ucOSII范例分析01匯總課件

嵌入式操作系統(tǒng)ucOS-II分析嵌入式操作系統(tǒng)ucOS-II分析1ucOS-II應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)voidtask(void*pdata){INT8U

err;InitTimer();//可選For(;;){

//你的應(yīng)用程序代碼

……..

OSTimeDly(1);//可選}}ucOS-II應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)voidtask(voi2一些重要的ucOS-IIAPI１）任務(wù)類２）消息類３）同步類４）時間類５）臨界區(qū)與事件類任務(wù)類和時間類是必須要首先掌握的兩種類型的API一些重要的ucOS-IIAPI１）任務(wù)類任務(wù)類和時間類是必3１）OSTaskCreate函數(shù)

這個函數(shù)應(yīng)該至少在main函數(shù)內(nèi)調(diào)用一次，在OSInit函數(shù)調(diào)用之后調(diào)用，以創(chuàng)建一個任務(wù)。系統(tǒng)首先從TCB空閑列表內(nèi)申請一個空的TCB指針，然后根據(jù)用戶給出的參數(shù)初始化任務(wù)堆棧，并在內(nèi)部的任務(wù)就緒表內(nèi)標記該任務(wù)為就緒狀態(tài)。最后返回，這樣一個任務(wù)就創(chuàng)建成功了。１）OSTaskCreate函數(shù)這個函數(shù)應(yīng)該至少在main4２）OSTaskSuspend函數(shù)

將指定的任務(wù)掛起。如果掛起的是當前任務(wù)，會引發(fā)系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)切換先導函數(shù)OSShed來進行一次任務(wù)切換。這個函數(shù)只有一個優(yōu)先級參數(shù)，在系統(tǒng)內(nèi)部，優(yōu)先級除了表示一個任務(wù)執(zhí)行的先后次序外，還起著區(qū)分每一個任務(wù)的作用，即優(yōu)先級也是任務(wù)的ID。所以uCOS-II不允許出現(xiàn)相同優(yōu)先級的任務(wù)。２）OSTaskSuspend函數(shù)將指定的任務(wù)掛起。如果掛5３）OSTaskResume函數(shù)

將指定的已經(jīng)掛起的任務(wù)恢復成就緒狀態(tài)。如果恢復任務(wù)的優(yōu)先級高于當前任務(wù)，那么還會引發(fā)一次任務(wù)切換。參數(shù)類似OSTaskSuspend函數(shù)，為指定任務(wù)的優(yōu)先級。需要特別說明是，本函數(shù)并不要求和OSTaskSuspend函數(shù)成對使用。３）OSTaskResume函數(shù)將指定的已經(jīng)掛起的任務(wù)恢復6４）OS_ENTER_CRITICAL宏

分析一下OS_CPU.H文件，它涉及特定CPU的實現(xiàn)。一般都被替換為一條或者幾條嵌入式匯編代碼。其實，它就是關(guān)中斷。只要任務(wù)不主動放棄CPU使用權(quán)，別的任務(wù)就沒有占用CPU的機會，這個任務(wù)就是獨占了。進入臨界區(qū)后，這個應(yīng)宏盡量少用，它會破壞系統(tǒng)的一些服務(wù)，尤其是時間服務(wù)。并使系統(tǒng)對外界響應(yīng)性能降低。４）OS_ENTER_CRITICAL宏分析一下OS_CP7５）OS_EXIT_CRITICAL宏

與OS_ENTER_CRITICAL配套使用的一個宏，在系統(tǒng)手冊說明里它是退出臨界區(qū)，其實就是重新開中斷。它必須和OS_ENTER_CRITICAL成對出現(xiàn)，否則會帶來意想不到的后果，如系統(tǒng)會崩潰。我們應(yīng)盡量少用這兩個宏調(diào)用，因為他們的確會破壞系統(tǒng)的多任務(wù)性能。５）OS_EXIT_CRITICAL宏與OS_ENTER_8６）OSTimeDly函數(shù)

這是調(diào)用最多的一個函數(shù)，它的功能是先掛起當前任務(wù)，然后進行任務(wù)切換，在指定的時間到來之后，將當前任務(wù)恢復為就緒狀態(tài)，但是并不一定運行，如果恢復后是優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)話，那么就運行之?？梢詫⑷蝿?wù)延時一定時間后再執(zhí)行它，依靠時鐘機制進行任務(wù)切換，暫時放棄CPU的使用權(quán)，但多任務(wù)性能會降低。６）OSTimeDly函數(shù)這是調(diào)用最多的一個函數(shù)，它的功能9ucOS-II范例的源碼分析ucOS-II范例的源碼分析10INCLUDES.H

ucOS-II中所有的*.C文件都包括了以下定義：#include"includes.h“唯一的缺點是INCLUDES.H中許多頭文件在一些*.C文件的編譯中是不需要的。雖然逐個編譯這些文件要花費額外的時間，但代碼的可移植性卻增加了。

INCLUDES.HucOS-II中所有的*.C文件都11不依賴于編譯的數(shù)據(jù)類型可移植型數(shù)據(jù)類型的程序TypedefunsignedcharBOOLEAN;TypedefunsignedcharINT8U;TypedefsignedcharINT8S;TypedefunsignedintINT16U;TypedefsignedintINT16S;TypedefunsignedlongINT32U;TypedefsignedlongINT32S;TypedeffloatFP32;TypedefdoubleFP64;#defineBYTEINT8S-----------|#defineUBYTEINT8U-----------|#defineWORDINT16S------------|ucos->ucosII#defineUWORDINT16U-----------|#defineLONGINT32S-----------|#defineULONGINT32U-----------|不依賴于編譯的數(shù)據(jù)類型可移植型數(shù)據(jù)類型的程序12全局變量定義全局宏的程序#ifdefxxx_GLOBALS#definexxx_EXT#else#definexxx_EXTextern#endif .H文件中每個全局變量都加上了xxx_EXT的前綴。xxx代表模塊的名字。該模塊的.C文件中有以下定義：#definexxx_GLOBALS#include"includes.h"全局變量定義全局宏的程序13uCOS_II.H中有以下定義：#ifdefOS_GLOBALS#defineOS_EXT#else#defineOS_EXTextern#endif

OS_EXTINT32UOSIdleCtr;OS_EXTINT32UOSIdleCtrRun;OS_EXTINT32UOSIdleCtrMax;uCOS_II.H中有以下定義：#ifdefOS_G14uCOS_II.C中有以下定義：#defineOS_GLOBALS#include“includes.h”當編譯器處理uCOS_II.C時，它使uCOS_II.H變成如下所示，因為OS_EXT被設(shè)置為空。編譯器就會將這些全局變量分配到內(nèi)存中。

INT32UOSIdleCtr;INT32UOSIdleCtrRun;INT32UOSIdleCtrMax;uCOS_II.C中有以下定義：#defineOS_G15當編譯器處理其他.C文件時，頭文件變成了如下的樣子，因為OS_GLOBAL沒有定義，所以O(shè)S_EXT被定義為extern。externINT32UOSIdleCtr;externINT32UOSIdleCtrRun;externINT32UOSIdleCtrMax; 在這種情況下，不產(chǎn)生內(nèi)存分配，而任何.C文件都可以使用這些變量。這樣的就只需在.H文件中定義一次就可以了。當編譯器處理其他.C文件時，頭文件變成了如下的樣子，因為OS16OS_ENTER_CRITICAL()和

OS_EXIT_CRITICAL()OS_ENTER_CRITICAL()關(guān)中斷；OS_EXIT_CRITICAL()開中斷。是為了保護臨界段代碼，這些代碼與處理器有關(guān)。宏的定義在OS_CPU.H中。關(guān)中斷會影響中斷延遲，所以要特別小心。用戶還可以用信號量來保護臨界段代碼。OS_ENTER_CRITICAL()和

OS_EXIT17基于PC的服務(wù)PC.C文件和PC.H文件是范例中使用到的一些基于PC的服務(wù)程序。PC.C包括字符顯示，時間度量和其他各種服務(wù)。所有的函數(shù)都以PC_為前綴?；赑C的服務(wù)PC.C文件和PC.H文件是范例中使用18字符顯示PC_DispClrScr() ClearthescreenPC_DispClrLine() Clearasinglerow(orline)PC_DispChar() DisplayasingleASCIIcharacteranywhereonthescreenPC_DispStr() DisplayanASCIIstringanywhereonthescreen字符顯示PC_DispClrScr() Clearth19時間度量用PC的82C54定時器2測試一個函數(shù)的運行花了多少時間。被測的程序代碼放在函數(shù)PC_ElapsedStart()和PC_ElapsedStop()之間來測量。在用這兩個函數(shù)之前，應(yīng)該調(diào)用PC_ElapsedInit()來初始化，它主要是計算運行這兩個函數(shù)本身所附加的的時間。這樣，PC_ElapsedStop()函數(shù)中返回的數(shù)值就是準確的測量結(jié)果了。這兩個函數(shù)都不具備可重入性，不要有多個任務(wù)同時調(diào)用這兩個函數(shù)。時間度量用PC的82C54定時器2測試一個函數(shù)的運行花了多20測量PC_DisplayChar()的執(zhí)行時間（us）測量代碼執(zhí)行時間的程序INT16Utime;

PC_ElapsedInit();..PC_ElapsedStart();PC_DispChar(40,24,‘A’,DISP_FGND_WHITE);time=PC_ElapsedStop();測量PC_DisplayChar()的執(zhí)行時間（us）測量代21應(yīng)用μC/OS-II的范例

用BCIDE(IntegratedDevelopmentEnvironment)編譯通過，在WindowsXP的DOS窗口下編譯運行?？蓤?zhí)行代碼在每個范例的OBJ子目錄中。應(yīng)用μC/OS-II的范例用BCIDE(Integ22IDE中編譯選項Codegeneration

Model:LargeOptions:TreatenumsasintsAssumeSSEqualsDS:DefaultformemorymodelAdvancedcodegeneration

Floatingpoint:EmulationInstructionset:80186Options:Generateunderbars

DebuginfoinOBJs

FastfloatingpointIDE中編譯選項Codegeneration

23IDE中編譯選項OptimizationsGlobalregisterallocation

Invariantcodemotion

Inductionvariables

Loopoptimization

Suppressredundantloads

Copypropagation

Deadcodeelimination

Jumpoptimization

In-lineintrinsicfunctionsIDE中編譯選項Optimizations24IDE中編譯選項RegistervariablesAutomaticCommonsubexpressionsOptimizegloballyOptimizeforSpeedIDE中編譯選項Registervariables25例1有13個任務(wù)(包括μC/OS-II的空閑任務(wù)和一個計算CPU利用率的任務(wù)）。TaskStart()在函數(shù)main()中建立，功能是建立其它任務(wù)并且在屏幕上顯示如下統(tǒng)計信息：每秒鐘任務(wù)切換次數(shù)；CPU利用百分率；寄存器切換次數(shù)；目前日期和時間；μC/OS-II的版本號；TaskStart()還檢查是否按下ESC鍵，以決定是否返回到DOS。其余10個任務(wù)基于相同的代碼——Task()；每個任務(wù)在屏幕上隨機的位置顯示一個0到9的數(shù)字。例1有13個任務(wù)(包括μC/OS-II的空閑任務(wù)和一個計26main()main()程序從清整個屏幕開始，為的是保證屏幕上不留有以前的DOS下的顯示。用戶在使用任何服務(wù)之前先調(diào)用OSInit()。建立兩個任務(wù)：空閑任務(wù)和統(tǒng)計任務(wù)，前者在沒有其它任務(wù)處于就緒態(tài)時運行；后者計算CPU的利用率。main()main()程序從清整個屏幕開始，為的是保證屏27main()程序voidmain(void){PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLACK);(1)OSInit(); (2)PC_DOSSaveReturn();/保存當前DOS環(huán)境(3)PC_VectSet(uCOS,OSCtxSw);/設(shè)置CPU寄存器切換(4)RandomSem=OSSemCreate(1);/信號量置為1，在某一時刻只有一個任務(wù)可以調(diào)用隨機數(shù)產(chǎn)生函數(shù)(5)OSTaskCreate(TaskStart,(void*)0,/啟動多任務(wù)OSStart()之前，用戶至少要先建立一個任務(wù)如TaskStart()(void*)&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],0);(6)OSStart();/啟動多任務(wù)(7)}main()程序voidmain(void)28OSInit()初始化【在OS_CORE.C中定義】void

OSInit(void)

{

#ifOS_VERSION>=204

OSInitHookBegin();

/系統(tǒng)初始化開始接口函數(shù)

#endif

OS_InitMisc();

/初始化變量

OS_InitRdyList();

/初始化任務(wù)就緒列表

OS_InitTCBList();

/初始化任務(wù)控制塊列表

OS_InitEventList();

/初始化事件控制塊列表

OSInit()初始化【在OS_CORE.C中定義】voi29OSInit()初始化（續(xù)）#if(OS_VERSION>=251)&&(OS_FLAG_EN>0)&&(OS_MAX_FLAGS>0)

OS_FlagInit();

/事件標志結(jié)構(gòu)初始化

#endif#if(OS_MEM_EN>0)&&(OS_MAX_MEM_PART>0)

OS_MemInit();

/內(nèi)存管理初始化#endif#if(OS_Q_EN>0)&&(OS_MAX_QS>0)

OS_QInit();

/消息隊列初始化#endifOS_InitTaskIdle();

/創(chuàng)建空閑任務(wù)(無條件)

#ifOS_TASK_STAT_EN>0

OS_InitTaskStat();

/創(chuàng)建統(tǒng)計任務(wù)

#endif#ifOS_VERSION>=204

OSInitHookEnd();

/系統(tǒng)初始化結(jié)束接口函數(shù)#endif#ifOS_VERSION>=270&&OS_DEBUG_EN>0

OSDebugInit();#endif}OSInit()初始化（續(xù)）#if(OS_VERSION30OS_InitMisc()初始化變量OSIntNesting

=0;

/清除中斷嵌套計數(shù)器

OSLockNesting=0;

/清除調(diào)度鎖定計數(shù)器

OSTaskCtr

=0;

/任務(wù)數(shù)清零OSRunning

=FALSE;

/系統(tǒng)多任務(wù)沒有執(zhí)行

OSIdleCtr

=0L;

/清除空閑任務(wù)計數(shù)器OSCtxSwCtr

=0;

/清除程序切換計數(shù)器

OS_InitMisc()初始化變量OSIntNestin31OS_InitRdyList()初始化任務(wù)就緒列表static

void

OS_InitRdyList(void)

{

INT8U

i;

INT8U

*prdytbl;

OSRdyGrp

=0x00;

/清除任務(wù)就緒表

prdytbl

=&OSRdyTbl[0];/將OSRdyTbl[]數(shù)組全部初始化0

for(i=0;i<OS_RDY_TBL_SIZE;i++){

*prdytbl++=0x00;

}/把任務(wù)就緒表里面所有的項目全部清零OSPrioCur

=0;/當前運行任務(wù)的優(yōu)先級寄存器清零

OSPrioHighRdy=0;/將處于就緒狀態(tài)的最高優(yōu)先級的任務(wù)寄存器清零OSTCBHighRdy

=(OS_TCB*)0;

/將處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級的任務(wù)控制塊指針寄存器清零

OSTCBCur

=(OS_TCB*)0;/將當前運行任務(wù)的任務(wù)控制塊指針寄存器清零

OSTCBList

=(OS_TCB*)0;/任務(wù)控制塊列表清零for(i=0;i<(OS_LOWEST_PRIO+1);i++){OSTCBPrioTbl[i]=(OS_TCB*)0;}/清除優(yōu)先級列表，這個列表存儲各個優(yōu)先級對應(yīng)的任務(wù)控制塊的地址，系統(tǒng)用它來尋找下一個要運行的任務(wù)地址

}OS_InitRdyList()初始化任務(wù)就緒列表stat32OS_InitTCBList()初始化任務(wù)控制塊列表static

void

OS_InitTCBList(void)

{

INT8U

i;

OS_TCB

*ptcb1;

OS_TCB

*ptcb2;OS_MemClr((INT8U*)&OSTCBTbl[0],

sizeof(OSTCBTbl));

/清除TCB

OS_MemClr((INT8U*)&OSTCBPrioTbl[0],sizeof(OSTCBPrioTbl));

/清除優(yōu)先級表

ptcb1=&OSTCBTbl[0];/任務(wù)控制塊列表的第一個任務(wù)塊地址給變量PTCB1

ptcb2=&OSTCBTbl[1];/任務(wù)控制塊列表的第二個任務(wù)塊地址給變量PTCB2

for(i=0;i<(OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASKS-1);i++){

/初始化任務(wù)控制塊列表

ptcb1->OSTCBNext=ptcb2;

#ifOS_TASK_NAME_SIZE>1

ptcb1->OSTCBTaskName[0]='?';

/*Unknownname

*/

ptcb1->OSTCBTaskName[1]=OS_ASCII_NUL;/把前一個任務(wù)控制塊的下一個任務(wù)指針指向下一個任務(wù)控制塊#endif

ptcb1++;

ptcb2++;

}

ptcb1->OSTCBNext=(OS_TCB*)0;

/把最后一個人物控制塊的下個指針清零#ifOS_TASK_NAME_SIZE>1

ptcb1->OSTCBTaskName[0]=‘?’;

/*Unknownname

*/

ptcb1->OSTCBTaskName[1]=OS_ASCII_NUL;

#endif

OSTCBList

=(OS_TCB*)0;

/TCB列表初始化

OSTCBFreeList

=&OSTCBTbl[0];/把第一個任務(wù)控制塊的地址送給空閑任務(wù)控制塊列表

}OS_InitTCBList()初始化任務(wù)控制塊列表stat33建立其它任務(wù)的任務(wù)

TaskStart()

voidTaskStart(void*data){Preventcompilerwarningbyassigning‘data’toitself;DisplaybanneridentifyingthisasEXAMPLE#1;(1)/在屏幕頂端顯示一個標識，說明這是例1。OS_ENTER_CRITICAL();PC_VectSet(0x08,OSTickISR);(2)PC_SetTickRate(200);(3)/關(guān)中斷，以改變中斷向量，讓其指向μC/OS-II的時鐘節(jié)拍處理，然后，改變時鐘節(jié)拍為200HzOS_EXIT_CRITICAL();

建立其它任務(wù)的任務(wù)TaskStart()voidTas34建立其它任務(wù)的任務(wù)

TaskStart()（續(xù)）Initializethestatistictaskbycalling‘OSStatInit()’;(4)Create10identicaltasks;/建立10個同樣的任務(wù)

(5)

for(;;){Displaythenumberoftaskscreated;Displaythe%ofCPUused;Displaythenumberoftaskswitchesin1second;DisplayuC/OS-II’sversionnumberIf(keywaspressed){if(keypressedwastheESCAPEkey){PC_DOSReturn();}}Delayfor1Second;}}建立其它任務(wù)的任務(wù)TaskStart()（續(xù)）Initia35測試CPU速度voidOSStatInit(void){OSTimeDly(2);/延時兩個時鐘節(jié)拍(1)OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtr=0L;/32位的計數(shù)器OSIdleCtr被清0，并產(chǎn)生另一個延時，這個延時使OSStatInit()掛起。(2)OS_EXIT_CRITICAL();/uCOS-II執(zhí)行一個無限循環(huán)的空閑任務(wù)，不斷的遞增OSIdleCtrOSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);(3)OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtrMax=OSIdleCtr;(4)OSStatRdy=TRUE;/μCOS-II將統(tǒng)計CPU的利用率(5)OS_EXIT_CRITICAL();}測試CPU速度voidOSStatInit(void)36在屏幕隨機位置顯示任務(wù)號（0～9）voidTask(void*data){UBYTEx;UBYTEy;UBYTEerr;

for(;;){OSSemPend(RandomSem,0,&err);/獲取信號量RandomSem，同時禁止其他任務(wù)運行這段代碼(1)x=random(80);/獲得一個隨機數(shù)(2)y=random(16);/獲得一個隨機數(shù)OSSemPost(RandomSem);/計算出x和y坐標并釋放信號量(3)PC_DispChar(x,y+5,*(char*)data,DISP_FGND_LIGHT_GRAY); /在計算的坐標處顯示其任務(wù)號（0-9）(4)OSTimeDly(1);/延時一個時鐘節(jié)拍，等待進入下一次循環(huán)(5)}}在屏幕隨機位置顯示任務(wù)號（0～9）voidTask(v37例1的運行結(jié)果例1的運行結(jié)果38例2磁盤文件為\SOFTWARE\uCOS-II\EX2_x86L，它包含9個任務(wù)。加上uCOS-II本身的兩個任務(wù)：空閑任務(wù)（idletask）和統(tǒng)計任務(wù)，共11個任務(wù)。由main（）中的TaskStart（）函數(shù)建立任務(wù)，功能是建立其他任務(wù)并在屏幕上顯示如下的統(tǒng)計數(shù)據(jù)：每秒種任務(wù)切換的次數(shù)；CPU利用率的百分比；當前日期和時間；uCOS_II的版本號；使用帶擴展功能的任務(wù)建立函數(shù)OSTaskCreateExt（）和uCOS-II的堆棧檢查操作（要使用堆棧檢查操作必須用OSTaskCreateExt（）建立任務(wù)）。例2磁盤文件為\SOFTWARE\uCOS-II\EX2_x39μC/OS-IIstackchecking

uCOS-II的堆棧檢查功能要求任務(wù)建立時堆棧清零。OSTaskCreateExt()可以執(zhí)行此項操作（設(shè)置選項OS_TASK_OPT_STK_CHK和OS_TASK_OPT_STK_CLR打開此項操作）。OSTaskCreateExt()進行堆棧清零操作是一項很費時的工作，取決于堆棧的大小。執(zhí)行堆棧檢查操作的時候，uCOS-II從棧底向棧頂搜索非0元素(參看上圖)，同時用一個計數(shù)器記錄0元素的個數(shù)。μC/OS-IIstackcheckinguCOS-I40main()例2的main()函數(shù)和例1的看起來差不多；有兩點區(qū)別：第一，main()函數(shù)調(diào)用PC_ElapsedInit()來初始化定時器記錄OSTaskStkChk()的執(zhí)行時間。第二，所有的任務(wù)都使用OSTaskCreateExt()函數(shù)來建立（替代了OSTaskCreate（）函數(shù)），這使得每一個任務(wù)都可進行堆棧檢查。main()例2的main()函數(shù)和例1的看起來差不多；41例2中的Main（）函數(shù)

voidmain(void){PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLACK);OSInit();PC_DOSSaveReturn();PC_VectSet(uCOS,OSCtxSw);PC_ElapsedInit();(1)/對消逝時間的測量進行初始化OSTaskCreateExt(TaskStart,(void*)0,&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_START_PRIO,TASK_START_ID,&TaskStartStk[0],TASK_STK_SIZE,(void*)0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);(2)OSStart();}除了OSTaskCreate()函數(shù)的四個參數(shù)外，OSTaskCreateExt()還需要五個參數(shù)：任務(wù)的ID，一個指向任務(wù)堆棧棧底的指針，堆棧的大?。ㄒ远褩卧獮閱挝?，80X86中為字），一個指向用戶定義的TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的指針，和一個用于指定對任務(wù)操作的變量。

例2中的Main（）函數(shù)voidmain(void)除42TaskStart（）TaskStart（）建立兩個郵箱，分別提供給任務(wù)4和任務(wù)5。接著建立一個專門顯示時間和日期的任務(wù)，隨后又建立5個不同的任務(wù)。TaskStart（）TaskStart（）建立兩個郵箱，分43TaskStart()的偽碼voidTaskStart(void*data){Preventcompilerwarningbyassigning‘data’toitself;Displayabannerandnon-changingtext;InstalluC/OS-II’stickhandler;/關(guān)中斷，PC_VectSet()Changethetickrateto200Hz;/PC_SetTickRate()，開中斷Initializethestatisticstask;/OSStatInit（）以上幾項操作和例1中的相同。TaskStart()的偽碼voidTaskStart44TaskStart()的偽碼（續(xù)）Create2mailboxeswhichareusedbyTask#4and#5; (1)/調(diào)用TaskStartCreateTasks(void)Createataskthatwilldisplaythedateandtimeonthescreen; (2)Create5applicationtasks;for(;;){Display#tasksrunning;DisplayCPUusagein%;Display#contextswitchesperseconds;Clearthecontextswitchcounter;DisplayuC/OS-II’sversion;If(Keywaspressed){if(KeypressedwastheESCAPEkey){ReturntoDOS;}}Delayfor1second;}}TaskStart()的偽碼（續(xù)）Create2mail45創(chuàng)建2個郵箱通過調(diào)用2個OSMboxCreate((void*)0)函數(shù)，創(chuàng)建2個郵箱。這2個郵箱在任務(wù)4與任務(wù)5中使用。創(chuàng)建2個郵箱通過調(diào)用2個OSMboxCreate((void46TaskStartCreateTasks（void）staticvoidTaskStartCreateTasks(void){OSTaskCreateExt(TaskClk,(void*)0,&TaskClkStk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_CLK_PRIO,TASK_CLK_ID,&TaskClkStk[0],TASK_STK_SIZE,(void*)0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);OSTaskCreateExt(Task1,(void*)0,&Task1Stk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_1_PRIO,TASK_1_ID,&Task1Stk[0],TASK_STK_SIZE,(void*)0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);…………OSTaskCreateExt(Task5,……..);}TaskStartCreateTasks（void）stat47時鐘顯示任務(wù)TaskClk()函數(shù)用于顯示當前日期和時間，每秒更新一次。時鐘顯示任務(wù)TaskClk()函數(shù)用于顯示當前日期和時間，每48時鐘顯示任務(wù)程序voidTaskClk(void*data){Structtimenow;Structdatetoday;chars[40];

data=data;for(;;){PC_GetDateTime(s);PC_DispStr(0,24,s,DISP_FGND_BLUE+DISP_BGND_CYAN);OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);}}時鐘顯示任務(wù)程序voidTaskClk(void*49任務(wù)1任務(wù)1將檢查其他七個任務(wù)堆棧的大小，同時記錄OSTackStkChk()函數(shù)的執(zhí)行時間，并與堆棧大?。ㄋ卸褩５拇笮《际且宰止?jié)為單位）一起顯示出來。任務(wù)1每秒執(zhí)行10次（間隔100ms）。任務(wù)1任務(wù)1將檢查其他七個任務(wù)堆棧的大小，同時記錄OSTac50任務(wù)1程序voidTask1(void*pdata){INT8Uerr;OS_STK_DATAdata;/任務(wù)堆棧數(shù)據(jù)INT16Utime;/執(zhí)行時間（us）INT8Ui;chars[80];

pdata=pdata;

任務(wù)1程序voidTask1(void*pdata51任務(wù)1程序（續(xù)）for(;;){for(i=0;i<7;i++){PC_ElapsedStart(); (1)err=OSTaskStkChk(TASK_START_PRIO+i,&data);time=PC_ElapsedStop();(2)if(err==OS_NO_ERR){sprintf(s,"%3ld%3ld%3ld%5d",data.OSFree+data.OSUsed,data.OSFree,data.OSUsed,time);PC_DispStr(19,12+i,s,DISP_FGND_YELLOW);}}OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);(3)/延時100ms}}任務(wù)1程序（續(xù)）for(;;){52任務(wù)2任務(wù)2在屏幕上顯示一個順時針旋轉(zhuǎn)的指針（用橫線，斜線等字符表示），每200ms旋轉(zhuǎn)一格。任務(wù)2任務(wù)2在屏幕上顯示一個順時針旋轉(zhuǎn)的指針（用橫線，斜線53任務(wù)2程序voidTask2(void*data){data=data;for(;;){PC_DispChar(70,15,'|',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_RED);OSTimeDly(10);PC_DispChar(70,15,'/',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_RED);任務(wù)2程序voidTask2(void*data)54任務(wù)2程序（續(xù)）OSTimeDly(10);PC_DispChar(70,15,'-',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_RED);OSTimeDly(10);PC_DispChar(70,15,'\\',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_RED);OSTimeDly(10);}}任務(wù)2程序（續(xù)）OSTimeDly(10);55任務(wù)3任務(wù)3也顯示了一個旋轉(zhuǎn)指針，但是與任務(wù)2旋轉(zhuǎn)的方向不同。任務(wù)3在堆棧中分配了一個很大的數(shù)組，將堆棧填充掉，使得OSTaskStkChk()只需花費很少的時間來確定堆棧的利用率，尤其是當堆棧已經(jīng)快滿的時候。任務(wù)3任務(wù)3也顯示了一個旋轉(zhuǎn)指針，但是與任務(wù)2旋轉(zhuǎn)的方向不56任務(wù)3程序voidTask3(void*data){chardummy[500];INT16Ui;data=data;for(I=0;i<499;i++){dummy[i]='?';}任務(wù)3程序voidTask3(void*data)57任務(wù)3程序（續(xù)）for(;;){PC_DispChar(70,16,'|',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLUE);OSTimeDly(20);PC_DispChar(70,16,'\\',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLUE);OSTimeDly(20);PC_DispChar(70,16,'-',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLUE);OSTimeDly(20);PC_DispChar(70,16,'/',DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLUE);OSTimeDly(20);}}任務(wù)3程序（續(xù)）for(;;){PC_DispC58任務(wù)4任務(wù)4向任務(wù)5發(fā)送消息并等待確認。發(fā)送的消息是一個指向字符的指針。每當任務(wù)4從任務(wù)5收到確認，就將傳遞的ASCII碼加1再發(fā)送，結(jié)果是不斷的傳送“ABCDEFG....”。任務(wù)4任務(wù)4向任務(wù)5發(fā)送消息并等待確認。發(fā)送的消息是一個指59任務(wù)4程序voidTask4(void*data){chartxmsg;INT8Uerr;

data=data;txmsg='A';任務(wù)4程序voidTask4(void*data)60任務(wù)4程序（續(xù)）for(;;){while(txmsg<='Z'){OSMboxPost(TxMbox,(void*)&txmsg);(1)/向任務(wù)5發(fā)送消息OSMboxPend(AckMbox,0,&err);(2)/等待任務(wù)5的應(yīng)答txmsg++;(3)/發(fā)送下一條消息}txmsg=‘A’;/開始一個新的消息序列}}任務(wù)4程序（續(xù)）for(;;){61任務(wù)5當任務(wù)5接收消息后（發(fā)送的字符），就將消息顯示到屏幕上，然后延時1秒，再向任務(wù)4發(fā)送確認信息。任務(wù)5當任務(wù)5接收消息后（發(fā)送的字符），就將消息顯示到屏62任務(wù)5程序voidTask5(void*data){char*rxmsg;INT8Uerr;data=data;任務(wù)5程序voidTask5(void*data)63任務(wù)5程序（續(xù)）for(;;){rxmsg=(char*)OSMboxPend(TxMbox,0,&err);(1)/等待任務(wù)4的消息PC_DispChar(70,18,*rxmsg,DISP_FGND_YELLOW+DISP_BGND_RED);(2)OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);(3)/延時等待1sOSMboxPost(AckMbox,(void*)1);(4)/接收到消息的應(yīng)答}}任務(wù)5程序（續(xù)）for(;;){64例2的運行結(jié)果例2的運行結(jié)果65例3使用了uCOS-II提供的許多附加功能。使用了OSTaskCreateExt()中TCB的擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，用戶定義的任務(wù)切換對外接口函數(shù)（OSTaskSwHook()），用戶定義的統(tǒng)計任務(wù)（statistictask）的對外接口函數(shù)（OSTaskStatHook()）以及消息隊列。例3的磁盤文件位于\SOFTWARE\uCOS-II\EX3_x86L。除了空閑任務(wù)（idletask）和統(tǒng)計任務(wù)（statistictask），還有7個任務(wù)，總共9個任務(wù)。例3使用了uCOS-II提供的許多附加功能。66main()main()函數(shù)和例2中的相差不多；不同的是在用戶定義的TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中可以保存每個任務(wù)的名稱（擴展結(jié)構(gòu)的聲明在INCLUDES.H中定義）。定義了30個字節(jié)來存放任務(wù)名（包括空格）。本例中沒有用到堆棧檢查操作，TaskStart()中禁止該操作。main()main()函數(shù)和例2中的相差不多；67main()函數(shù)

voidmain(void){PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLACK);OSInit();PC_DOSSaveReturn();PC_VectSet(uCOS,OSCtxSw);PC_ElapsedInit();

Strcpy(TaskUserData[TASK_START_ID].TaskName,"StartTask");(1)OSTaskCreateExt(TaskStart,(void*)0,/禁止堆棧檢查&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],TASK_START_PRIO,TASK_START_ID,&TaskStartStk[0],TASK_STK_SIZE,&TaskUserData[TASK_START_ID],0);(2)OSStart();}main()函數(shù)voidmain(void)68TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)typedefstruct{charTaskName[30];(1)INT16UTaskCtr;INT16UTaskExecTime;INT32UTaskTotExecTime;}TASK_USER_DATA;定義了30個字節(jié)來存放任務(wù)名（包括空格）TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)typedefstruct定義了3069TaskStart()與例2有3處不同：為任務(wù)1，2，3建立了一個消息隊列；每個任務(wù)都有一個名字，保存在任務(wù)的TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中；禁止堆棧檢查。TaskStart()與例2有3處不同：70TaskStart()的偽碼voidTaskStart(void*data){Preventcompilerwarningbyassigning‘data’toitself;Displayabannerandnon-changingtext;InstalluC/OS-II’stickhandler;Changethetickrateto200Hz;Initializethestatisticstask;TaskStart()的偽碼voidTaskStart71TaskStart()的偽碼（續(xù)）Createamessagequeue;(1)/為任務(wù)1，2，3建立一個消息隊列/調(diào)用TaskStartCreateTasks()創(chuàng)建任務(wù)Createataskthatwilldisplaythedateandtimeonthescreen;Create5applicationtaskswithanamestoredintheTCBext.;(2)/每個任務(wù)的名字都保存在任務(wù)的TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中for(;;){Display#tasksrunning;DisplayCPUusagein%;Display#contextswitchesperseconds;Clearthecontextswitchcounter;DisplayuC/OS-II’sversion;If(Keywaspressed){if(KeypressedwastheESCAPEkey){ReturntoDOS;}}Delayfor1second;}}TaskStart()的偽碼（續(xù)）Createames72為任務(wù)1，2，3建立一個消息隊列MsgQueue=OSQCreate(&MsgQueueTbl[0],MSG_QUEUE_SIZE);為任務(wù)1，2，3建立一個消息隊列MsgQueue=OSQ73TaskStartCreateTasks()voidTaskStartCreateTasks(void){strcpy(TaskUserData[TASK_CLK_ID].TaskName,"ClockTask");OSTaskCreateExt(TaskClk,(void*)0,&TaskClkStk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_CLK_PRIO,TASK_CLK_ID,&TaskClkStk[0],TASK_STK_SIZE,&TaskUserData[TASK_CLK_ID],0);/創(chuàng)建顯示日期與時間的任務(wù)strcpy(TaskUserData[TASK_1_ID].TaskName,"MsgQRxTask");OSTaskCreateExt(Task1,(void*)0,&Task1Stk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_1_PRIO,TASK_1_ID,&Task1Stk[0],TASK_STK_SIZE,&TaskUserData[TASK_1_ID],0);/創(chuàng)建任務(wù)1--------------------------------------strcpy(TaskUserData[TASK_5_ID].TaskName,"TimeDlyTask");OSTaskCreateExt(Task5,(void*)0,&Task5Stk[TASK_STK_SIZE-1],

TASK_5_PRIO,TASK_5_ID,&Task5Stk[0],TASK_STK_SIZE,&TaskUserData[TASK_5_ID],0);/創(chuàng)建任務(wù)5}TaskStartCreateTasks()voidTa74時鐘顯示任務(wù)TaskClk()函數(shù)用于顯示當前日期和時間。與例2類似。時鐘顯示任務(wù)TaskClk()函數(shù)用于顯示當前日期和時間。75任務(wù)1任務(wù)1向消息隊列發(fā)送一個消息，然后延時等待消息發(fā)送完成。這段時間可以讓接收消息的任務(wù)顯示收到的消息。發(fā)送的消息有三種。任務(wù)1任務(wù)1向消息隊列發(fā)送一個消息，然后延時等待消息發(fā)送完76任務(wù)1程序voidTask1(void*data){charone='1';chartwo='2';charthree='3';data=data;for(;;){/向消息隊列發(fā)送一個消息OSQPost(MsgQueue,(void*)&one);(1)/延時等待消息發(fā)送完成OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);(2)OSQPost(MsgQueue,(void*)&two);OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);OSQPost(MsgQueue,(void*)&three);OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);}}任務(wù)1程序voidTask1(void*data)77任務(wù)2任務(wù)2處于等待消息的掛起狀態(tài)，且不設(shè)定最大等待時間。任務(wù)2將一直等待直到收到消息。當收到消息后，任務(wù)2顯示消息并且延時500mS，延時的時間可以使任務(wù)3檢查消息隊列。任務(wù)2任務(wù)2處于等待消息的掛起狀態(tài)，且不設(shè)定最大等待時間。78任務(wù)2程序voidTask2(void*data){INT8U*msg;INT8Uerr;data=data;for(;;){/處于等待消息的掛起狀態(tài)，且不設(shè)定最大等待時間msg=(INT8U*)OSQPend(MsgQueue,0,&err);(1)/收到消息后顯示消息PC_DispChar(70,14,*msg,DISP_FGND_YELLOW+DISP_BGND_BLUE);(2)/延時500mS，同時使任務(wù)3檢查消息隊列OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);(3)}}任務(wù)2程序voidTask2(void*data)79任務(wù)3任務(wù)3同樣處于等待消息的掛起狀態(tài)，但是它設(shè)定了等待結(jié)束時間250mS。如果有消息來到，任務(wù)3將顯示消息號，如果超過了等待時間，任務(wù)3就顯示“T”（意為timeout）。任務(wù)3任務(wù)3同樣處于等待消息的掛起狀態(tài)，但是它設(shè)定了等待結(jié)80任務(wù)3程序voidTask3(void*data){INT8U*msg;INT8Uerr;data=data;for(;;){msg=(INT8U*)OSQPend(MsgQueue,OS_TICKS_PER_SEC/4,&err); (1)/等待消息的掛起狀態(tài)，設(shè)定等待結(jié)束時間250mSIf(err==OS_TIMEOUT){PC_DispChar(70,15,'T',DISP_FGND_YELLOW+DISP_BGND_RED);(2)/如果超過了等待時間，就顯示“T”}else{PC_DispChar(70,15,*msg,DISP_FGND_YELLOW+DISP_BGND_BLUE); (3)/有消息來到，任務(wù)3將顯示消息號}}}任務(wù)3程序voidTask3(void*data)81任務(wù)4任務(wù)4的操作只是從郵箱發(fā)送和接收。用戶可以測量任務(wù)在自己PC上執(zhí)行的時間。任務(wù)4每10mS執(zhí)行一次。任務(wù)4任務(wù)4的操作只是從郵箱發(fā)送和接收。82任務(wù)4程序voidTask4(void*data){OS_EVENT*mbox;INT8Uerr;

data=data;mbox=OSMboxCreate((void*)0);for(;;){OSMboxPost(mbox,(void*)1);(1)/發(fā)送OSMboxPend(mbox,0,&err);(2)/接收OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10);(3)/10mS執(zhí)行一次}}任務(wù)4程序voidTask4(void*data)83任務(wù)5任務(wù)5除了延時一個時鐘節(jié)拍以外什么也不做。注意所有的任務(wù)都應(yīng)該調(diào)用uCOS-II的函數(shù)，等待延時結(jié)束或者事件的發(fā)生而讓出CPU。如果始終占用CPU，這將使低優(yōu)先級的任務(wù)無法得到CPU。任務(wù)5任務(wù)5除了延時一個時鐘節(jié)拍以外什么也不做。84任務(wù)5程序voidTask5(void*data){data=data;for(;;){OSTimeDly(1);(1)}}任務(wù)5程序voidTask5(void*data)85OSTaskSwHook()函數(shù)通過OSStart()中的OSStartHighRdy()來調(diào)用OSTaskSwHook()函數(shù)；該函數(shù)用來測量每個任務(wù)的執(zhí)行時間，可以用來統(tǒng)計每一個任務(wù)的調(diào)度頻率，也可以統(tǒng)計每個任務(wù)運行時間的總和。并將這些信息存儲在每個任務(wù)的TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。每次任務(wù)切換的時候OSTaskSwHook()都將被調(diào)用。OSTaskSwHook()函數(shù)通過OSStart()中86用戶定義的OSTaskSwHook()

voidOSTaskSwHook(void){INT16Utime;TASK_USER_DATA*puser;

time=PC_ElapsedStop();(1)/獲取任務(wù)的運行時間，并賦予time變量，然后清零，為下一次計數(shù)做準備。PC_ElapsedStart();(2)/啟動PC的定時器2開始記數(shù)puser=OSTCBCur->OSTCBExtPtr;(3)if(puser!=(void*)0){(4)//如果任務(wù)分配了TCB擴展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)puser->TaskCtr++;(5)/計數(shù)器TaskCtr進行累加以統(tǒng)計任務(wù)被切換的頻繁程度，或檢查某個任務(wù)是否在運行。puser->TaskExecTime=time;(6)/記錄函數(shù)從切入到切出的運行時間puser->TaskTotExecTime+=time;(7)/記錄任務(wù)總的運行時間}}用戶定義的OSTaskSwHook()voidOSTas87OSTaskStatHo