熱工過程自動(dòng)控制課件

熱工過程自動(dòng)控制熱工過程自動(dòng)控制1控制單元

測量單元執(zhí)行單元被控對象給定值擾動(dòng)被控量測量單元自動(dòng)控制中三個(gè)基本組成部分系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制裝置：變送器、控制器、執(zhí)行器控制單元測量單元執(zhí)行單元被控對象給定值擾動(dòng)被控量測量單元自2

1、被控量表征生產(chǎn)過程是否正常運(yùn)行并需要加以控制的物理量。

2、給定值希望被控量應(yīng)該具有的數(shù)值。3、控制對象被控制的生產(chǎn)過程或設(shè)備。

常用術(shù)語常用術(shù)語34、控制機(jī)構(gòu)可改變進(jìn)入控制對象的物質(zhì)或能量的裝置（閥門、擋板）5、控制量由控制機(jī)構(gòu)改變的流量或能量，用來控制被控量的變化6、擾動(dòng)引起被控量偏離給定值的各種因素常用術(shù)語4、控制機(jī)構(gòu)可改變進(jìn)入控制對象的物質(zhì)常用4控制器

執(zhí)行器被控對象被控量變送器給定值按結(jié)構(gòu)分類1.反饋控制系統(tǒng)

（閉環(huán)）

控制器執(zhí)行器被控對象被控量變送器給定值按結(jié)構(gòu)分類52.前饋控制系統(tǒng)（開環(huán)）前饋控制

變送器執(zhí)行器被控對象被控量擾動(dòng)按結(jié)構(gòu)分類2.前饋控制系統(tǒng)（開環(huán)）前饋控制變送器執(zhí)行器被控對象被控量6

反饋控制1）按偏差調(diào)節(jié)，可以克服各種擾動(dòng)；2）閉環(huán)系統(tǒng)需要進(jìn)行穩(wěn)定性分析；3）控制作用落后于擾動(dòng)，不及時(shí)。

前饋控制1）按擾動(dòng)調(diào)節(jié)，只能克服某種擾動(dòng)；2）無需進(jìn)行穩(wěn)定性分析；3）控制作用及時(shí)。特點(diǎn)比較反饋控制73.前饋-反饋控制系統(tǒng)(復(fù)合）反饋調(diào)節(jié)器執(zhí)行器控制通道變送器c0e(t)c(t)前饋調(diào)節(jié)器擾動(dòng)通道r

(t)按結(jié)構(gòu)分類3.前饋-反饋控制系統(tǒng)(復(fù)合）反饋調(diào)節(jié)器執(zhí)行器控制通道81.3控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)可用系統(tǒng)在受到單位階躍輸入作用后，被調(diào)量在控制過程中的變化曲線來分析。

單位階躍函數(shù)1.3控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)可用系統(tǒng)在受到9階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。(a)發(fā)散振蕩(b)等幅振蕩階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)(a)發(fā)散振10

(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過程階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過11一、控制過程的基本形式(a)發(fā)散振蕩(b)等幅振蕩(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過程

穩(wěn)定的調(diào)節(jié)過程一、控制過程的基本形式(a)發(fā)散振蕩(b)12二、性能指標(biāo)1.靜態(tài)偏差2.最大動(dòng)態(tài)偏差

3.衰減率4.控制過程時(shí)間二、性能指標(biāo)1.靜態(tài)偏差2.最大動(dòng)態(tài)偏差131、靜態(tài)偏差:指被調(diào)量的穩(wěn)態(tài)值與給定值間的偏差

e(∞)=y(∞)2.最大動(dòng)態(tài)偏差:指調(diào)節(jié)過程中被調(diào)量的最大暫時(shí)

偏差ym=y1+y(∞)超調(diào)量1、靜態(tài)偏差:指被調(diào)量的穩(wěn)態(tài)值與給定值間的偏差超調(diào)量143.衰減率衰減比n=y1

/y3衰減比是衡量振蕩過程衰減程度的指標(biāo)，等于2個(gè)相鄰?fù)虿ǚ逯抵?。衰減率指每經(jīng)過1個(gè)周期以后，波動(dòng)幅度衰減的百分?jǐn)?shù)。3.衰減率衰減比n=y1/y3衰減比是衡量振蕩154.控制過程時(shí)間

tsΔ=5%|y(∞)|Δ=2%|y(∞)|在穩(wěn)態(tài)值附近設(shè)定誤差帶2%或5%穩(wěn)定值，當(dāng)被控量進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值范圍內(nèi)，就認(rèn)為過渡過程結(jié)束。所需時(shí)間稱控制過程時(shí)間。4.控制過程時(shí)間tsΔ=5%|y(∞)16特征參數(shù)

（1）

放大系數(shù)（2）

自平衡率

（3）

時(shí)間常數(shù)

（4）

響應(yīng)速度

有自衡單容特征參數(shù)（1）

放大系數(shù)（2）

17（1）

放大系數(shù)c(∞)有自衡單容

放大系數(shù)在數(shù)值上放大系數(shù)等于對象的輸出穩(wěn)態(tài)值與輸入穩(wěn)態(tài)值之比（1）

放大系數(shù)c(∞)有自衡單容放18c(∞)（2）

自平衡率

被控量每化一個(gè)單位所能克服的擾動(dòng)量,ρ=0時(shí)表示沒有自平衡能力，ρ越大表示自平衡能力越強(qiáng)。有自衡單容c(∞)（2）

自平衡率有自衡單容19c(∞)（3）

時(shí)間常數(shù)

T0.632c(∞)有自衡單容當(dāng)對象受到階躍輸人后，輸出(被調(diào)量)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值的63.2%所需的時(shí)間就是時(shí)間常數(shù)T

c(∞)（3）

時(shí)間常數(shù)T0.632c(∞)有自20c(∞)（4）

響應(yīng)速度

（飛升速度）

θ有自衡單容是指在單位階越擾動(dòng)作用下，被調(diào)量的最大變化速度

c(∞)（4）

響應(yīng)速度（飛升速度）θ有自衡21特征參數(shù)

響應(yīng)速度

2、動(dòng)態(tài)特性無自衡單容特征參數(shù)響應(yīng)速度2、動(dòng)態(tài)特性無22△μtc0θ無自衡單容△μtc0θ無自衡單容23主要內(nèi)容PID控制概述

第三章控制器的動(dòng)態(tài)特性§1§2§3比例控制積分控制微分控制控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)方法§4§5主要內(nèi)容PID控制概述第三章控制器的動(dòng)態(tài)24一、基本控制作用二、控制器比例控制P積分控制I

微分控制D第三章§1PID控制概述PPIPDPID一、基本控制作用二、控制器比例控制P積分控制I25傳遞函數(shù)比例控制比例帶比例增益階躍響應(yīng)曲線控制過程結(jié)束后，被控量不可能與給定值相等，之間有殘差傳遞函數(shù)比例控制比例帶比例增益階躍響應(yīng)曲線控制過程結(jié)束26比例控制無遲延、無慣性存在靜態(tài)偏差優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：比例控制特點(diǎn)：比例控制是有差控制比例控制無遲延、無慣性存在靜態(tài)偏差優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：比例27比例控制比例控制是有差控制比例控制比例控制是有差控制28比例控制比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定δ=0.5δ=0.625δ=1δ=10比例控制比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定δ=0.5δ=0.629比例控制δ=1δ=10δ=2δ=5比例帶越大，靜態(tài)偏差越大比例控制δ=1δ=10δ=2δ=5比例帶越大，靜態(tài)偏差30比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定，比例帶有一個(gè)臨界值，由試驗(yàn)確定比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定，比例帶有一個(gè)臨界值，由試驗(yàn)確定31第三章一、積分控制作用二、積分控制的特點(diǎn)三、積分時(shí)間對控制過程的影響§3積分（I）控制四、比例積分控制器第三章一、積分控制作用二、積分控制的特點(diǎn)三、積分時(shí)間32傳遞函數(shù)積分控制積分時(shí)間積分增益階躍響應(yīng)曲線TiΔe積分控制：是指控制器輸出的控制信號(hào)與其偏差輸入信號(hào)隨時(shí)間的積累值成比例。傳遞函數(shù)積分控制積分時(shí)間積分增益階躍響應(yīng)曲線TiΔe積33積分控制能消除靜態(tài)偏差易引起振蕩優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：積分控制特點(diǎn)：積分控制是無差控制積分控制能消除靜態(tài)偏差易引起振蕩優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：積分控34積分控制積分時(shí)間太小時(shí)，積分作用過強(qiáng)，系統(tǒng)越不穩(wěn)定積分時(shí)間太大時(shí)，最大偏差將很大.但振蕩頻率將減小Ti=20Ti=50Ti=200積分時(shí)間不宜過大或過小，兼顧最大動(dòng)態(tài)偏差和振蕩頻率.選取合適的積分時(shí)間積分控制積分時(shí)間太小時(shí)，積分作用過強(qiáng)，系統(tǒng)越不穩(wěn)定積分35PI比例積分控制PI比例積分控制36PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部分組成PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部37PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部分組成PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部38可調(diào)參數(shù)Ti和δδ同時(shí)影響P和I作用，Ti越小，積分作用越強(qiáng)PI控制特點(diǎn)：PI控制引入積分動(dòng)作帶來消除系統(tǒng)靜態(tài)偏差好處的同時(shí)，卻降低原來系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為保持控制系統(tǒng)原來的衰減率，控制比例帶必須適當(dāng)加大。PI控制在稍微犧牲控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)以換取較好的穩(wěn)定性?？烧{(diào)參數(shù)Ti和δPI控制特點(diǎn)：PI控制引入積分動(dòng)作帶來消39第三章一、微分控制作用二、比例微分控制三、比例積分微分控制§4微分（D）控制第三章一、微分控制作用二、比例微分控制三、比例積分微40傳遞函數(shù)微分控制微分時(shí)間微分控制：是指控制器的輸出與被控量或其偏差對時(shí)間的導(dǎo)數(shù)成正比?？刂菩Ч嘿x予控制器以某種成度的預(yù)見性。傳遞函數(shù)微分控制微分時(shí)間微分控制：是指控制器的輸出與被41傳遞函數(shù)微分控制階躍響應(yīng)曲線微分時(shí)間傳遞函數(shù)微分控制階躍響應(yīng)曲線微分時(shí)間42超前調(diào)節(jié)、減少動(dòng)態(tài)偏差不適應(yīng)負(fù)荷變化優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：微分控制微分控制只起輔助的控制作用，與其他控制PD、PID動(dòng)作結(jié)合。微分D控制特點(diǎn)：超前調(diào)節(jié)、減少動(dòng)態(tài)偏差不適應(yīng)負(fù)荷變化優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：微分43PD比例微分控制PD比例微分控制44PD傳遞函數(shù)PD控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和微分D二部分組成。PD與P控制相同，也是有差控制PD傳遞函數(shù)PD控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和微分D45PD控制引入微分動(dòng)作后，可以采用較小比例帶，結(jié)果減少動(dòng)態(tài)偏差，同時(shí)減少短期最大偏差和提高振蕩頻率。PD控制引入微分動(dòng)作后，可以采用較小比例帶，結(jié)果減少動(dòng)態(tài)46引入微分動(dòng)作后，也有不利之處：微分太強(qiáng)容易導(dǎo)致調(diào)節(jié)閥開度向兩端飽和，PD控制以比例動(dòng)作為主，微分動(dòng)作輔助。PD控制抗干擾能力差，一般不用于流量和液位控制系統(tǒng)微分控制對于純遲延過程無效微分動(dòng)作適度，TD超出上限，系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。引入微分動(dòng)作后，也有不利之處：47PID比例積分微分控制PID比例積分微分控制48PID傳遞函數(shù)PID控制階躍響應(yīng)曲線由比例P、積分I和微分D三部分組成。PID傳遞函數(shù)PID控制階躍響應(yīng)曲線由比例P、積分49比例積分微分（PID）比例積分微分（PID）501、放大系數(shù)K

對控制質(zhì)量的影響2、時(shí)間常數(shù)T和階次

n對控制質(zhì)量的影響3、遲延時(shí)間τ對控制質(zhì)量的影響控制通道

τ/Tμ越大，控制質(zhì)量越差時(shí)間常數(shù)Tμ越大，階次n越高，控制作用越遲緩放大系數(shù)KcKμ越大，系統(tǒng)的靜態(tài)偏差越小1、放大系數(shù)K對控制質(zhì)量的影響2、時(shí)間常數(shù)T和階次n51δ越大，系統(tǒng)越穩(wěn)定但動(dòng)態(tài)偏差、靜態(tài)偏差增大比例帶對P控制過程的影響采用控制器Pδ越大，系統(tǒng)越穩(wěn)定比例帶對P控制過程的影響采用52I作用越強(qiáng)系統(tǒng)越不穩(wěn)定

采用控制器PI比例與積分作用比較I作用越強(qiáng)系統(tǒng)越不穩(wěn)定采用控制53采用控制器PI積分時(shí)間Ti對控制過程的影響采用控制器PI積分時(shí)間Ti對控制過程的影響54PI控制系統(tǒng)可消除靜態(tài)偏差但降低了穩(wěn)定性采用控制器PIPI控制系統(tǒng)可消除靜態(tài)偏差但降低了穩(wěn)定性采用控制55采用控制器PITi越大，系統(tǒng)越穩(wěn)定,但動(dòng)態(tài)偏差增大采用控制器PITi越大，系統(tǒng)越穩(wěn)定,但動(dòng)態(tài)56D作用能顯著減小動(dòng)態(tài)偏差

采用控制器PDyμ比例與微分作用比較超前調(diào)節(jié)D作用能顯著減小動(dòng)態(tài)偏差采用控制器PDyμ57熱工過程自動(dòng)控制熱工過程自動(dòng)控制58控制單元

測量單元執(zhí)行單元被控對象給定值擾動(dòng)被控量測量單元自動(dòng)控制中三個(gè)基本組成部分系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制裝置：變送器、控制器、執(zhí)行器控制單元測量單元執(zhí)行單元被控對象給定值擾動(dòng)被控量測量單元自59

1、被控量表征生產(chǎn)過程是否正常運(yùn)行并需要加以控制的物理量。

2、給定值希望被控量應(yīng)該具有的數(shù)值。3、控制對象被控制的生產(chǎn)過程或設(shè)備。

常用術(shù)語常用術(shù)語604、控制機(jī)構(gòu)可改變進(jìn)入控制對象的物質(zhì)或能量的裝置（閥門、擋板）5、控制量由控制機(jī)構(gòu)改變的流量或能量，用來控制被控量的變化6、擾動(dòng)引起被控量偏離給定值的各種因素常用術(shù)語4、控制機(jī)構(gòu)可改變進(jìn)入控制對象的物質(zhì)常用61控制器

執(zhí)行器被控對象被控量變送器給定值按結(jié)構(gòu)分類1.反饋控制系統(tǒng)

（閉環(huán)）

控制器執(zhí)行器被控對象被控量變送器給定值按結(jié)構(gòu)分類622.前饋控制系統(tǒng)（開環(huán)）前饋控制

變送器執(zhí)行器被控對象被控量擾動(dòng)按結(jié)構(gòu)分類2.前饋控制系統(tǒng)（開環(huán)）前饋控制變送器執(zhí)行器被控對象被控量63

反饋控制1）按偏差調(diào)節(jié)，可以克服各種擾動(dòng)；2）閉環(huán)系統(tǒng)需要進(jìn)行穩(wěn)定性分析；3）控制作用落后于擾動(dòng)，不及時(shí)。

前饋控制1）按擾動(dòng)調(diào)節(jié)，只能克服某種擾動(dòng)；2）無需進(jìn)行穩(wěn)定性分析；3）控制作用及時(shí)。特點(diǎn)比較反饋控制643.前饋-反饋控制系統(tǒng)(復(fù)合）反饋調(diào)節(jié)器執(zhí)行器控制通道變送器c0e(t)c(t)前饋調(diào)節(jié)器擾動(dòng)通道r

(t)按結(jié)構(gòu)分類3.前饋-反饋控制系統(tǒng)(復(fù)合）反饋調(diào)節(jié)器執(zhí)行器控制通道651.3控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)可用系統(tǒng)在受到單位階躍輸入作用后，被調(diào)量在控制過程中的變化曲線來分析。

單位階躍函數(shù)1.3控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)可用系統(tǒng)在受到66階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。(a)發(fā)散振蕩(b)等幅振蕩階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)(a)發(fā)散振67

(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過程階躍響應(yīng)函數(shù)：在輸入為階躍函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過68一、控制過程的基本形式(a)發(fā)散振蕩(b)等幅振蕩(c)衰減振蕩(d)單調(diào)過程

穩(wěn)定的調(diào)節(jié)過程一、控制過程的基本形式(a)發(fā)散振蕩(b)69二、性能指標(biāo)1.靜態(tài)偏差2.最大動(dòng)態(tài)偏差

3.衰減率4.控制過程時(shí)間二、性能指標(biāo)1.靜態(tài)偏差2.最大動(dòng)態(tài)偏差701、靜態(tài)偏差:指被調(diào)量的穩(wěn)態(tài)值與給定值間的偏差

e(∞)=y(∞)2.最大動(dòng)態(tài)偏差:指調(diào)節(jié)過程中被調(diào)量的最大暫時(shí)

偏差ym=y1+y(∞)超調(diào)量1、靜態(tài)偏差:指被調(diào)量的穩(wěn)態(tài)值與給定值間的偏差超調(diào)量713.衰減率衰減比n=y1

/y3衰減比是衡量振蕩過程衰減程度的指標(biāo)，等于2個(gè)相鄰?fù)虿ǚ逯抵?。衰減率指每經(jīng)過1個(gè)周期以后，波動(dòng)幅度衰減的百分?jǐn)?shù)。3.衰減率衰減比n=y1/y3衰減比是衡量振蕩724.控制過程時(shí)間

tsΔ=5%|y(∞)|Δ=2%|y(∞)|在穩(wěn)態(tài)值附近設(shè)定誤差帶2%或5%穩(wěn)定值，當(dāng)被控量進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值范圍內(nèi)，就認(rèn)為過渡過程結(jié)束。所需時(shí)間稱控制過程時(shí)間。4.控制過程時(shí)間tsΔ=5%|y(∞)73特征參數(shù)

（1）

放大系數(shù)（2）

自平衡率

（3）

時(shí)間常數(shù)

（4）

響應(yīng)速度

有自衡單容特征參數(shù)（1）

放大系數(shù)（2）

74（1）

放大系數(shù)c(∞)有自衡單容

放大系數(shù)在數(shù)值上放大系數(shù)等于對象的輸出穩(wěn)態(tài)值與輸入穩(wěn)態(tài)值之比（1）

放大系數(shù)c(∞)有自衡單容放75c(∞)（2）

自平衡率

被控量每化一個(gè)單位所能克服的擾動(dòng)量,ρ=0時(shí)表示沒有自平衡能力，ρ越大表示自平衡能力越強(qiáng)。有自衡單容c(∞)（2）

自平衡率有自衡單容76c(∞)（3）

時(shí)間常數(shù)

T0.632c(∞)有自衡單容當(dāng)對象受到階躍輸人后，輸出(被調(diào)量)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值的63.2%所需的時(shí)間就是時(shí)間常數(shù)T

c(∞)（3）

時(shí)間常數(shù)T0.632c(∞)有自77c(∞)（4）

響應(yīng)速度

（飛升速度）

θ有自衡單容是指在單位階越擾動(dòng)作用下，被調(diào)量的最大變化速度

c(∞)（4）

響應(yīng)速度（飛升速度）θ有自衡78特征參數(shù)

響應(yīng)速度

2、動(dòng)態(tài)特性無自衡單容特征參數(shù)響應(yīng)速度2、動(dòng)態(tài)特性無79△μtc0θ無自衡單容△μtc0θ無自衡單容80主要內(nèi)容PID控制概述

第三章控制器的動(dòng)態(tài)特性§1§2§3比例控制積分控制微分控制控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)方法§4§5主要內(nèi)容PID控制概述第三章控制器的動(dòng)態(tài)81一、基本控制作用二、控制器比例控制P積分控制I

微分控制D第三章§1PID控制概述PPIPDPID一、基本控制作用二、控制器比例控制P積分控制I82傳遞函數(shù)比例控制比例帶比例增益階躍響應(yīng)曲線控制過程結(jié)束后，被控量不可能與給定值相等，之間有殘差傳遞函數(shù)比例控制比例帶比例增益階躍響應(yīng)曲線控制過程結(jié)束83比例控制無遲延、無慣性存在靜態(tài)偏差優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：比例控制特點(diǎn)：比例控制是有差控制比例控制無遲延、無慣性存在靜態(tài)偏差優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：比例84比例控制比例控制是有差控制比例控制比例控制是有差控制85比例控制比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定δ=0.5δ=0.625δ=1δ=10比例控制比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定δ=0.5δ=0.686比例控制δ=1δ=10δ=2δ=5比例帶越大，靜態(tài)偏差越大比例控制δ=1δ=10δ=2δ=5比例帶越大，靜態(tài)偏差87比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定，比例帶有一個(gè)臨界值，由試驗(yàn)確定比例帶越大，控制系統(tǒng)越穩(wěn)定，比例帶有一個(gè)臨界值，由試驗(yàn)確定88第三章一、積分控制作用二、積分控制的特點(diǎn)三、積分時(shí)間對控制過程的影響§3積分（I）控制四、比例積分控制器第三章一、積分控制作用二、積分控制的特點(diǎn)三、積分時(shí)間89傳遞函數(shù)積分控制積分時(shí)間積分增益階躍響應(yīng)曲線TiΔe積分控制：是指控制器輸出的控制信號(hào)與其偏差輸入信號(hào)隨時(shí)間的積累值成比例。傳遞函數(shù)積分控制積分時(shí)間積分增益階躍響應(yīng)曲線TiΔe積90積分控制能消除靜態(tài)偏差易引起振蕩優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：積分控制特點(diǎn)：積分控制是無差控制積分控制能消除靜態(tài)偏差易引起振蕩優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：積分控91積分控制積分時(shí)間太小時(shí)，積分作用過強(qiáng)，系統(tǒng)越不穩(wěn)定積分時(shí)間太大時(shí)，最大偏差將很大.但振蕩頻率將減小Ti=20Ti=50Ti=200積分時(shí)間不宜過大或過小，兼顧最大動(dòng)態(tài)偏差和振蕩頻率.選取合適的積分時(shí)間積分控制積分時(shí)間太小時(shí)，積分作用過強(qiáng)，系統(tǒng)越不穩(wěn)定積分92PI比例積分控制PI比例積分控制93PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部分組成PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部94PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部分組成PI傳遞函數(shù)PI控制階躍響應(yīng)曲線由比例P和積分I2部95可調(diào)參數(shù)Ti和δδ同時(shí)影響P和I作用，Ti越小，積分作用越強(qiáng)PI控制特點(diǎn)：PI控制引入積分動(dòng)作帶來消除系統(tǒng)靜態(tài)偏差好處的同時(shí)，卻降低原來系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為保持控制系統(tǒng)原來的衰減率，控制比例帶必須適當(dāng)加大。PI控制在稍微犧牲控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)以換取較好的穩(wěn)定性?？烧{(diào)參數(shù)Ti和δPI控制特點(diǎn)：PI控制引入積分動(dòng)作帶來消96第三章一、微分控制作用二、比例微分控制三、比例積分微分控制§4微分（D）控制第三章一、微分控制作用二、比例微分控制三、比例積分微97傳遞函數(shù)微分控制微分時(shí)間微分控制：是指控制器的輸出與被控量或其偏差對時(shí)間的導(dǎo)數(shù)成正比?？刂菩Ч嘿x予控制器以某種成度的預(yù)見性。傳遞函數(shù)微分控制微分時(shí)間微分控制：是指控制器的輸出與被98傳遞函數(shù)微分控制階躍響應(yīng)曲線微分時(shí)間傳遞函數(shù)微分控制階躍響應(yīng)曲線微分時(shí)間99超前調(diào)節(jié)、減少動(dòng)態(tài)偏差不適應(yīng)負(fù)荷變化優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：微分控制微分控制只起輔助的控制作用，與其他控制PD、PID動(dòng)作結(jié)合。微分D控制特點(diǎn)：超前調(diào)節(jié)、減少動(dòng)態(tài)偏差不適應(yīng)負(fù)荷變化優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：微分