工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程-項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人課件

2022/12/17工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程2022/12/17工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程熟悉國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1234學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人熟悉國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)任務(wù)一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人（Robot）這一術(shù)語是在1921年由著名劇作家、科幻文學(xué)家和童話預(yù)言家卡雷爾·恰佩克（KarelCapek，1890——1938）首創(chuàng)，它成了“機(jī)器人”的起源，一直沿用至今。

20世紀(jì)中葉，近代機(jī)器人開始迅猛發(fā)展。第一代是遙控操作機(jī)器人，它不能離開人的控制獨(dú)自運(yùn)動(dòng)。美國阿爾貢研究所1947年開發(fā)了遙控機(jī)器人，1948年又開發(fā)了機(jī)械耦合的主從機(jī)械手。1954年美國人喬治·德沃爾（GeorgeDevol）制造出世界上第一臺(tái)可編程機(jī)器人。第三代是智能機(jī)器人，它能利用各種傳感器、測量器自圖：世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人主感知環(huán)境信息，利用智能技術(shù)進(jìn)行識(shí)別、理解、推理，自主運(yùn)行完成各種工作任務(wù)。發(fā)明第一臺(tái)機(jī)器人的正是享有“機(jī)器人之父”美譽(yù)的恩格爾伯格先生，并于1959年研制出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人（Robot）這一術(shù)語

國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人，進(jìn)入20世紀(jì)80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年，國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人研發(fā)跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，獲取了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。我國2014那年機(jī)器人銷量大約為5.7萬，2015年機(jī)器人銷量大約為6.6萬臺(tái)，約占全球市場的總銷量1/4，并連續(xù)3年成為全球第一工業(yè)機(jī)器人市場。圖：JSS-35型微機(jī)控制工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史我國于1972年開始研制自己了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg）M—1iA4/60.5LRMate200iC65M—1iA610（6）M—1iA620（10)R—2000iB6210(165,200,100,125,175)R—2000iA680(100)M—2000iA/M—410iB6/4600/450(300,160)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求型號(hào)軸數(shù)手了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求一、機(jī)器人安裝環(huán)境：1.環(huán)境溫度：0~45℃；2.環(huán)境濕度：普通：≤75%RH（無露水、霜凍），短時(shí)間：95%（一個(gè)月以內(nèi)），不應(yīng)有結(jié)霜現(xiàn)象；3.震動(dòng)：≤0.5g（4.9m/s）。二、機(jī)器人選型要素：1.手部負(fù)重；2.運(yùn)動(dòng)軸數(shù)；

3.2,3軸負(fù)重；4.運(yùn)動(dòng)范圍；5.安裝方式；6.重復(fù)定位精度；7.最大運(yùn)動(dòng)速度。三、機(jī)器人系統(tǒng)軟件：1.HandlingTool用于搬運(yùn)；2.ArcTool用于弧焊；3.SpotTool用于點(diǎn)焊；4.SealingTool用于步膠；5.PaintTool用于油漆；6.LaserTool用于激光焊接和切割。如圖所示的系統(tǒng)為搬運(yùn)系統(tǒng)。2圖：搬運(yùn)系統(tǒng)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求一、機(jī)器人了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)控制柜是工業(yè)機(jī)器人的控制單元，是由示教器（TeachPendant）、操作面板及其電路板（OperatePanel）、主板（MainBoard）、主板電池（Battery）、I/O板（I/OBoard）、電源供給單元（PSU）、緊急停止單元（E-StopUnit）、伺服放大器（ServoAmplifier）、變壓器（Transformer）、風(fēng)扇單元（FanUnit）、線路斷開器（Breaker）、再生電阻（RegenerativeResistor）等組成，如圖所示。圖：控制柜外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)控制柜是工業(yè)機(jī)器了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)b柜a柜c柜d柜下面四幅圖是機(jī)器人控制柜種類。模式開關(guān)（3模式）開始按鈕急停按鈕斷路器USB接口風(fēng)扇急停按鈕模式開關(guān)后面板主板斷路器急停單元6軸伺服放大器熱交換器電源單元下面兩幅圖為R-30iBMate控制柜的介紹了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)b柜a柜c柜d柜了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人是由通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸和手腕構(gòu)成的機(jī)構(gòu)部件。手腕叫做手臂，手腕的接合部叫做軸桿或關(guān)節(jié)，最初的3軸（J1，J2，J3）叫做基本軸。機(jī)器人的基本構(gòu)成，由該基本軸分別由幾個(gè)直動(dòng)軸和旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成而確定。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，由手腕軸對(duì)安裝在法蘭盤上的末端執(zhí)行器（工具）進(jìn)行操作，圖1-1-9為工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)及運(yùn)動(dòng)方向。第一軸旋轉(zhuǎn)（J1）第二軸旋轉(zhuǎn)（J2）了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人是由通過伺服電了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)第三軸旋轉(zhuǎn)（J3）第四軸旋轉(zhuǎn)（J4）第五軸旋轉(zhuǎn)（J5）第六軸旋轉(zhuǎn)（J6）了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)第三軸旋轉(zhuǎn)（J3）第四軸任務(wù)二初識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器任務(wù)二初識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵i鍵組切換鍵診斷/幫助鍵畫面分割/畫面切換鍵工業(yè)機(jī)器人示教器TP操作鍵如圖所示圖：TP操作鍵按鍵功能在狀態(tài)窗口上顯示閃爍的圖標(biāo)（通知圖標(biāo)）時(shí)按下i鍵，顯示通知畫面?；蛘撸谟谌缦骆I同時(shí)按下時(shí)使用，通過同時(shí)按下i鍵，將會(huì)提高畫面成為圖形顯示等基于按鍵的操作。【MENU】（菜單）【FCTN】（輔助）【EDIT】（編輯）【DATA】（數(shù)據(jù)）【POSN】（位置顯示）【JOG】（點(diǎn)動(dòng)）【DISP】（畫面切換）其他鍵控開關(guān)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵i鍵組切換鍵診斷/幫助了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵按鍵功能

【F】(功能)鍵，用來選擇畫面最下行的功能鍵菜單。

【NEXT】（下一頁）鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。

按下【MENU】（菜單）鍵，顯示菜單畫面。【FCTN】（輔助）鍵，顯示輔助菜單畫面。

【SELECT】(程序一覽)鍵，顯示程序一覽畫面。【EDIT】（編輯）鍵，顯示程序編輯畫面?！綝ATA】（數(shù)據(jù)）鍵，顯示數(shù)據(jù)畫面。

【TOOL1】（工具1）和【TOOL2】（工具2）鍵，顯示工具1和工具2畫面。

【MOVEMENU】（移動(dòng)菜單）鍵，顯示預(yù)定位置返回畫面。

【SETUP】（設(shè)定）鍵，顯示設(shè)定畫面。

【STATUS】（狀態(tài)顯示）鍵，顯示狀態(tài)畫面。

【I/O】（輸入/輸出）鍵，顯示I/O畫面。

【POSN】（位置顯示）鍵，顯示當(dāng)前位置畫面。

單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)操作對(duì)象畫面。在與【SHIFT】鍵同時(shí)按下的情況下，分割屏幕（單屏、雙屏、三屏、狀態(tài)/單屏）。

單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)到提示畫面。在與【SHIFT】鍵同時(shí)按下的情況下，移動(dòng)到報(bào)警畫面。單獨(dú)按下時(shí)，按照G1→G1S→G2→G2S→G3→..→G1→..的順序，依次切換組、副組。按住【GROUP】（組切換）鍵的同時(shí)，按住希望變更的組號(hào)碼的數(shù)字鍵，即可變更為該組。此外，在按住【GROUP】鍵的同時(shí)按下0，就可以進(jìn)行副組的切換。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵按鍵功能【F】(功能了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵與應(yīng)用相關(guān)的鍵控開關(guān)按鍵功能

【SHIFT】鍵，與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)。左右【SHIFT】鍵功能相同。

點(diǎn)動(dòng)鍵，與【SHIFT】鍵同時(shí)按下而使用于點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給?！綣7】、【J8】鍵用于同一群組內(nèi)的附加軸的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。但是，5軸機(jī)器人和4軸機(jī)器人等不到6軸的機(jī)器人的情況下，從空閑中的按鍵起依次使用。例：5軸機(jī)器人上，將【J6】、【J7】、【J8】鍵用于附加軸的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。

【GROUP】（手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（點(diǎn)動(dòng)的種類）。依次進(jìn)行如下切換：“關(guān)節(jié)”→“手動(dòng)”→“世界”→“工具”→“用戶”→“關(guān)節(jié)”。當(dāng)同時(shí)按下此鍵與【SHIFT】鍵時(shí)，出現(xiàn)用來進(jìn)行坐標(biāo)系切換的點(diǎn)動(dòng)菜單。倍率鍵用來進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換：“微速”→“低速”→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5%以下時(shí)以1%為刻度切換，5%以上時(shí)以5%為刻度切換）。與點(diǎn)動(dòng)相關(guān)的鍵控開關(guān)按鍵功能

【FWD】（前進(jìn)）鍵、【BWD】（后退）鍵+【SHIFT】鍵用于程序的啟動(dòng)。程序執(zhí)行中松開【SHIFT】鍵時(shí)，程序執(zhí)行暫停。

【HOLD】（暫停）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行?！維TEP】（單步/連續(xù)）鍵，用于測試運(yùn)行時(shí)的斷續(xù)運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行的切換。與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)按鍵功能

【PREV】（返回）鍵，用于使畫面返回到之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會(huì)回到之前畫面。

【ENTER】（回車）鍵，用于數(shù)字的輸入和菜單的確認(rèn)。

【BACKSPACE】（取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字。

光標(biāo)鍵用來移動(dòng)光標(biāo)?！綢TEM】（項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵與應(yīng)用相關(guān)的鍵控開關(guān)按謝謝觀看！謝謝觀看！2022/12/17工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程2022/12/17工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程熟悉國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1234學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人熟悉國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)任務(wù)一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人（Robot）這一術(shù)語是在1921年由著名劇作家、科幻文學(xué)家和童話預(yù)言家卡雷爾·恰佩克（KarelCapek，1890——1938）首創(chuàng)，它成了“機(jī)器人”的起源，一直沿用至今。

20世紀(jì)中葉，近代機(jī)器人開始迅猛發(fā)展。第一代是遙控操作機(jī)器人，它不能離開人的控制獨(dú)自運(yùn)動(dòng)。美國阿爾貢研究所1947年開發(fā)了遙控機(jī)器人，1948年又開發(fā)了機(jī)械耦合的主從機(jī)械手。1954年美國人喬治·德沃爾（GeorgeDevol）制造出世界上第一臺(tái)可編程機(jī)器人。第三代是智能機(jī)器人，它能利用各種傳感器、測量器自圖：世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人主感知環(huán)境信息，利用智能技術(shù)進(jìn)行識(shí)別、理解、推理，自主運(yùn)行完成各種工作任務(wù)。發(fā)明第一臺(tái)機(jī)器人的正是享有“機(jī)器人之父”美譽(yù)的恩格爾伯格先生，并于1959年研制出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人（Robot）這一術(shù)語

國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人，進(jìn)入20世紀(jì)80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年，國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人研發(fā)跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，獲取了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。我國2014那年機(jī)器人銷量大約為5.7萬，2015年機(jī)器人銷量大約為6.6萬臺(tái)，約占全球市場的總銷量1/4，并連續(xù)3年成為全球第一工業(yè)機(jī)器人市場。圖：JSS-35型微機(jī)控制工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史我國于1972年開始研制自己了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg）M—1iA4/60.5LRMate200iC65M—1iA610（6）M—1iA620（10)R—2000iB6210(165,200,100,125,175)R—2000iA680(100)M—2000iA/M—410iB6/4600/450(300,160)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求型號(hào)軸數(shù)手了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求一、機(jī)器人安裝環(huán)境：1.環(huán)境溫度：0~45℃；2.環(huán)境濕度：普通：≤75%RH（無露水、霜凍），短時(shí)間：95%（一個(gè)月以內(nèi)），不應(yīng)有結(jié)霜現(xiàn)象；3.震動(dòng)：≤0.5g（4.9m/s）。二、機(jī)器人選型要素：1.手部負(fù)重；2.運(yùn)動(dòng)軸數(shù)；

3.2,3軸負(fù)重；4.運(yùn)動(dòng)范圍；5.安裝方式；6.重復(fù)定位精度；7.最大運(yùn)動(dòng)速度。三、機(jī)器人系統(tǒng)軟件：1.HandlingTool用于搬運(yùn)；2.ArcTool用于弧焊；3.SpotTool用于點(diǎn)焊；4.SealingTool用于步膠；5.PaintTool用于油漆；6.LaserTool用于激光焊接和切割。如圖所示的系統(tǒng)為搬運(yùn)系統(tǒng)。2圖：搬運(yùn)系統(tǒng)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)和基本安裝要求一、機(jī)器人了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)控制柜是工業(yè)機(jī)器人的控制單元，是由示教器（TeachPendant）、操作面板及其電路板（OperatePanel）、主板（MainBoard）、主板電池（Battery）、I/O板（I/OBoard）、電源供給單元（PSU）、緊急停止單元（E-StopUnit）、伺服放大器（ServoAmplifier）、變壓器（Transformer）、風(fēng)扇單元（FanUnit）、線路斷開器（Breaker）、再生電阻（RegenerativeResistor）等組成，如圖所示。圖：控制柜外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)控制柜是工業(yè)機(jī)器了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)b柜a柜c柜d柜下面四幅圖是機(jī)器人控制柜種類。模式開關(guān)（3模式）開始按鈕急停按鈕斷路器USB接口風(fēng)扇急停按鈕模式開關(guān)后面板主板斷路器急停單元6軸伺服放大器熱交換器電源單元下面兩幅圖為R-30iBMate控制柜的介紹了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人控制柜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)b柜a柜c柜d柜了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人是由通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸和手腕構(gòu)成的機(jī)構(gòu)部件。手腕叫做手臂，手腕的接合部叫做軸桿或關(guān)節(jié)，最初的3軸（J1，J2，J3）叫做基本軸。機(jī)器人的基本構(gòu)成，由該基本軸分別由幾個(gè)直動(dòng)軸和旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成而確定。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，由手腕軸對(duì)安裝在法蘭盤上的末端執(zhí)行器（工具）進(jìn)行操作，圖1-1-9為工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)及運(yùn)動(dòng)方向。第一軸旋轉(zhuǎn)（J1）第二軸旋轉(zhuǎn)（J2）了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人是由通過伺服電了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)第三軸旋轉(zhuǎn)（J3）第四軸旋轉(zhuǎn)（J4）第五軸旋轉(zhuǎn)（J5）第六軸旋轉(zhuǎn)（J6）了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)第三軸旋轉(zhuǎn)（J3）第四軸任務(wù)二初識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器任務(wù)二初識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵i鍵組切換鍵診斷/幫助鍵畫面分割/畫面切換鍵工業(yè)機(jī)器人示教器TP操作鍵如圖所示圖：TP操作鍵按鍵功能在狀態(tài)窗口上顯示閃爍的圖標(biāo)（通知圖標(biāo)）時(shí)按下i鍵，顯示通知畫面?；蛘?，在于如下鍵同時(shí)按下時(shí)使用，通過同時(shí)按下i鍵，將會(huì)提高畫面成為圖形顯示等基于按鍵的操作?！綧ENU】（菜單）【FCTN】（輔助）【EDIT】（編輯）【DATA】（數(shù)據(jù)）【POSN】（位置顯示）【JOG】（點(diǎn)動(dòng)）【DISP】（畫面切換）其他鍵控開關(guān)了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵i鍵組切換鍵診斷/幫助了解ＦＡＮＵＣ工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵按鍵功能

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