伺服電機(jī)控制方法

伺服電機(jī)控制方法、方式設(shè)備.力輝PLCFBS-24MCT1臺(tái).GSK伺服1套：Di20-M10B（驅(qū)動(dòng)器）/80SJT-M032E（電機(jī)）.DC24V開關(guān)電源1個(gè).信號(hào)線若干查看驅(qū)動(dòng)器引腳定義并選擇控制模式位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。（XVM觸限制f*M（XVM觸限制f*M址限川山?jīng)_0冷清零

減油脂令法止SON為ON時(shí)，開啟伺服使能。當(dāng)然伺服使能功能可以通過參數(shù)來修改，該信號(hào)可由參數(shù)PA54設(shè)置。PA54=0:只有當(dāng)外部輸入信號(hào)SON^ON寸，電動(dòng)機(jī)才能被使能；

PA54=1:驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電動(dòng)機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)SONCCW/CW驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)，一般和行程開關(guān)配合使用，避免超程，該信號(hào)可由參數(shù)PA20設(shè)置。PA20=0:使用驅(qū)動(dòng)禁止功能；PA20=1:不使用驅(qū)動(dòng)進(jìn)制功能。RDY驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)備好信號(hào)，當(dāng)電機(jī)通電勵(lì)磁時(shí)該信號(hào)有輸出。位置指令輸入信號(hào)據(jù)問信號(hào)輸出位第反饋輸出z脈沖膿沖指令模式可捅工PLS/DJRU/DA/B這3片模點(diǎn)脈沖指令愉入CMPULS+—PULSS據(jù)問信號(hào)輸出位第反饋輸出z脈沖膿沖指令模式可捅工PLS/DJRU/DA/B這3片模點(diǎn)脈沖指令愉入CMPULS+—PULSS心+UI*■■4,■301529這里位置輸入信號(hào)可以采用差分驅(qū)動(dòng)或者單端驅(qū)動(dòng)接法，由于選用的FBS-24MCT為集電極開路輸出形式，所以采用單端驅(qū)動(dòng)接法。伺服驅(qū)動(dòng)單端驅(qū)動(dòng)方式限定外部電源最大電壓為25V時(shí)，需要串接一個(gè)限流電阻R依據(jù)：Vcc=24V,R=1.3KQ?2KQ;Vcc=12V,R=510KQ-820KQ;Vcc=5V,R=0;頻率限制為：PLS/DIR:最高脈沖頻率500KHZU/D:最高脈沖頻率500KHZA/B:最高脈沖頻率300KHZ控制線制作GSK!機(jī)附帶一個(gè)44針插座，依據(jù)引腳圖，把需要的控制信號(hào)接線出來。在這里把有可能用到的信號(hào)線都接出來，但是這些信號(hào)在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍(lán)色線表示

伺服的輸出信號(hào)給p￡的輸入，紅色表示plc的輸出給伺服的輸入，另外開關(guān)電源的正、負(fù)分別用紅、藍(lán)表示。1)選取需要的控制信號(hào)位置列達(dá)/迷業(yè)劃心(Ol'SSCW--RLYOU-IKO4位置列達(dá)/迷業(yè)劃心(Ol'SSCW--RLYOU-IKO4GE)**印罐A(7-322-RLYttbnnlJH臥疝住彼<u外觸心源輸人JB-MVDCCOM*33g<u外觸心源輸人JB-MVDCCOM*33g外蒙電物*八(15-24m€0H+-="味沖指令不止逑膻法界2IWSC2FSTPRSTP此W比愫P工拈g*I:P12)伺服同PLC的接線圖這里從伺服給PLC的輸入信號(hào)只取了SRDYPLC給伺服的信號(hào)有SONFSTP(CCW)RSTP(CW)PULS/SIGN這幾個(gè)信號(hào)。

+24V交流伺服驅(qū)動(dòng)*元TOUIDT330JILS+15叫L號(hào)一29SIGN+14SIGN-+24V交流伺服驅(qū)動(dòng)*元TOUIDT330JILS+15叫L號(hào)一29SIGN+14SIGN-十t__+24V…?一toro-4—ton肩圖*止卜"TPRSTP伺服調(diào)試出廠都已配置好,?取出驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)，電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的編碼器連接線和電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的電源線,這里只要按照指示接好即可。出廠都已配置好,?把PLC至驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線接好。1.伺服的手動(dòng)調(diào)試1）伺服參數(shù)設(shè)定GSK司服上電之后，可以先采用驅(qū)動(dòng)器本身自帶的手動(dòng)功能，該功能模式下，伺服的轉(zhuǎn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)器按鍵來控制，進(jìn)入PA參數(shù)菜單，設(shè)置一下參數(shù)：PA4=3:手動(dòng)方式，在SR-菜單下操作，用T、J鍵進(jìn)行加、減速操作。PA20=1:驅(qū)動(dòng)禁止功能無效，此時(shí)只是利用驅(qū)動(dòng)器本身來調(diào)試，所以把CCW\C慟能先屏蔽。PA54=1:驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)SON參數(shù)設(shè)置完成以后，保存后下電。2）手動(dòng)運(yùn)行步驟.驅(qū)動(dòng)器上電，顯示R-0,是電機(jī)運(yùn)行速度監(jiān)視窗口。

.檢查PA1參數(shù)是否和使用的電機(jī)代碼一致。.以上2步都無誤后，進(jìn)入“SR-/SR-RED”菜單下后，按T、J鍵開始運(yùn)行電機(jī)。2.PLC控制運(yùn)行伺服在手動(dòng)調(diào)試下運(yùn)行正常，現(xiàn)在進(jìn)入PLC的上位控制，該控制中PLC的從伺服引入的IO如下：Input:SRDYX2Output:PULS-:Y0SIGN-:Y1CCW:Y2CW:Y3SON:Y4為了控制方便，這里先把CCW\CWT號(hào)使能屏蔽。1）伺服參數(shù)設(shè)置PA4=0:位置方式。PA12:電子齒輪倍頻系數(shù)（電子齒輪分子），設(shè)為2。PA13:電子齒輪分頻系數(shù)（電子齒輪分母），設(shè)為1。PA14=0:位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。PA15=0:位置指令方向維持原指令方向。PA20=1:驅(qū)動(dòng)禁止功能無效（即屏蔽CCW/CW!能信號(hào)）。PA54=0:夕卜部SON^能。參數(shù)修改完畢后，存儲(chǔ)后下電，重新上電。2）相關(guān)計(jì)算在這里先做一個(gè)伺服電機(jī)的多段速運(yùn)行程序，運(yùn)動(dòng)過程.以速度1000RPM專10圈.接著以速度1200RPM轉(zhuǎn)20圈.接著以速度1400RPM轉(zhuǎn)30圈.接著以速度1600RPM專40圈.接著以速度1800RPM專50圈.接著以額定速度2000RPM!彳T60圈.停頓一定時(shí)間后，從第1步開始重復(fù)。由手冊(cè)知道，伺服每轉(zhuǎn)1圈，編碼器反饋10000PS,又電子齒輪設(shè)定為2,所以PLC每發(fā)出

5000PS,伺服就轉(zhuǎn)動(dòng)1圈即第一段行程10圈對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)=10圈X5000PS/圈=50000PS其它段的行程脈沖計(jì)數(shù)同此式。把伺服需要的速度轉(zhuǎn)化成PLC的脈沖數(shù)，以1000RPM^例，假設(shè)PLC需要發(fā)出的脈沖數(shù)為X,電子齒輪設(shè)定是2,則有得：X=83333.3HZ由此公式，可求得其它速度所對(duì)應(yīng)的PLC脈沖數(shù)。3）PLC參數(shù)的設(shè)置FBS-24MC硒脈沖輸出點(diǎn)共有4軸（8點(diǎn)），為Y0~Y7,默認(rèn)Y0~Y3為高速200K,Y4~Y7為中速20K。要使得PLC的高速點(diǎn)輸出脈沖時(shí)，需要先對(duì)這幾個(gè)點(diǎn)的輸出進(jìn)行組態(tài)，點(diǎn)擊永宏編程軟件菜單欄中的“專案\IO組態(tài)”進(jìn)入組態(tài)頁面JH--一,介面使用情開什敷器中?f設(shè)定HD極快10未定義XI未亳更整未定里K3耒定義JH--一,介面使用情開什敷器中?f設(shè)定HD極快10未定義XI未亳更整未定里K3耒定義*未定義工5未定義XS耒定義17未定義XB求定文19未定義IJ0未定義XII關(guān)定義112未定更X13未定里XJ4耒定更打弓未砂TOPSDOJLSY1PSOOTDIRYZ未定義Y3未定奧四耒定更T5未定更YB未定更n未定更日工/小策奇■，K■|10VI口耀,1374□15Y&□Tf□18口為。12爭456789心11111111112m-IYIV-IIn□BRnHBBC式帶，除沖土方向ITSM(10-ri)：TO=FLS,n=m?|fSUl0和⑶二TSO2(MT5)二不使用d1不使用引I不便居后03J穌設(shè)定溫度限塊截1脈波輸出輸四極性TOH精出：畫三|X2-T3俺出；底而三］TVT5帶出；同~工行日棉出；|正相三），碉至X取清I4）程序的編寫設(shè)置完成之后即可進(jìn)入程序的編寫。W01半『『雁月初就牝片竿/用用也遍謖里F程序用二由W004RSTIMQ名目H10川小//*：定粒控修格令FJM4HHWSO指令W01半『『雁月初就牝片竿/用用也遍謖里F程序用二由W004RSTIMQ名目H10川小//*：定?？匦薷窳頕JM4HHWSO指令-HML9E?信喧府切二4%H沔50—Q0HE

-V期MOOO

6K1QQhflCT—<)—■研一5)NC定位表格的編輯用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊FUN140指令，然后在英文輸入狀態(tài)下，按鍵盤上的Z鍵進(jìn)入NC定位表格的編寫，最終結(jié)果如下

-in]xl就包O法算輯?設(shè)毅S)監(jiān)獻(xiàn)勤-in]xl就包O法算輯?設(shè)毅S)監(jiān)獻(xiàn)勤何爆喝令步繳-i逮應(yīng)量將I等耕TS12345醬。ftlOO帆汽AbM+,R￡00,PiSPDRI啖DRVCAPRf4,R202.P#SFDRJ(WDRTC用用產(chǎn)，R?04,Ps5FDR106DRVCAD及十.R加瓦P學(xué)SPDR103DRVCADM+.R208,PsSPDRUODfcyADft,*.R2lO,PiGOWfOtGOTOKENTGOTONEXTGOTOHEXTSWNEXTHERDNC定彳立表格面容:飛匝速運(yùn)動(dòng)運(yùn)建6)子程序內(nèi)容INIT子程序主要是做一些初始化，如下SPEED?程序，主要把輸入的速度和形成轉(zhuǎn)化成PLC所需要產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，這里以第1段速度和行程的換算為例，由于這里伺服的額定轉(zhuǎn)速為2000RPM所以在速度設(shè)定的時(shí)候，要防止輸入轉(zhuǎn)數(shù)超過該值。

」口1*批注批注資料推江狀態(tài)伺服第1段逮十迸制10M伺服第量速^~十進(jìn)制1200伺服第超速十進(jìn)制14W伺服第碳速十進(jìn)制1600伺服第獺速十進(jìn)制1F00伺服第瀛速十迸制1750第1段行程第韁行程第激行程第噫行程oooO1234■*需爺常常進(jìn)道進(jìn)進(jìn)十七十十同赧6段速度設(shè)定，單位工轉(zhuǎn)笫5段行程j十進(jìn)制悒_]第噫行程十諦制6口一伺服8段行程設(shè)定,單包，圈DR10O]十進(jìn)制B3333[DR200J十迸制50000;.DRW]十迸制1000的[DFI202]十進(jìn)制100000DR104]十進(jìn)制11MC7[DR204)十進(jìn)制15COOO閑06]DR108]十進(jìn)制十迸制133333141GG73應(yīng)的率HZ[DR206][DR2照十進(jìn)制十迸利200000.25COOO'：□R110]十進(jìn)制1456331[DH210]十進(jìn)制3000006段對(duì)應(yīng)的行程KQF數(shù)*當(dāng)前伺服總行程十迸制J050ooaID122]十送胤63[M10]o