KUKA機械手入門教程

KUKA

機械手入門教程內(nèi)容配置輸入/輸出端口

手持操作器（smartPDA）概述基座標（用戶坐標）的建立建立工具（TOOL）基本編程方法

外部控制配置輸入/輸出端口

導入倍福文件雙擊安裝好的workvisual圖標（右圖所示），打開編輯界面：點擊文件

Import/Export點擊導入設(shè)備說明文件繼續(xù)點擊查找找到要導入的文件

點擊繼續(xù)導入依次導入以下幾個文件：

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

在workvisual的開始界面中打開與機器人連接讀?。ɑ虮緳C備份）的文件，雙擊Steuerung1圖標輸入輸出連接在項目結(jié)構(gòu)中添加EL1809和EL2809模塊選擇需要連接的內(nèi)部輸入/輸出端口和外

部輸入/輸出端口，點擊連接按鈕進行連接手持操操作器器（smartPDA）序號說明序號說明1smartPDA拔下按鈕8主菜單鍵2手動/自動鑰匙開關(guān)9設(shè)置參數(shù)（基本不用）3緊急停止鍵10啟動程序運行43D鼠標，用于手動移動機器人11逆向啟動程序逐步運行5移動鍵，用于手動移動機器人12暫停正在運行的程序6設(shè)定自動速度13顯示鍵盤7設(shè)定手動速度基座標標（用用戶坐坐標））的建建立在主菜菜單中中選擇擇投入運運行>測量>基坐標標系>3點1.定義原原點2.定義X軸正方方向3.定義Y軸正方方向選擇菜菜單序序列投入運運行>測量>工具>XYZ4點建立工工具（（TOOL）用工具具中心心點(TCP)從4個不同同方向向駛至至同一一個參參考點點,機器人人控制制系統(tǒng)統(tǒng)從不不同的的法蘭蘭位置置計算算TCP駛至參參考點點所用用的4個法蘭蘭位置置必須須分散散開足足夠的的距離離基本編編程方方法PTP點到點點運動動機器人人系統(tǒng)統(tǒng)在兩兩點之之間使使用最最快的的線路路定位位.選擇PTP指令后后，其其輸入入格式式值在在程序序窗口口打開開：名稱功能說明PTP運動類型點到點運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項LIN線性運運動機器人人按照照TCP或工具具參考考點沿沿直線線移動動到終終點機器人人需要要在確確定的的速度度下按按照一一個精精確的的路徑徑到一一個點點，使使用線線性運運動選擇LIN指令后后，其其輸入入格式式值在在程序序窗口口打開開：名稱功能說明LIN運動類型線性運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項變量類類型整數(shù)INT實數(shù)REAL布爾BOOL字符CHAR列舉ENUM結(jié)構(gòu)數(shù)數(shù)據(jù)POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS變量定義變變量DELCINTiDELCREALa,bDECLREALMATRIX[7，3]DELCE6POSPP全局|如果變變量為為全局局變量量，則則隨時時都可可以顯顯示。。在在這種種情況況下，，變量量必須須保存存在系系統(tǒng)文文件（（例例如config.dat、machine.dat)或者在在局部部數(shù)據(jù)據(jù)列表表中作作為全全局變變量。。局部|局部變變量可可以分分為程程序文文件(.src)中的局局部變變量或或者局局部數(shù)數(shù)據(jù)列列表(*.dat)中的局局部變變量。。如如果變變量是是在.src文件中中定義義的，，則該該變量量僅在在程序序運行行時存存在。。我我們將將此稱稱為““運運行行時間間變量量””。如如果果變量量是在在.dat文件中中被定定義為為局部部變量量，并并且僅僅在相相關(guān)程程序文文件中中已知知，則則其值值在關(guān)關(guān)閉程程序后后保持持不變變。常用指指令I(lǐng)FSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAITIF語句允允許使使用選選擇兩兩個選選項之之一SWITCH語句是用于于不同程序序分支的選選擇指令FOR循環(huán)語句使一個個或多個指指令被重復復執(zhí)行直到到滿足某個個條件WHILE循環(huán)在重復開始始時請求的的一個執(zhí)行行條件REAPT直到循環(huán)結(jié)結(jié)束才檢查查結(jié)束條件使用用LOOP語句句編編程程無無窮窮循循環(huán)環(huán)，只只能能使使用用EXIT語句句結(jié)結(jié)束束指指令令程程序序段段的的重重復復執(zhí)執(zhí)行行。。WAIT語句句，，可可以以使使程程序序停停止止，，直直到到出出現(xiàn)現(xiàn)某某些些情情形形。。等待待一一個個事事件件：：等待待時時間間：：中斷斷編編程程中斷斷例例程程說說明明：：當出出現(xiàn)現(xiàn)諸諸如如輸輸入入等等定定義義的的時時候候，，控控制制器器中中斷斷當當前前程程序序，，并并處處理理一一個個定定義義的的子子程程序序；；由中中斷斷而而調(diào)調(diào)用用的的子子程程序序被被稱稱為為中中斷斷程程序序；；允許許最最多多同同時時聲聲明明32個中中斷斷；；在同同一一時時間間最最多多允允許許16個中中斷斷激激活活。。使用用中中斷斷時時的的步步驟驟：：中斷斷聲聲明明；；啟動動/關(guān)閉閉或或禁禁止止/開通通中中斷斷；；需要要時時停停住住機機器器人人；；需要要時時廢廢棄棄當當前前的的軌軌跡跡規(guī)規(guī)劃劃，，運運行行一一條條新新的的軌軌跡跡。。舉例例說說明明：：外部部控控制制外部部控控制制輸輸入入/輸出出重重要要信信號號新建Cell程序Cell程程序