(shù)的控制1、跳步(如圖6-7所示)43

例6-4：某電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行5S，反轉(zhuǎn)運(yùn)行10S，重復(fù)20次后停止運(yùn)行。設(shè)計(jì)梯形圖程序。

分析：1）步可分初始步、正轉(zhuǎn)步和反轉(zhuǎn)步3步，用S0、S1和S2表示，并分別用Y0、Y1驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。2）計(jì)數(shù)器C0存放當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)，若C0=20，返回到初始步。3）定時(shí)器T0、T1用來存放當(dāng)前正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)運(yùn)行的時(shí)間。4）啟動(dòng)控制系統(tǒng)用X00來實(shí)現(xiàn)。5)循環(huán)部分設(shè)計(jì)可采用逆向跳步方式，也可采用應(yīng)用指令FOR—NEXT實(shí)現(xiàn)。例6-4：某電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行5S，反轉(zhuǎn)運(yùn)行1044畫出順序功能圖見圖6-8所示

畫出梯形圖見圖6-9所示

畫出順序功能圖見圖6-8所示畫出梯形圖見圖6-9所示45思考：為什么在梯形圖程序中不要加軟件互鎖部分？思考：為什么在梯形圖程序中不要加軟件互鎖部分？46問題探討：上述實(shí)際還是屬于單周期工作方式，若要求改成連續(xù)自動(dòng)工作方式，直到按下停止按鈕X1，等當(dāng)前工作周期完畢后，停止工作。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序。分析：不管什么時(shí)候按下停止按鈕，都要等當(dāng)前周期工作完后，才能停止系統(tǒng)工作，即返回到初始狀態(tài)。由于X0、X1是短信號(hào)，因此，要采用具有記憶功能的電路（可采用起保停電路，由X0、X1分別提供起動(dòng)信號(hào)和停止信號(hào)，用M0作為編程元件）把它們的信號(hào)保存下來。連續(xù)工作條件：停止工作條件：問題探討：上述實(shí)際還是屬于單周期工作方式，若47請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖48請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序49四、復(fù)雜的順序功能圖設(shè)計(jì)舉例

參見教材P78-79四、復(fù)雜的順序功能圖設(shè)計(jì)舉例參見教材P78-7950使用起保停電路的編程方法很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號(hào)（脈沖信號(hào)），因此應(yīng)使用具有記憶（或稱保持）功能的電路來控制代表步的輔助繼電器。常采用：1）起保停電路；2）SET、RST（FXON系列）或S、R（F1系列）置位、復(fù)位指令。

使用起保停電路的編程方法很多轉(zhuǎn)換條51一、基本編程方法

它僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，此法對(duì)任何一種PLC均適應(yīng)，因此通用性強(qiáng)。

關(guān)鍵：找出它們的起動(dòng)條件和停止條件。

根據(jù)轉(zhuǎn)換規(guī)則，步Mi變?yōu)榛顒?dòng)步啟動(dòng)的條件是：Mi-1是活動(dòng)步，且Xi=1。步Mi變?yōu)椴换顒?dòng)步的條件是：Mi+1=1。見圖6-10（b）所示。其邏輯代數(shù)表達(dá)式：一、基本編程方法它僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，52說明（對(duì)單序列來說）：用上一步編程元件的常開觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件的串聯(lián)作為啟動(dòng)條件。用下一步編程元件的常閉觸點(diǎn)作為停止條件。用本步編程元件的常開觸點(diǎn)作為自保持條件。二、輸出電路部分梯形圖設(shè)計(jì)方法

1、若某一輸出量僅在某一步為“1”態(tài)，可以將它們的線圈分別與對(duì)應(yīng)步的輔助繼電器的線圈并聯(lián)。2、若某一輸出量在某幾步中都為“1”態(tài)，則應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，再驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。說明（對(duì)單序列來說）：用上一步編程元件的常53例6-5：根據(jù)圖6-11所示順序功能圖分別采用起保停電路和SET、RST指令設(shè)計(jì)梯形圖程序。例6-5：根據(jù)圖6-11所示順序功能圖分別采54三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件55三、選擇序列與并行序列的編程方法如果某一步后面有N條選擇序列的分支，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法如果某一步之前有N個(gè)選擇序列的轉(zhuǎn)換進(jìn)行合并，則代表該步的輔助繼電器的啟動(dòng)回路由N條支路并聯(lián)而成，每一條支路由前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián)而成。三、選擇序列與并行序列的編程方法如果某一步后面有N56例6-6：將圖6-14所示順序功能圖采用起保停電路編程。例6-6：將圖6-14所示順序功能圖采用起保57三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件58

分支對(duì)應(yīng)的前級(jí)步的停止條件：只需用任一個(gè)分支對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)即可。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

合并啟動(dòng)條件：用所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián)。分支對(duì)應(yīng)的前級(jí)步的停止條件：只需用任一個(gè)分支對(duì)應(yīng)的輔59例6-7：將圖6-15所示順序功能圖采用起保停電路編程。例6-7：將圖6-15所示順序功能圖采用起保60三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件616.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法

前言：這種編程方式與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，用它編制復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)，更能顯示出它的優(yōu)越性。

6.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法前言：62見圖6-16所示：實(shí)現(xiàn)Xi對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換要同時(shí)滿足兩個(gè)條件：1）該轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的所有前級(jí)步都是活動(dòng)步（即Mi-1=1），2）Xi=1轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)要完成兩個(gè)操作：①使所有后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步（用SET指令），②使所有前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步（用RST指令）

一、基本編程方法

見圖6-16所示：實(shí)現(xiàn)Xi對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換要同時(shí)滿足兩個(gè)條63例6-8：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動(dòng)按鈕X00，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和燈黃亮，再過5秒后，綠燈和燈黃滅，紅燈亮（見例6-1所示）。請(qǐng)采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。例6-8：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮64根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）65三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件66二、選擇序列與并行序列的編程方法用該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián)，作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位（使用SET指令）和使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位（使用RST指令）的條件。

1、編程方法

2、選擇序列的編程方法由于選擇序列的轉(zhuǎn)換與分支、合并無關(guān)，因此選擇序列的編程方式實(shí)際上與單序列的編程方式完全相同。二、選擇序列與并行序列的編程方法用該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步67例6-9：將圖6-20所示順序功能圖采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。例6-9：將圖6-20所示順序功能圖采用以轉(zhuǎn)68三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件69設(shè)有N條并行支路，則：

分支處：有N條置位支路并聯(lián)，

合并處：有N條復(fù)位支路并聯(lián)。3、并行序列的編程方法

設(shè)有N條并行支路，則：3、并行序列的編程方法70例6-10：將圖6-21所示順序功能圖采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。例6-10：將圖6-21所示順序功能圖采用以71三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件726.4各種編程方法的比較

步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于FX系列PLC所有的機(jī)型適用于具有置位、復(fù)位指令的PLC程序長度較短相差不大其它方面以STL觸點(diǎn)為中心，它們與左母線相連，前級(jí)步的復(fù)位是自動(dòng)完成的。以代表步的編程元件為中心，用一個(gè)電路塊對(duì)編程元件控制。以轉(zhuǎn)換為中心，與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的規(guī)則嚴(yán)格對(duì)應(yīng)。思路清晰，容易理解。用它設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖特別方面。6.4各種編程方法的比較步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用736-5具有多種工作方式的編程方法本節(jié)以5.2節(jié)中一處卸料的送料小車的控制系統(tǒng)為例，介紹具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法。為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備需要設(shè)置幾種不同的工作方式，常見的有手動(dòng)、單步、單周期和連續(xù)等4種工作方式，后3種屬于自動(dòng)工作方式。6-5具有多種工作方式的編程方法本節(jié)74一、系統(tǒng)簡介(一)總體框圖設(shè)計(jì)選擇手動(dòng)工作方式時(shí)，X11=1，將跳過自動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。選擇自動(dòng)工作方式時(shí)，X11=0，將跳過手動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)見圖6-23所示。一、系統(tǒng)簡介(一)總體框圖設(shè)計(jì)75（二）操作面板設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的操作面版示意圖見6-24所示。工作方式選擇開關(guān)（具有自保持功能），下邊的8個(gè)按鈕是手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)按鈕。為了保證緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障）可靠地切斷PLC負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。

在PLC開始運(yùn)行時(shí)，按下“電源”按鈕，使KM線圈得電并保持，給PLC的負(fù)載提供交流電源。出現(xiàn)緊急情況時(shí)，用“緊急停車”按鈕斷開PLC的負(fù)載電源。見圖6-25所示（二）操作面板設(shè)計(jì)為了保證緊急情況下（76（三）I/O外部接線設(shè)計(jì)（三）I/O外部接線設(shè)計(jì)77二、手動(dòng)程序與公用程序設(shè)計(jì)1、手動(dòng)程序設(shè)計(jì)(1)硬件系統(tǒng)若發(fā)生故障，不能進(jìn)行自動(dòng)控制。要求設(shè)置手動(dòng)程序進(jìn)行處理。

(2)在自動(dòng)運(yùn)行之前，要求系統(tǒng)處于初始狀態(tài)(即小車卸完料后停在左端的裝料處，X4=1)。也要求設(shè)置手動(dòng)程序進(jìn)行初態(tài)調(diào)整。(4)為了保證系統(tǒng)能安全運(yùn)行，需要設(shè)置一些互鎖裝置。梯形圖程序見6-26所示。(3)手動(dòng)程序可以獨(dú)立地對(duì)PLC的輸出量進(jìn)行控制。二、手動(dòng)程序與公用程序設(shè)計(jì)1、手動(dòng)程序設(shè)計(jì)78三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件792、公用程序設(shè)計(jì)主要用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理。應(yīng)考慮下列幾種情況。

（1）當(dāng)系統(tǒng)在手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的編程元件（如M11—M14）復(fù)位。否則，可能出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤動(dòng)作。（2）在非連續(xù)工作方式時(shí)（X14=0），將表示連續(xù)工作狀態(tài)的標(biāo)志M0復(fù)位。否則，在由連續(xù)工作方式進(jìn)入單步或單周期方式時(shí)，可能仍按連續(xù)方式運(yùn)行。

（3）PLC開始執(zhí)行用戶程序時(shí)（M8002=1或X11=1），若小車停在裝料位置（X4=1），應(yīng)將初始步（M10）置位，為進(jìn)入自動(dòng)工作做好準(zhǔn)備；若X4=0，M10被復(fù)位，禁止進(jìn)入自動(dòng)方式。公用程序見圖6-27所示。2、公用程序設(shè)計(jì)主要用于自動(dòng)程序和手80三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件81三、自動(dòng)程序設(shè)計(jì)（采用啟保停電路）1、順序功能圖設(shè)計(jì)單周期工作方式，按下啟動(dòng)按鈕X0后，從初始步開始，完成一個(gè)周期的工作，返回并停留在初始步。連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)下，按下X0后，反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕X1，完成當(dāng)前工作周期的全部工作后，系統(tǒng)才停止在初始狀態(tài)。自動(dòng)程序包括單步、單周期和連續(xù)等3種工作方式。單步工作方式一般用于系統(tǒng)的調(diào)試。它是從初始步開始，按一下啟動(dòng)按鈕X0，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停在該步，再按一下X0，又往前走一步。這是最關(guān)鍵、也是最難設(shè)計(jì)的部分。三、自動(dòng)程序設(shè)計(jì)（采用啟保停電路）1、順序功能圖設(shè)計(jì)82畫出順序功能圖見圖6-28所示。它是一種典型的結(jié)構(gòu)，對(duì)于不同的控制系統(tǒng)的順序功能圖，除蘭線框內(nèi)的部分外，其余部分的結(jié)構(gòu)都是相同的。根據(jù)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，可將一個(gè)工作周期劃分為初始步、裝料步、右行步、卸料步和左行步等5步，并分別用編程元件M10、M11、M12、M13和M14來代表。

第一次進(jìn)入初始步的條件，實(shí)際上在公用程序中。畫出順序功能圖見圖6-28所示。它是一種典型的832、梯形圖程序設(shè)計(jì)（采用啟保停電路）系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期工作方式時(shí)，X12=0，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M20=1，串在各啟保停電路中的M20的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換?？蓪?shí)現(xiàn)連續(xù)、單周期工作如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X12=1，一般情況下M20=0，不允許步與步之間轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10=1，按下X0后，M20=1，使M11電路接通，系統(tǒng)進(jìn)入裝料步。放開X0后，M20馬上變?yōu)椤?”態(tài)。裝料完成后，并停在該步，等待再次按下X0，才允許進(jìn)入下一步工作。(1)單步與非單步的區(qū)分工作原理示意圖見圖6-29所示2、梯形圖程序設(shè)計(jì)（采用啟保停電路）84三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件85系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期工作方式時(shí)，X12=0，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M20=1，串在各啟保停電路中的M20的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。為實(shí)現(xiàn)連續(xù)、單周期工作作好了準(zhǔn)備。單周期和連續(xù)工作方式主要用連續(xù)標(biāo)志來區(qū)分。(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分在連續(xù)工作方式時(shí)，X14=1。在初始狀態(tài)按下X0，連續(xù)標(biāo)志M0=1并自保持。在單周期工作方式，X14=0，在初始狀態(tài)按下X0，連續(xù)標(biāo)志M0=0。注：單周期輸入控制開關(guān)沒有起作用。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期工作方式時(shí)，X12=86三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件87PLC順控指令SFC的編程方法順序功能圖（SFC）是按工藝流程圖進(jìn)行編程的編程語言。IEC標(biāo)準(zhǔn)推薦首選編程語言。優(yōu)點(diǎn)：直觀。易懂，規(guī)律性強(qiáng)。不需互鎖電路，且不需要將順序功能圖轉(zhuǎn)化成梯形圖可以用順序功能圖SFC直接編程件。SFC的結(jié)構(gòu)：步＋轉(zhuǎn)換條件＋有向連接+步序及各個(gè)運(yùn)行動(dòng)作。SFC程序的運(yùn)行從初始步開始，每次轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)執(zhí)行下一步、在遇到END步時(shí)結(jié)束向下運(yùn)行。1.單流程結(jié)構(gòu)的編程簡介啟動(dòng)初始步介紹在GXDeveloper中編制SFC順序功能圖。要求如下：PLC上電后Y0、Y1以一S為周期交替閃爍。本例的梯形圖和指令表（如圖）。PLC順控指令SFC的編程方法88三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件89三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件902.SFC的編寫過程啟動(dòng)GXDevelop編程軟件，單擊“工程”菜單，點(diǎn)擊創(chuàng)建新工程菜單項(xiàng)或點(diǎn)擊新建工程按鈕，如圖5-25所示。2.SFC的編寫過程91三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件92三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件93三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件94在塊標(biāo)題文本框中可以填入相應(yīng)的塊標(biāo)題（也可以不填），在塊類型中選擇梯形圖塊，為什么選擇梯形圖塊，我們不是在編輯SFC程序嗎？原因是在SFC程序中初始狀態(tài)必須是激活的，而我們激活的方法是利用一段梯形圖程序，而且這一段梯形圖程序必須是放在SFC程序的開頭部分，在以后的SFC編程中，初始狀態(tài)的激活都是利用一段梯形圖程序，放在SFC程序的第一部分（即第一塊），點(diǎn)擊執(zhí)行按鈕彈出梯形圖編輯窗口如圖5-29所示，在右邊梯形圖編輯窗口中輸入啟動(dòng)初始狀態(tài)的梯形圖，本例中可以利用PLC的一個(gè)輔助繼電器M8002的上電脈沖使初始狀態(tài)生效。在梯形圖編輯窗口中單擊第零行輸入初始化梯形圖如圖5-30所示，輸入完成單擊“變換”菜單選擇“變換”項(xiàng)或按F4快捷鍵，完成梯形圖的變換。在塊標(biāo)題文本框中可以填入相應(yīng)的塊標(biāo)題（也可以不填），在塊類型95三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件96三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件97三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件98三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件99三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件100三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件101三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件102說明：在SFC程序中每個(gè)狀態(tài)或轉(zhuǎn)移條件都是以SFC符號(hào)的形式出現(xiàn)在程序中，每一種SFC符號(hào)都對(duì)應(yīng)有圖標(biāo)和圖標(biāo)號(hào)。輸入使?fàn)顟B(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移的條件，在SFC程序編輯窗口將光標(biāo)移到第一個(gè)轉(zhuǎn)移條件符號(hào)處如圖5-35所示。在右側(cè)梯形圖編輯窗口輸入使?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移的梯形圖。從圖中可以看出，T0觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的不是線圈，而是TRAN符號(hào)，意思是表示轉(zhuǎn)移（Transfer），在SFC程序中所有的轉(zhuǎn)移用TRAN表示，不可以用SET＋S□語句表示，這一點(diǎn)請(qǐng)注意。在這里梯形圖的編輯不再贅述，編輯完一個(gè)條件后按F4快捷鍵轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后梯形圖由原來的灰色變成亮白色，再看SFC程序編輯窗口中前面的問號(hào)（？）不見了。下面我們輸入下一個(gè)工步，在左側(cè)的SFC程序編輯窗口中把光標(biāo)下移到方向線底端，按工具欄中的工具按鈕或單擊F5快捷鍵彈出步輸入設(shè)置對(duì)話框如圖5-36所示。選擇工作步號(hào)位20，如圖5-37所示。說明：在SFC程序中每個(gè)狀態(tài)或轉(zhuǎn)移條件都是以SFC符號(hào)的形式103三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件104三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件105三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件106三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件107三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件108三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件109PLC步進(jìn)指令SFC編程方法.功能指令表PLC步進(jìn)指令SFC編程方法.功能指令表110各種編程方法的比較

步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于FX系列PLC所有的機(jī)型適用于具有置位、復(fù)位指令的PLC程序長度較短相差不大其它方面以STL觸點(diǎn)為中心，它們與左母線相連，前級(jí)步的復(fù)位是自動(dòng)完成的。以代表步的編程元件為中心，用一個(gè)電路塊對(duì)編程元件控制。以轉(zhuǎn)換為中心，與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的規(guī)則嚴(yán)格對(duì)應(yīng)。思路清晰，容易理解。用它設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖特別方面。各種編程方法的比較步進(jìn)指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于F111FX2N系列可編程控制器的基本指令27種，列表如下：(接下頁)

1

2

3

45

6

7

8

9101112FX2N系列可編程控制器的基本指令27種，列表如下：(接下頁112(接上頁)131415161718192021222324252627(接上頁)1314151617181920212223242113功能指令簡表

程

序

流

控

制

FNCNO指令助記符功能00CJ條件跳轉(zhuǎn)0lCALL轉(zhuǎn)子程序02SRET子程序返回03IRET中斷返回04EI允許中斷05DI禁止中斷06FEND主程序結(jié)束07WDT警戒時(shí)鐘08FOR循環(huán)區(qū)起點(diǎn)09NEXT循環(huán)區(qū)終點(diǎn)功能指令簡表程

序

流

控

制

FNCN114功能指令簡表10CMP比較11ZCP區(qū)間比較12MOV傳送13SMOV移位傳送14CML取反傳送15BMOV塊傳送16FMOV多點(diǎn)傳送17XCH交換18BCDBCD變換19BINBIN變換傳送與比較

功能指令簡表10CMP比較11ZCP區(qū)間比較12MOV傳送1115功能指令簡表四則與邏輯運(yùn)算

20ADDBIN加法21SUBBIN減法22MULBIN乘法23DIVBIN除法24INCBIN加l25DECBIN減126WAND字與27WOR字或28WXOR字異或29NEG求補(bǔ)功能指令簡表四20ADDBIN加法21SUBBIN減法22M116功能指令簡表循環(huán)移位、移位

30ROR循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移32RCR帶進(jìn)位循環(huán)右移33RCL帶進(jìn)位循環(huán)左移34SFTR右移位35SFTL左移位36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWRFIFO寫入39SFRDFIFO讀出功能指令簡表循30ROR循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移32RCR117功能指令簡表

數(shù)據(jù)處理

41DECO解碼42ENCO編碼43SUMON總數(shù)44BONON位數(shù)判別45MEAN平均值46ANS報(bào)警器置位47ANR報(bào)警器復(fù)位48SQR開平方49FLT整數(shù)一實(shí)數(shù)變換功能指令簡表

數(shù)41DECO解碼42ENCO編碼43SUMO118功能指令簡表高速處理

50REF刷新5lREFE刷新和濾波時(shí)間調(diào)整52MTR矩陣輸入53HSCS高速計(jì)數(shù)器置位54HSCR高速計(jì)數(shù)器復(fù)位55HSZ高速計(jì)數(shù)器區(qū)間比較56SPD速度檢測57PLSY脈沖輸出58PWM脈寬調(diào)制59PLSR帶加減速的脈沖輸出功能指令簡表高50REF刷新5lREFE刷新和濾波時(shí)間調(diào)整5119功能指令簡表方便指令

60IST置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索62ABSD絕對(duì)值式凸輪順控63INCD增量值式凸輪順控64TTMR示教定時(shí)器65STMR特殊定時(shí)器66ALT交替輸出67RAMP斜坡信號(hào)68ROTC旋轉(zhuǎn)臺(tái)控制69SORT數(shù)據(jù)排序70TKY10鍵輸入7lHKY16鍵輸入72DSW數(shù)字開關(guān)功能指令簡表方60IST置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索62AB120功能指令簡表外部設(shè)備

73SEGD7段解碼74SEGL帶鎖存的7段顯示75ARWS方向開關(guān)76ASCASCII碼變換77PR打印78FROM讀特殊功能模塊7970寫特殊功能模塊80RS串行數(shù)據(jù)傳送81PRUN關(guān)聯(lián)運(yùn)行82ASCIHEX一ASCII變換83HEXASCII一HEX變換84CCD校驗(yàn)碼85VERD讀變量86VRSC變量整標(biāo)88PIDPID運(yùn)算功能指令簡表外73SEGD7段解碼74SEGL帶鎖存的7段顯121功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點(diǎn)數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記數(shù)一浮點(diǎn)數(shù)變換120EADD實(shí)數(shù)加法121ESUB實(shí)數(shù)減法122EMUL實(shí)數(shù)乘法123EDIV實(shí)數(shù)除法實(shí)數(shù)處理

127ESQR實(shí)數(shù)開方129IN7實(shí)數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較122功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點(diǎn)數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記數(shù)一浮點(diǎn)數(shù)變換120EADD實(shí)數(shù)加法121ESUB實(shí)數(shù)減法122EMUL實(shí)數(shù)乘法123EDIV實(shí)數(shù)除法實(shí)數(shù)處理

127ESQR實(shí)數(shù)開方129IN7實(shí)數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表110ECMP實(shí)數(shù)比較111EZCP實(shí)數(shù)區(qū)間比較123功能指令簡表點(diǎn)位控制

155ABS當(dāng)前絕對(duì)位置讀取156ZRN回原點(diǎn)157PLSV變速脈沖輸出158DRVI增量驅(qū)動(dòng)159DRVA絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)功能指令簡表點(diǎn)位控制155ABS當(dāng)前絕對(duì)位置讀取156ZR124功能指令簡表160TCMP時(shí)間比較1617ZCP時(shí)間區(qū)間比較162TADD時(shí)間加法163TSUB時(shí)間減法實(shí)時(shí)時(shí)鐘處理

166TRD讀實(shí)時(shí)時(shí)鐘167TWR寫實(shí)時(shí)時(shí)鐘169HOUR計(jì)時(shí)表功能指令簡表160TCMP時(shí)間比較1617ZCP時(shí)間區(qū)間比較125中斷用指針常與中斷返回指令I(lǐng)RET、開中斷指令EI、關(guān)中斷指令DI一起使用。(1)輸入中斷用指針6個(gè)輸入中斷指針僅接收對(duì)應(yīng)特定輸入繼電器X0～X5的觸發(fā)信號(hào)，才執(zhí)行中斷子程序，不受可編程控制器掃描周期的影響。由于輸入采用中斷處理速度快，在PLC控制中可以用于需要優(yōu)先處理和短時(shí)脈沖處理的控制。例如I201表示當(dāng)X2在閉合時(shí)(上升沿)產(chǎn)生中斷，I300表示當(dāng)X3在斷開時(shí)(下降沿)產(chǎn)生中斷。中斷用指針常與中斷返回指令I(lǐng)RET、開中斷指令EI、126(2)定時(shí)器中斷用指針定時(shí)器中斷用指針用于需要指定中斷時(shí)間執(zhí)行中斷子程序或需要不受PLC掃描周期影響的循環(huán)中斷處理控制程序。例如I625表示每隔25ms就執(zhí)行標(biāo)號(hào)為1625后面的中斷程序一次．在中斷返回指令I(lǐng)RET處返回。(3)計(jì)數(shù)器中斷用指針計(jì)數(shù)器中斷用指針根據(jù)可編程控制器內(nèi)部的高速計(jì)數(shù)器的比較結(jié)果，執(zhí)行中斷子程序。用于優(yōu)先控制利用高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)結(jié)果。該指針的中斷動(dòng)作要與高速計(jì)數(shù)比較置位指令HSCS組合使用。(2)定時(shí)器中斷用指針127順序控制梯形圖的編程方法

1、順序控制梯形圖設(shè)計(jì)基本方法（3種）2、順序功能圖的繪制順序控制梯形圖的編程方法128狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。（2）相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序的編制帶來了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計(jì)。（4）這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映全部控制的工藝過程。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若129STL指令FX系列PLC的步進(jìn)順控指令有兩條：一條是步進(jìn)觸點(diǎn)（步進(jìn)步進(jìn)開始）指令STL，一條是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令RET。1．STL指令STL步進(jìn)觸點(diǎn)指令用于“激活”某個(gè)狀態(tài)，其梯形圖符號(hào)為。2．RET指令RET指令用于返回主母線，其梯形圖符號(hào)為。RETSTL指令FX系列PLC的步進(jìn)順控指令有兩條：一條是步進(jìn)觸點(diǎn)130STL指令的編程方法STL指令梯形圖STL指令的編程方法STL指令梯形圖131STL指令的特點(diǎn):1.與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD/LDI指令。2.STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點(diǎn)也可以使Y、M、S等元件置位或復(fù)位。3.CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序。4.使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出。即不同STL觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動(dòng)同一編程元件的一個(gè)線圈。但是同一元件的線圈不能在可能同時(shí)為活動(dòng)步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順序功能圖中，應(yīng)特別注意這一問題。5.STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。STL指令的特點(diǎn):1.與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用L1326.在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令，可以使用CJP/EJP指令，當(dāng)執(zhí)行CJP指令跳入某一個(gè)STL觸點(diǎn)的電路塊時(shí)，不管該STL觸點(diǎn)是否接通，均執(zhí)行對(duì)應(yīng)的EJP指令之后的電路.7.可以對(duì)狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、ORORI、S、R、OUT等指令。8.對(duì)狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊內(nèi)置位時(shí)，系統(tǒng)程序不會(huì)自動(dòng)將前級(jí)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)寄存器復(fù)位。6.在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令1339.各STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)STL電路結(jié)束時(shí)一定要使用RST指令，否則程序出錯(cuò)，PLC不能執(zhí)行用戶程序。10.在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬間的雙線圈問題。為了避免不能同時(shí)接通的兩個(gè)輸出同時(shí)動(dòng)作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖外，還應(yīng)在PLC外部設(shè)置由常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。11.OUT指令與SET指令均可以用于步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，將原來的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)繼電器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動(dòng)步，此外還有自保持的功能。SET指令用于將狀態(tài)繼電器置位為ON并保持，以激活對(duì)應(yīng)的步。如果SET指令在STL區(qū)內(nèi)，一旦當(dāng)前的STL未被激活，原來的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的STL線圈被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位。在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，如果想跳回已經(jīng)處理過的步，或向前跳過若干步，可以對(duì)狀態(tài)繼電器使用OUT指令。OUT指令還可以用于遠(yuǎn)程跳步，即從一個(gè)序列跳到另一個(gè)序列。9.各STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)STL電路結(jié)134(1)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令(RET)。(2)初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行開始，必須用其他方法預(yù)先驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。(3)STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y，M，S，T線圈和應(yīng)用指令STL指令的編程注意事項(xiàng)(4)CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，使用STL允許雙線圈輸出，即同一編程元件的一個(gè)線圈可用不同的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。(5)在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問題。——軟件互鎖和硬件互鎖(1)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令(RET135(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SET指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。(7)并行流程或選擇流程中每一分支狀態(tài)的支路數(shù)不能超過8條，總的支路數(shù)不能超過16條。STL指令的編程注意事項(xiàng)(8)STL觸點(diǎn)右邊不能緊跟著使用入棧（MPS）指令。STL指令不能與MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中，不能有STL程序塊，但STL程序塊中可允許使用最多4級(jí)嵌套的FOR、NEXT指令。(9)在轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令，可用輔助繼電器代替。(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SET指令進(jìn)行狀136使用STL指令的編程方法FX系列PLC步進(jìn)指令有兩條：1）STL：步進(jìn)開始2）RET：步進(jìn)結(jié)束（返回）

一、基本編程方法1、FXON系列PLC有128個(gè)（S0—S127），它們均有斷電自保持功能，其中S0—S9用于初始步。用它們編制順序控制程序時(shí)，應(yīng)與STL指令一起使用。FX2N系列見書P732、一條狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST，使用它設(shè)計(jì)順序控制程序更加方便。使用STL指令的編程方法FX系列PLC步進(jìn)指令有兩條：1）S137

3、使用STL指令的狀態(tài)寄存器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸點(diǎn)。它有三個(gè)功能：①對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，②指定轉(zhuǎn)換條件，③指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)（見圖6-1所示）。

STLS0OUTY0LDX0SETS11）當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)接通。2）當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)（如X0=1）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)，即后續(xù)步對(duì)應(yīng)的S（如S1）被SET指令置位，同時(shí)活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的S（如S0）被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)斷開。3、使用STL指令的狀態(tài)寄存器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸1381）STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊，在沒有并行序列時(shí)，任何時(shí)候只有一個(gè)活動(dòng)步，因此，大大縮短了掃描周期。2）允許雙線圈輸出。3）只能用于狀態(tài)寄存器（S），在沒有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只允許出現(xiàn)一次。4）最后一個(gè)電路塊結(jié)束時(shí)，一定要使用RET指令，否則，會(huì)出錯(cuò)。

4、STL指令的特點(diǎn)1）STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊，139

例6-1：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動(dòng)按鈕X0，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和黃燈亮，再過5秒后，綠燈和黃燈滅，紅燈亮。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖，并用步進(jìn)指令編程。

一、分析問題：（屬于單周期工作方式）1、確定編程元件（1）用Y0、Y1、Y2分別控制紅燈、綠燈和黃燈。（2）時(shí)間繼電器：T0，定時(shí)4S，T1，定時(shí)6S，T2，定時(shí)5S2、步的劃分：根據(jù)題意將一個(gè)工作循環(huán)劃分為4步,即初始步、4秒步、6秒步、5秒步，分別采用編程元件采用S10、S11、S12和S13來代表。解題要點(diǎn)例6-1：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟140二、根據(jù)分析畫出時(shí)序圖（見圖6-2所示）

4、各步的動(dòng)作：初始步的動(dòng)作：Y0。4秒步的動(dòng)作：Y0、T0。6秒步的動(dòng)作：Y1、T1。5秒步的動(dòng)作：Y1、Y2、T2。3、轉(zhuǎn)換條件：進(jìn)入初始步的條件：M8002=1；T2=1。進(jìn)入4秒步的條件：X0=1。進(jìn)入6秒步的條件：T0=1。進(jìn)入5秒步的條件：T1=1。特別注意初始步的激活問題：用M8002的常開觸點(diǎn)將初始步的編程元件置位。二、根據(jù)分析畫出時(shí)序圖（見圖6-2所示）4、各步141三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件142三、根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）三、根據(jù)時(shí)序時(shí)畫出順序功能圖（如下圖示）143四、根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖程序（如下圖示）四、根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖程序（如下圖示）144二、選擇序列與并行序列的編程方法如果掌握了對(duì)選擇序列和并行序列的編程方式，就可以設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序功能圖和梯形圖。前言：對(duì)選擇序列和并行序列編程的關(guān)鍵在于對(duì)它們的分支和合并的處理，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則是設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)梯形圖的基本準(zhǔn)則。二、選擇序列與并行序列的編程方法如果掌握了對(duì)選擇序145如果某一步后面有N條選擇序列的分支，則該步的STL觸點(diǎn)開始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)支路。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法由于對(duì)后續(xù)步的置位是由SET指令實(shí)現(xiàn)的，對(duì)相應(yīng)前級(jí)步的復(fù)位是由系統(tǒng)自動(dòng)完成的。因此，只要正確地確定每一步的轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)，就能“自然地”實(shí)現(xiàn)選擇序列的合并。如果某一步后面有N條選擇序列的分支，則該步的146例6-2：將圖6-5所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。例6-2：將圖6-5所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。147三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件148如果某一步后面有N條并行序列的分支，則該步的STL觸點(diǎn)開始的電路塊中應(yīng)有轉(zhuǎn)換條件和N條分別指明各轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)支路。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

將所有前級(jí)步的STL觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)，即可實(shí)現(xiàn)并行序列的合并。如果某一步后面有N條并行序列的分支，則該步149例6-3：將圖6-6所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。例6-3：將圖6-6所示順序功能圖采用步進(jìn)指令編程。150FX系列PLC規(guī)定：串聯(lián)的STL觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)不能超過8個(gè)。換句話說，一個(gè)并行序列中的序列數(shù)不能超過8個(gè)。FX系列PLC規(guī)定：串聯(lián)的STL觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)151三、跳步與循環(huán)次數(shù)的控制

1、跳步(如圖6-7所示)1）當(dāng)S0處于活動(dòng)狀態(tài)，且X04=1時(shí)，將跳過S1步，由步S0進(jìn)展到S2。稱為正向跳步。2）當(dāng)S4處于活動(dòng)狀態(tài)，且X05=1時(shí)，將從步S4返回到步S3。稱為逆向跳步。

顯然，跳步屬于選擇序列的一種特殊情況。

2、循環(huán)次數(shù)的控制

在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，經(jīng)常遇到一些需要多次重復(fù)的操作，此時(shí)可借助高級(jí)語言循環(huán)語句的思想來設(shè)計(jì)順序功能圖和梯形圖。逆向跳步三、跳步與循環(huán)次數(shù)的控制1、跳步(如圖6-7所示)152

例6-4：某電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行5S，反轉(zhuǎn)運(yùn)行10S，重復(fù)20次后停止運(yùn)行。設(shè)計(jì)梯形圖程序。

分析：1）步可分初始步、正轉(zhuǎn)步和反轉(zhuǎn)步3步，用S0、S1和S2表示，并分別用Y0、Y1驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。2）計(jì)數(shù)器C0存放當(dāng)前執(zhí)行次數(shù)，若C0=20，返回到初始步。3）定時(shí)器T0、T1用來存放當(dāng)前正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)運(yùn)行的時(shí)間。4）啟動(dòng)控制系統(tǒng)用X00來實(shí)現(xiàn)。5)循環(huán)部分設(shè)計(jì)可采用逆向跳步方式，也可采用應(yīng)用指令FOR—NEXT實(shí)現(xiàn)。例6-4：某電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行5S，反轉(zhuǎn)運(yùn)行10153畫出順序功能圖見圖6-8所示

畫出梯形圖見圖6-9所示

畫出順序功能圖見圖6-8所示畫出梯形圖見圖6-9所示154思考：為什么在梯形圖程序中不要加軟件互鎖部分？思考：為什么在梯形圖程序中不要加軟件互鎖部分？155問題探討：上述實(shí)際還是屬于單周期工作方式，若要求改成連續(xù)自動(dòng)工作方式，直到按下停止按鈕X1，等當(dāng)前工作周期完畢后，停止工作。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序。分析：不管什么時(shí)候按下停止按鈕，都要等當(dāng)前周期工作完后，才能停止系統(tǒng)工作，即返回到初始狀態(tài)。由于X0、X1是短信號(hào)，因此，要采用具有記憶功能的電路（可采用起保停電路，由X0、X1分別提供起動(dòng)信號(hào)和停止信號(hào)，用M0作為編程元件）把它們的信號(hào)保存下來。連續(xù)工作條件：停止工作條件：問題探討：上述實(shí)際還是屬于單周期工作方式，若156請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)順序功能圖157請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序158四、復(fù)雜的順序功能圖設(shè)計(jì)舉例

參見教材P78-79四、復(fù)雜的順序功能圖設(shè)計(jì)舉例參見教材P78-79159使用起保停電路的編程方法很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號(hào)（脈沖信號(hào)），因此應(yīng)使用具有記憶（或稱保持）功能的電路來控制代表步的輔助繼電器。常采用：1）起保停電路；2）SET、RST（FXON系列）或S、R（F1系列）置位、復(fù)位指令。

使用起保停電路的編程方法很多轉(zhuǎn)換條160一、基本編程方法

它僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，此法對(duì)任何一種PLC均適應(yīng)，因此通用性強(qiáng)。

關(guān)鍵：找出它們的起動(dòng)條件和停止條件。

根據(jù)轉(zhuǎn)換規(guī)則，步Mi變?yōu)榛顒?dòng)步啟動(dòng)的條件是：Mi-1是活動(dòng)步，且Xi=1。步Mi變?yōu)椴换顒?dòng)步的條件是：Mi+1=1。見圖6-10（b）所示。其邏輯代數(shù)表達(dá)式：一、基本編程方法它僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，161說明（對(duì)單序列來說）：用上一步編程元件的常開觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件的串聯(lián)作為啟動(dòng)條件。用下一步編程元件的常閉觸點(diǎn)作為停止條件。用本步編程元件的常開觸點(diǎn)作為自保持條件。二、輸出電路部分梯形圖設(shè)計(jì)方法

1、若某一輸出量僅在某一步為“1”態(tài)，可以將它們的線圈分別與對(duì)應(yīng)步的輔助繼電器的線圈并聯(lián)。2、若某一輸出量在某幾步中都為“1”態(tài)，則應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，再驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。說明（對(duì)單序列來說）：用上一步編程元件的常162例6-5：根據(jù)圖6-11所示順序功能圖分別采用起保停電路和SET、RST指令設(shè)計(jì)梯形圖程序。例6-5：根據(jù)圖6-11所示順序功能圖分別采163三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件164三、選擇序列與并行序列的編程方法如果某一步后面有N條選擇序列的分支，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法如果某一步之前有N個(gè)選擇序列的轉(zhuǎn)換進(jìn)行合并，則代表該步的輔助繼電器的啟動(dòng)回路由N條支路并聯(lián)而成，每一條支路由前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián)而成。三、選擇序列與并行序列的編程方法如果某一步后面有N165例6-6：將圖6-14所示順序功能圖采用起保停電路編程。例6-6：將圖6-14所示順序功能圖采用起保166三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件167

分支對(duì)應(yīng)的前級(jí)步的停止條件：只需用任一個(gè)分支對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)即可。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

合并啟動(dòng)條件：用所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián)。分支對(duì)應(yīng)的前級(jí)步的停止條件：只需用任一個(gè)分支對(duì)應(yīng)的輔168例6-7：將圖6-15所示順序功能圖采用起保停電路編程。例6-7：將圖6-15所示順序功能圖采用起保169三菱PLC步進(jìn)指令SFC編程方法功能指令表課件1706.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法

前言：這種編程方式與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，用它編制復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)，更能顯示出它的優(yōu)越性。

6.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法前言：171見圖6-16所示：實(shí)現(xiàn)Xi對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換要同時(shí)滿足兩個(gè)條件：1）該轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的所有前級(jí)步都是活動(dòng)步（即Mi-1=1），2）Xi=1轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)要完成兩個(gè)操作：①使所有后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步（用SET指令），②使所有前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步（用RST指令）

一、基本編程方法

見圖6-16所示：實(shí)現(xiàn)Xi對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換要同時(shí)滿足兩個(gè)條172例6-8：某信號(hào)燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動(dòng)按鈕X00，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和燈黃亮，再過5秒后，綠燈和燈黃滅，紅燈亮（見例6-1所示）。請(qǐng)采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。