機電控制技術發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀課件

機電控制技術發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀1機電控制技術發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀1機電控制技術機電系統(tǒng)工程實質(zhì)上是從系統(tǒng)的觀點出發(fā)，應用機械、電子、信息等有關技術，對電子器件和機械裝置進行有機的組合與統(tǒng)一，實現(xiàn)機電系統(tǒng)的整體優(yōu)化。

機電工程技術已不是機械與電子技術的簡單疊加，而是機械系統(tǒng)與電子系統(tǒng)、信息系統(tǒng)有機結(jié)合起來而形成的一種新的高層次的綜合系統(tǒng)。2機電控制技術2機電控制技術的內(nèi)容

機電控制技術主要解決機電系統(tǒng)的控制問題，研究機電系統(tǒng)工程中控制部分的工程實現(xiàn)方法3機電控制技術的內(nèi)容

機電控制技術主要解決機電系統(tǒng)的控制問題，機電控制技術的發(fā)展概況

隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，機電系統(tǒng)工程及其相應的理論、技術愈來愈呈現(xiàn)出兩個顯著的特性：

一、系統(tǒng)科學性即涉及系統(tǒng)理論和系統(tǒng)工程的方法越來越多；

二、學科綜合性或技術集成性即機電系統(tǒng)工程和機電一體化技術絕非單一學科知識所能夠支撐，而是依賴于多門學科知識的有機結(jié)合。

機電控制的發(fā)展經(jīng)歷了：

隨著相關技術的發(fā)展，機電控制技術將向著智能化、網(wǎng)絡化、一體化方向發(fā)展。典型的系統(tǒng)如數(shù)控加工中心、數(shù)控機床、工業(yè)機器人、物料自動傳輸與識別系統(tǒng)等，以及以這些系統(tǒng)為基礎而組成的更大更復雜的系統(tǒng)如柔性制造系統(tǒng)（FMS）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）等現(xiàn)代制造系統(tǒng)。4機電控制技術的發(fā)展概況

隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，機電系統(tǒng)工程及數(shù)控機床控制系統(tǒng)

數(shù)控機床

用途

本機床屬三座標數(shù)控銑床，選配適用可靠數(shù)控系統(tǒng)，能完成銑、鏜、鉆等切削運動，可在沒有模具的情況下完成凸輪、樣板、模具等形狀復雜零件的加工。

結(jié)構特點

1、主軸采用無級調(diào)速。

2、進給系統(tǒng)由交流伺服電機驅(qū)動。

3、滑動面優(yōu)質(zhì)貼塑與淬硬磨削導軌配合，具有良好耐磨性及伺服性。

4、配有主軸快換螺母換刀裝置。

5、根據(jù)需要可加配第四軸。

5數(shù)控機床控制系統(tǒng)

數(shù)控機床

用途

本機床屬三座標數(shù)控銑駐極體傳聲器自動化組裝系統(tǒng)PP-R管材生產(chǎn)線6駐極體傳聲器自動化組裝系統(tǒng)PP-R管材生產(chǎn)線6智能化控制技術(IC)由于鋼鐵工業(yè)具有大型化、高速化和連續(xù)化的特點，傳統(tǒng)的控制技術遇到了難以克服的困難，因此非常有必要采用智能控制技術。智能控制技術主要包括專家系統(tǒng)、模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡等，智能控制技術廣泛應用于鋼鐵企業(yè)的產(chǎn)品設計、生產(chǎn)、控制、設備與產(chǎn)品質(zhì)量診斷等各個方面，如高爐控制系統(tǒng)、電爐和連鑄車間、軋鋼系統(tǒng)、煉鋼———連鑄———軋鋼綜合調(diào)度系統(tǒng)、冷連軋等。7智能化控制技術(IC)7分布式控制系統(tǒng)(ＤCS)分布式控制系統(tǒng)采用一臺中央計算機指揮若干臺面向控制的現(xiàn)場測控計算機和智能控制單元。分布式控制系統(tǒng)可以是兩級的、三級的或更多級的。利用計算機對生產(chǎn)過程進行集中監(jiān)視、操作、管理和分散控制。隨著測控技術的發(fā)展，分布式控制系統(tǒng)的功能越來越多。不僅可以實現(xiàn)生產(chǎn)過程控制，而且還可以實現(xiàn)在線最優(yōu)化、生產(chǎn)過程實時調(diào)度、生產(chǎn)計劃統(tǒng)計管理功能，成為一種測、控、管一體化的綜合系統(tǒng)。ＤCS具有特點控制功能多樣化、操作簡便、系統(tǒng)可以擴展、維護方便、可靠性高等特點。ＤCS是監(jiān)視集中控制分散，故障影響面小，而且系統(tǒng)具有連鎖保護功能，采用了系統(tǒng)故障人工手動控制操作措施，使系統(tǒng)可靠性高。分布式控制系統(tǒng)與集中型控制系統(tǒng)相比，其功能更強，具有更高的安全性。是當前大型機電一體化系統(tǒng)的主要潮流。8分布式控制系統(tǒng)(ＤCS)8開放式控制系統(tǒng)(OCS)開放控制系統(tǒng)(OpenControlSystem)是目前計算機技術發(fā)展所引出的新的結(jié)構體系概念?！伴_放”意味著對一種標準的信息交換規(guī)程的共識和支持，按此標準設計的系統(tǒng)，可以實現(xiàn)不同廠家產(chǎn)品的兼容和互換，且資源共享。開放控制系統(tǒng)通過工業(yè)通信網(wǎng)絡使各種控制設備、管理計算機互聯(lián)，實現(xiàn)控制與經(jīng)營、管理、決策的集成，通過現(xiàn)場總線使現(xiàn)場儀表與控制室的控制設備互聯(lián)，實現(xiàn)測量與控制一體化。9開放式控制系統(tǒng)(OCS)9計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)鋼鐵企業(yè)的CIMS是將人與生產(chǎn)經(jīng)營、生產(chǎn)管理以及過程控制連成一體，用以實現(xiàn)從原料進廠，生產(chǎn)加工到產(chǎn)品發(fā)貨的整個生產(chǎn)過程全局和過程一體化控制。目前鋼鐵企業(yè)已基本實現(xiàn)了過程自動化，但這種“自動化孤島”式的單機自動化缺乏信息資源的共享和生產(chǎn)過程的統(tǒng)一管理，難以適應現(xiàn)代鋼鐵生產(chǎn)的要求。未來鋼鐵企業(yè)競爭的焦點是多品種、小批量生產(chǎn)，質(zhì)優(yōu)價廉，及時交貨。為了提高生產(chǎn)率、節(jié)能降耗、減少人員及現(xiàn)有庫存，加速資金周轉(zhuǎn)，實現(xiàn)生產(chǎn)、經(jīng)營、管理整體優(yōu)化，關鍵就是加強管理，獲取必須的經(jīng)濟效益，提高了企業(yè)的競爭力。美國、日本等一些大型鋼鐵企業(yè)在20世紀80年代已廣泛實現(xiàn)CIMS化。10計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)10現(xiàn)場總線技術(ＦBT)現(xiàn)場總線技術(ＦieｄBusTechnology)是連接設置在現(xiàn)場的儀表與設置在控制室內(nèi)的控制設備之間的數(shù)字式、雙向、多站通信鏈路。采用現(xiàn)場總線技術取代現(xiàn)行的信號傳輸技術(如4～20mA，ＤC直流傳輸)就能使更多的信息在智能化現(xiàn)場儀表裝置與更高一級的控制系統(tǒng)之間在共同的通信媒體上進行雙向傳送。通過現(xiàn)場總線連接可省去66%或更多的現(xiàn)場信號連接導線?，F(xiàn)場總線的引入導致ＤCS的變革和新一代圍繞開放自動化系統(tǒng)的現(xiàn)場總線化儀表，如智能變送器、智能執(zhí)行器、現(xiàn)場總線化檢測儀表、現(xiàn)場總線化PLC(ProgrammableLogicController)和現(xiàn)場就地控制站等的發(fā)展。11現(xiàn)場總線技術(ＦBT)11交流傳動技術傳動技術在鋼鐵工業(yè)中起作至關重要的作用。隨著電力電子技術和微電子技術的發(fā)展，交流調(diào)速技術的發(fā)展非常迅速。由于交流傳動的優(yōu)越性，電氣傳動技術在不久的將來由交流傳動全面取代直流傳動，數(shù)字技術的發(fā)展，使復雜的矢量控制技術實用化得以實現(xiàn)，交流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性能已達到和超過直流調(diào)速水平?，F(xiàn)在無論大容量電機或中小容量電機都可以使用同步電機或異步電機實現(xiàn)可逆平滑調(diào)速。交流傳動系統(tǒng)在軋鋼生產(chǎn)中一出現(xiàn)就受到用戶的歡迎，應用不斷擴大。12交流傳動技術12國內(nèi)機電一體化發(fā)展現(xiàn)狀

我國從20世紀80年代初開始進行機電一體化的研究和應用，國務院成立了機電一體化領導小組并將其列為“863計劃”。在制定“九五”規(guī)劃和2010年發(fā)展綱要時充分考慮了國際上關于機電一體化技術的發(fā)展動向和由此可能帶來的影響，許多大專院校、研究機構及一些大中型企業(yè)對這一技術的發(fā)展及應用做了大量的工作。雖然目前國內(nèi)機電一體化技術與日本、歐美等先進國家相比仍有一定差距[6]，但隨著新技術革命的迅猛發(fā)展，我國加大了機電一體化技術的研究力度，并將其確定為國家高技術重點研究領域，給予優(yōu)先支持，并取得了一定的成績。

13國內(nèi)機電一體化發(fā)展現(xiàn)狀13

（1）數(shù)控技術方面。我國數(shù)控技術起步于1958年，在“九五”末期,國產(chǎn)數(shù)控機床的國內(nèi)市場占有率達50%,配國產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)(普及型)也達到了10%?？v觀我國數(shù)控技術近50年的發(fā)展歷程,特別是經(jīng)過4個5年計劃的攻關,總體來看取得了很好成績。目前,已具有年產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)3000多套、主軸與進給裝置5000多套的生產(chǎn)能力。近十年來,普通級數(shù)控機床的加工精度已由10μm提高到5μm,精密級加工中心則從3～5μm,提高到1～1.5μm,并且超精密加工精度已開始進入納米級(0.01μm)[7]。14

（1）數(shù)控技術方面。我國數(shù)控技術起步于1958年，在（2）工業(yè)機器人方面。我國1986年將機器人的研究開發(fā)列入國家科技計劃,現(xiàn)已掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)和軟件編程技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術,生產(chǎn)了部分機器人的關鍵元器件,并進入實用化階段，開發(fā)出弧焊、點焊、噴漆、裝配、搬運、注塑、沖壓及能前后行走、爬墻、水下作業(yè)的多種機器人。目前，國內(nèi)相關科研機構和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化制造技術，解決了工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的設計技術，機器人軟件的設計和編程等關鍵技術，還掌握弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線（工作站）與周邊配套設備的開發(fā)和制備技術?，F(xiàn)在，我國從事機器人研發(fā)的單位有200多家，專門從事機器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上，中國市場上總共擁有近萬臺工業(yè)機器人，其中完全國產(chǎn)的工業(yè)機器人（行業(yè)內(nèi)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機器人企業(yè)）行業(yè)集中度占30%左右。15（2）工業(yè)機器人方面。我國1986年將機器人的研究開發(fā)列入國（3）計算機集成制造系統(tǒng)方面。我國經(jīng)過多年的理論和技術準備,CIMS已經(jīng)有了較快發(fā)展。目前,已在清華大學建成國家CIMS工程研究中心,在著名高校和研究單位建立了7個CIMS單元技術實驗室和8個CIMS培訓中心[9]。2000年,全國已有20多個省市、10多個行業(yè)、200多家不同規(guī)模和類型的企業(yè)通過實施CIMS應用示范工程,取得了巨大的經(jīng)濟效益。當前,CIMS的進一步試點推廣應用已經(jīng)擴展到機械、電子、航空、航天、輕工、紡織、冶金、石油化工等諸多領域,正得到各行各業(yè)越來越多的關注和投入。16（3）計算機集成制造系統(tǒng)方面。我國經(jīng)過多年的理論和技術準備,機器人錄像17機器人錄像17機電一體化的實驗室18機電一體化的實驗室18數(shù)控編程19數(shù)控編程19機電一體化的應用前景和新認識上述機電一體化發(fā)展趨勢表明,機電一體的應用前景十分廣泛。研究機電一體化,可望在以下方面取得成果。(1)進行產(chǎn)品創(chuàng)新設計,推進產(chǎn)品設計的智能化、自動化和快速化,提高產(chǎn)品開發(fā)能力。(2)開展機電一體化系統(tǒng)的設計,使機械設備具有更高的柔性。20機電一體化的應用前景和新認識20(3)設計和研制各種性能優(yōu)良、穩(wěn)定高效的機器人和機電一體化設備,實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和各種作業(yè)的柔性化和自動化。(4)創(chuàng)造適合各種特殊場合及工作條件的機電一體化設備。機電一體化的發(fā)展,使人們對于機械工業(yè)有了新的認識,認為機電一體化設備和傳統(tǒng)的機械設備有幾點明顯區(qū)別:由于增加了信息處理和控制的計算機,機電集成和融合成了新一代機器的重要標志;在整體上使機器更具有系統(tǒng)性、柔性、日趨智能化;在技術上是融合多種技術為一體的一門新興交叉學科。21(3)設計和研制各種性能優(yōu)良、穩(wěn)定高效的機器21結(jié)語機電一體化已經(jīng)從單純研究機械技術、微電子技術、信息技術、材料技術等發(fā)展成為一門有機融合各項技術的一個整體。機電一體化是一門應用性很強的技術學科,必將有力促進機電產(chǎn)品的創(chuàng)新和開發(fā),在高科技和經(jīng)濟發(fā)展中起重要作用。22結(jié)語22機電控制技術發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀23機電控制技術發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀1機電控制技術機電系統(tǒng)工程實質(zhì)上是從系統(tǒng)的觀點出發(fā)，應用機械、電子、信息等有關技術，對電子器件和機械裝置進行有機的組合與統(tǒng)一，實現(xiàn)機電系統(tǒng)的整體優(yōu)化。

機電工程技術已不是機械與電子技術的簡單疊加，而是機械系統(tǒng)與電子系統(tǒng)、信息系統(tǒng)有機結(jié)合起來而形成的一種新的高層次的綜合系統(tǒng)。24機電控制技術2機電控制技術的內(nèi)容

機電控制技術主要解決機電系統(tǒng)的控制問題，研究機電系統(tǒng)工程中控制部分的工程實現(xiàn)方法25機電控制技術的內(nèi)容

機電控制技術主要解決機電系統(tǒng)的控制問題，機電控制技術的發(fā)展概況

隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，機電系統(tǒng)工程及其相應的理論、技術愈來愈呈現(xiàn)出兩個顯著的特性：

一、系統(tǒng)科學性即涉及系統(tǒng)理論和系統(tǒng)工程的方法越來越多；

二、學科綜合性或技術集成性即機電系統(tǒng)工程和機電一體化技術絕非單一學科知識所能夠支撐，而是依賴于多門學科知識的有機結(jié)合。

機電控制的發(fā)展經(jīng)歷了：

隨著相關技術的發(fā)展，機電控制技術將向著智能化、網(wǎng)絡化、一體化方向發(fā)展。典型的系統(tǒng)如數(shù)控加工中心、數(shù)控機床、工業(yè)機器人、物料自動傳輸與識別系統(tǒng)等，以及以這些系統(tǒng)為基礎而組成的更大更復雜的系統(tǒng)如柔性制造系統(tǒng)（FMS）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）等現(xiàn)代制造系統(tǒng)。26機電控制技術的發(fā)展概況

隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，機電系統(tǒng)工程及數(shù)控機床控制系統(tǒng)

數(shù)控機床

用途

本機床屬三座標數(shù)控銑床，選配適用可靠數(shù)控系統(tǒng)，能完成銑、鏜、鉆等切削運動，可在沒有模具的情況下完成凸輪、樣板、模具等形狀復雜零件的加工。

結(jié)構特點

1、主軸采用無級調(diào)速。

2、進給系統(tǒng)由交流伺服電機驅(qū)動。

3、滑動面優(yōu)質(zhì)貼塑與淬硬磨削導軌配合，具有良好耐磨性及伺服性。

4、配有主軸快換螺母換刀裝置。

5、根據(jù)需要可加配第四軸。

27數(shù)控機床控制系統(tǒng)

數(shù)控機床

用途

本機床屬三座標數(shù)控銑駐極體傳聲器自動化組裝系統(tǒng)PP-R管材生產(chǎn)線28駐極體傳聲器自動化組裝系統(tǒng)PP-R管材生產(chǎn)線6智能化控制技術(IC)由于鋼鐵工業(yè)具有大型化、高速化和連續(xù)化的特點，傳統(tǒng)的控制技術遇到了難以克服的困難，因此非常有必要采用智能控制技術。智能控制技術主要包括專家系統(tǒng)、模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡等，智能控制技術廣泛應用于鋼鐵企業(yè)的產(chǎn)品設計、生產(chǎn)、控制、設備與產(chǎn)品質(zhì)量診斷等各個方面，如高爐控制系統(tǒng)、電爐和連鑄車間、軋鋼系統(tǒng)、煉鋼———連鑄———軋鋼綜合調(diào)度系統(tǒng)、冷連軋等。29智能化控制技術(IC)7分布式控制系統(tǒng)(ＤCS)分布式控制系統(tǒng)采用一臺中央計算機指揮若干臺面向控制的現(xiàn)場測控計算機和智能控制單元。分布式控制系統(tǒng)可以是兩級的、三級的或更多級的。利用計算機對生產(chǎn)過程進行集中監(jiān)視、操作、管理和分散控制。隨著測控技術的發(fā)展，分布式控制系統(tǒng)的功能越來越多。不僅可以實現(xiàn)生產(chǎn)過程控制，而且還可以實現(xiàn)在線最優(yōu)化、生產(chǎn)過程實時調(diào)度、生產(chǎn)計劃統(tǒng)計管理功能，成為一種測、控、管一體化的綜合系統(tǒng)。ＤCS具有特點控制功能多樣化、操作簡便、系統(tǒng)可以擴展、維護方便、可靠性高等特點。ＤCS是監(jiān)視集中控制分散，故障影響面小，而且系統(tǒng)具有連鎖保護功能，采用了系統(tǒng)故障人工手動控制操作措施，使系統(tǒng)可靠性高。分布式控制系統(tǒng)與集中型控制系統(tǒng)相比，其功能更強，具有更高的安全性。是當前大型機電一體化系統(tǒng)的主要潮流。30分布式控制系統(tǒng)(ＤCS)8開放式控制系統(tǒng)(OCS)開放控制系統(tǒng)(OpenControlSystem)是目前計算機技術發(fā)展所引出的新的結(jié)構體系概念?！伴_放”意味著對一種標準的信息交換規(guī)程的共識和支持，按此標準設計的系統(tǒng)，可以實現(xiàn)不同廠家產(chǎn)品的兼容和互換，且資源共享。開放控制系統(tǒng)通過工業(yè)通信網(wǎng)絡使各種控制設備、管理計算機互聯(lián)，實現(xiàn)控制與經(jīng)營、管理、決策的集成，通過現(xiàn)場總線使現(xiàn)場儀表與控制室的控制設備互聯(lián)，實現(xiàn)測量與控制一體化。31開放式控制系統(tǒng)(OCS)9計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)鋼鐵企業(yè)的CIMS是將人與生產(chǎn)經(jīng)營、生產(chǎn)管理以及過程控制連成一體，用以實現(xiàn)從原料進廠，生產(chǎn)加工到產(chǎn)品發(fā)貨的整個生產(chǎn)過程全局和過程一體化控制。目前鋼鐵企業(yè)已基本實現(xiàn)了過程自動化，但這種“自動化孤島”式的單機自動化缺乏信息資源的共享和生產(chǎn)過程的統(tǒng)一管理，難以適應現(xiàn)代鋼鐵生產(chǎn)的要求。未來鋼鐵企業(yè)競爭的焦點是多品種、小批量生產(chǎn)，質(zhì)優(yōu)價廉，及時交貨。為了提高生產(chǎn)率、節(jié)能降耗、減少人員及現(xiàn)有庫存，加速資金周轉(zhuǎn)，實現(xiàn)生產(chǎn)、經(jīng)營、管理整體優(yōu)化，關鍵就是加強管理，獲取必須的經(jīng)濟效益，提高了企業(yè)的競爭力。美國、日本等一些大型鋼鐵企業(yè)在20世紀80年代已廣泛實現(xiàn)CIMS化。32計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)10現(xiàn)場總線技術(ＦBT)現(xiàn)場總線技術(ＦieｄBusTechnology)是連接設置在現(xiàn)場的儀表與設置在控制室內(nèi)的控制設備之間的數(shù)字式、雙向、多站通信鏈路。采用現(xiàn)場總線技術取代現(xiàn)行的信號傳輸技術(如4～20mA，ＤC直流傳輸)就能使更多的信息在智能化現(xiàn)場儀表裝置與更高一級的控制系統(tǒng)之間在共同的通信媒體上進行雙向傳送。通過現(xiàn)場總線連接可省去66%或更多的現(xiàn)場信號連接導線。現(xiàn)場總線的引入導致ＤCS的變革和新一代圍繞開放自動化系統(tǒng)的現(xiàn)場總線化儀表，如智能變送器、智能執(zhí)行器、現(xiàn)場總線化檢測儀表、現(xiàn)場總線化PLC(ProgrammableLogicController)和現(xiàn)場就地控制站等的發(fā)展。33現(xiàn)場總線技術(ＦBT)11交流傳動技術傳動技術在鋼鐵工業(yè)中起作至關重要的作用。隨著電力電子技術和微電子技術的發(fā)展，交流調(diào)速技術的發(fā)展非常迅速。由于交流傳動的優(yōu)越性，電氣傳動技術在不久的將來由交流傳動全面取代直流傳動，數(shù)字技術的發(fā)展，使復雜的矢量控制技術實用化得以實現(xiàn)，交流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性能已達到和超過直流調(diào)速水平。現(xiàn)在無論大容量電機或中小容量電機都可以使用同步電機或異步電機實現(xiàn)可逆平滑調(diào)速。交流傳動系統(tǒng)在軋鋼生產(chǎn)中一出現(xiàn)就受到用戶的歡迎，應用不斷擴大。34交流傳動技術12國內(nèi)機電一體化發(fā)展現(xiàn)狀

我國從20世紀80年代初開始進行機電一體化的研究和應用，國務院成立了機電一體化領導小組并將其列為“863計劃”。在制定“九五”規(guī)劃和2010年發(fā)展綱要時充分考慮了國際上關于機電一體化技術的發(fā)展動向和由此可能帶來的影響，許多大專院校、研究機構及一些大中型企業(yè)對這一技術的發(fā)展及應用做了大量的工作。雖然目前國內(nèi)機電一體化技術與日本、歐美等先進國家相比仍有一定差距[6]，但隨著新技術革命的迅猛發(fā)展，我國加大了機電一體化技術的研究力度，并將其確定為國家高技術重點研究領域，給予優(yōu)先支持，并取得了一定的成績。

35國內(nèi)機電一體化發(fā)展現(xiàn)狀13

（1）數(shù)控技術方面。我國數(shù)控技術起步于1958年，在“九五”末期,國產(chǎn)數(shù)控機床的國內(nèi)市場占有率達50%,配國產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)(普及型)也達到了10%。縱觀我國數(shù)控技術近50年的發(fā)展歷程,特別是經(jīng)過4個5年計劃的攻關,總體來看取得了很好成績。目前,已具有年產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)3000多套、主軸與進給裝置5000多套的生產(chǎn)能力。近十年來,普通級數(shù)控機床的加工精度已由10μm提高到5μm,精密級加工中心則從3～5μm,提高到1～1.5μm,并且超精密加工精度已開始進入納米級(0.01μm)[7]。36

（1）數(shù)控技術方面。我國數(shù)控技術起步于1958年，在（2）工業(yè)機器人方面。我國1986年將機器人的研究開發(fā)列入國家科技計劃,現(xiàn)已掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)和軟件編程技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術,生產(chǎn)了部分機器人的關鍵元器件,并進入實用化階段，開發(fā)出弧焊、點焊、噴漆、裝配、搬運、注塑、沖壓及能前后行走、爬墻、水下作業(yè)的多種機器人。目前，國內(nèi)相關科研機構和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化制造技術，解決了工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的設計技術，機器人軟件的設計和編程等關鍵技術，還掌握弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線（工作站）與周邊配套設備的開發(fā)和制備技術?，F(xiàn)在，我國從事機器人研發(fā)的單位有200多家，專門從事機器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上，中國市場上總共擁有近萬臺工業(yè)機器人，其中完全國產(chǎn)的工業(yè)機器人（行業(yè)內(nèi)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機器人企業(yè)）行業(yè)集中度占30%左右。37（2）工業(yè)機器人方面。我國1986年將機器人的研究開發(fā)列入國（3