L7S伺服 最基本操作

L7簡易操作說明:在完成驅動器正確配線后，請按下面要求進行。L7OA004O11111S型A類N型|口確定驅動器類型我公司L7系列驅動器大致分為3類:S型A類、S型B類、N型您可以對照驅動器側面的銘牌來確定您所使用的驅動器的類型當您確認完成后請根據(jù)驅動器類型有選擇性地閱讀說明。簡單參數(shù)設置*使用前請確認驅動器各接口線路連接正確且無松動。S型A類：基本參數(shù)P0-00電機ID最小值：0最大值：999初始值：999設定馬達ID（馬達ID見馬達銘牌）P0-02編碼器的類型最小值：1最大值：30000初始值：3000設定編碼器脈沖（見馬達名牌，如"ENCODRE:2500P/RInc”則該項設置為"2500”）P0-03運行模式選擇0~510:扭拒運行；1：速度運行；2:位置運行；3:速度/位置運行;4:速度/扭拒運行;5扭拒:/位置運行常用參數(shù)P1-00慣量比最小值：0最大值：20000初始值：100此參數(shù)影響伺服動作的剛性，請根據(jù)您設備所需剛性來設置適當值。（該參數(shù)越大，伺服剛性越強，反則越弱。參數(shù)過大會引起馬達異響或設備震動，參數(shù)過小會導致馬達過柔剛性不足。）P1-01位置比例增益最小值：0最大值：500初始值：50此參數(shù)影響伺服馬達的響應速率。（該參數(shù)設定越大伺服響應越快、動作越靈敏，但設定過高會引起異響、震動、回擺。）（*該參數(shù)僅在位置控制模式有效）P1-06速度比例增益最小值：0最大值：5000初始值：400與P1-01相似，影響馬達的響應速率。（設定值越大伺服響應越快，設定過高馬達會有震動）（*該參數(shù)在速度、位置控制模式均有效）P1-08速度積分時間常數(shù)最小值：1最大值：1000初始值：50此參數(shù)相當于刖兩參數(shù)的反作用。（設定值越高，伺服響應越慢。建議在P1-01、P1-06兩項參數(shù)已經(jīng)確定的情況下對該參數(shù)進行微調。）P4-00位置輸入脈沖邏輯0~500;A+B正邏輯；1:CW+CCW正邏輯;2:脈沖+方向正邏輯;3:A+B負邏輯;4:CW+CCW負邏輯;5:脈沖+方向負邏輯P4-01電子齒輪比分子最小值：1最大值：2097152初始值：1000設定電子齒輪比分子（關于電子齒輪比的計算方法，詳見L7Ver1.9版使用手冊4.4.6節(jié)）P4-05電子齒輪比分母最小值：1最大值：32767初始值：1000設定電子齒輪比分母（關于電子齒輪比的計算方法，詳見L7Ver1.9版使用手冊4.4.6節(jié)）以上為L7S型A類驅動器常用參數(shù)的簡單介紹，驅動器的按鍵操作指南將附在本說明的最后頁，同時您也可以使用我公司驅動器的配套軟件LIVE-I.C.E在PC上進行驅動器參數(shù)修改（LIVE-I.C.E安裝程序及操作說明請與蘇州睿狐自動化索要）。若您在仔細閱讀本說明后仍然有所疑問，請致電我司，我們將悉心為你解答。

S型B類:因B類驅動器使用串行編碼器，可自動識別馬達的ID和編碼器脈沖。所以B類驅動器毋須手動設定P0-00、P0-00。常用參數(shù)P1-00慣量比最小值：0最大值：20000初始值：100此參數(shù)影響伺服動作的剛性，請根據(jù)您設備所需剛性來設置適當值。（該參數(shù)越大，伺服剛性越強，反則越弱。參數(shù)過大會引起馬達異響或設備震動，參數(shù)過小會導致馬達過柔剛性不足。）P1-01位置比例增益最小值：0最大值：500初始值：50此參數(shù)影響伺服馬達的響應速率。（該參數(shù)設定越大伺服響應越快、動作越靈敏，但設定過高會引起異響、震動、回擺。）（*該參數(shù)僅在位置控制模式有效）P0-03運行模式選擇0~510:扭拒運行；1：速度運行；2:位置運行；3:速度/位置運行;4:速度/扭拒運行;5扭拒:/位置運行P1-06速度比例增益最小值：0最大值：5000初始值：400與P1-01相似，影響馬達的響應速率。（設定值越大伺服響應越快，設定過高馬達會有震動）（*該參數(shù)在速度、位置控制模式均有效）P1-08速度積分時間常數(shù)最小值：1最大值：1000初始值：50此參數(shù)相當于刖兩參數(shù)的反作用。（設定值越高，伺服響應越慢。建議在P1-01、P1-06兩項參數(shù)已經(jīng)確定的情況下對該參數(shù)進行微調。）P4-00位置輸入脈沖邏輯0~500;A+B正邏輯；1:CW+CCW正邏輯;2:脈沖+方向止邏輯;3:A+B負邏輯;4:CW+CCW負邏輯;5:脈沖+方向負邏輯P4-01電子齒輪比分子最小值：1最大值：2097152初始值：1000設定電子齒輪比分子（關于電子齒輪比的計算方法，詳見L7Ver1.9版使用手冊4.4.6節(jié)）P4-05電子齒輪比分母最小值：1最大值：32767初始值：1000設定電子齒輪比分母（關于電子齒輪比的計算方法，詳見L7Ver1.9版使用手冊4.4.6節(jié)）以上為L7S型B類驅動器常用參數(shù)的簡單介紹，驅動器的按鍵操作指南將附在本說明的最后頁，同時您也可以使用我公司驅動器的配套軟件LIVE-I.C.E在PC上進行驅動器參數(shù)修改（LIVE-I.C.E安裝程序及操作說明請與蘇州睿狐自動化索要）。若您在仔細閱讀本說明后仍然有所疑問，請致電我司，我們將悉心為你解答。

N型：N型驅動器是集成EtherCAT功能的以太網(wǎng)型驅動器。N型驅動器通過上位指令或我公司的配套軟件LIVE-I.C.E進行參數(shù)設定。N型驅動器采用了串行編碼器，驅動器會自動讀取馬達ID及編碼器脈沖無需手動設定。常用參數(shù)0x2100慣量比最小值：0最大值：20000初始值：100此參數(shù)影響伺服動作的剛性，請根據(jù)您設備所需剛性來設置適當值。（該參數(shù)越大，伺服剛性越強，反則越弱。參數(shù)過大會引起馬達異響或設備震動，參數(shù)過小會導致馬達過柔剛性不足。）0x2101位置比例增益最小值：0最大值：500初始值：50此參數(shù)影響伺服馬達的響應速率。（該參數(shù)設定越大伺服響應越快、動作越靈敏，但設定過高會引起異響、震動、回擺。）（*該參數(shù)僅在位置控制模式有效）0x2106速度比例增益最小值：0最大值：5000初始值：400與P1-01相似，影響馬達的響應速率。（設定值越大伺服響應越快，設定過高馬達會有震動）（*該參數(shù)在速度、位置控制模式均有效）0x2108速度積分時間常數(shù)最小值：1最大值：1000初始值：50此參數(shù)相當于刖兩參數(shù)的反作用。（設定值越高，伺服響應越慢。建議在P1-01、P1-06兩項參數(shù)已經(jīng)確定的情況下對該參數(shù)進行微調。）以上為N型驅動器常用參數(shù)的簡單介紹，您可使用我公司驅動器的配套軟件LIVE-I.C.E在PC上進行驅動器參數(shù)修改（LIVE-I.C.E安裝程序及操作說明請與代理商索要）。若您在仔細閱讀本說明后仍然有所疑問，請致電我司，我們將悉心為你解答。3.驅動器按鍵操作指南［MODE/LEFT］:顯示模式變更3.驅動器按鍵操作指南［MODE/LEFT］:顯示模式變更數(shù)據(jù)位數(shù)變更［UP］:顯示數(shù)據(jù)的增加［DOWN］:顯示數(shù)據(jù)減少［SET/RIGHT］:顯示數(shù)據(jù)確定數(shù)據(jù)位數(shù)移動顯示小數(shù)點ex)123.4-符號顯示ex)-123.4-可編輯參數(shù)為［P0-00］~［Cn-15］,在相應參數(shù)表示的狀態(tài)下點擊［SET］鍵，即顯示相應的參數(shù)數(shù)據(jù)，并處于參數(shù)編輯狀態(tài)。-在最初參數(shù)編輯狀態(tài)，最右邊數(shù)字將不停閃爍(0.5秒ON,0.5秒OFF)，此數(shù)字為可編輯位置。操作實例：變更速度比例增益2的例([P1-07]:200[rad/s]->500[rad/s])順序操作后的面板顯示使用鍵操作說明15二bh!>?}G)l：M}一日，心鈴Ci~~丁|表示連接主電源和控制電源后的速度控制模式。2點擊［MODE］鍵,移動到［P1-00］。3P/-D3|：C-1\?*?■*■?■?點擊［UP］或［DOWN］鍵,移動到［P1-07］。4nnjn\nUULUU:>：>Clio—014—O廣~、11,i1,EI1■||冬舊|?|口—&[杪—白■Mmb點擊［SET］鍵，進入?yún)?shù)編輯模式。相應參數(shù)顯示為00200。5nnonnuU^JUuIf-jlI：-'iM:.?二LLwa.將光標閃爍位置點擊［/LEFT］或［/RIGHT］鍵，移動到DIGIT3。6nn\Cnnuuq心u|Eul1心o|■?,■?在閃爍著的D