工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-項目七分析工業(yè)機器人典型案例課件

分析工業(yè)機器人典型應用案例學習目標熟悉工業(yè)機器人典型應用能按碼垛工藝編寫工業(yè)機器人碼垛程序能按涂膠工藝編寫工業(yè)機器人搬運程序123項目七分析工業(yè)機器人學習目標熟1工業(yè)機器人搬運單

元的編程與操作任務一

任務一2

搬運工業(yè)機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器（如機械夾爪、真空吸盤、電磁吸盤等）以完成不同形狀和狀態(tài)的工件搬運，大大減輕了人工繁重的體力勞動，通過編程控制，可以讓多臺機器人配合各工序不同設備的工作時間，實現(xiàn)流水線作業(yè)的最優(yōu)化。

認識工業(yè)機器人搬運應用認識工業(yè)機器人搬運應用3

1、搬運任務

完成傳送帶運輸物料的抓取，放置物料架。

搬運任務編程搬運任務編程42、搬運任務的編程與示教（1）工藝要求①在進行搬運軌跡示教時，機械夾爪姿態(tài)與物料側(cè)表面保持平行。②工業(yè)機器人運行軌跡要求平穩(wěn)流暢，放置物料時要求平緩準確。（2）程序編寫程序由運動指令、判斷指令和I/O指令組合而成。

搬運任務編程2、搬運任務的編程與示教搬運任務編程5事例程序：PROGCARRY1:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=OFF2:IFDI[101:OFF:物料架物料檢測]=ON,JMPLBL[1]判斷物料架是否有物料3:LBL[2]4:WAITDI[102:OFF:傳送帶物料檢測]=ON判斷傳送帶物料是否到位5:JP[1]100%FINE6:JP[2]100%CNT107:LP[3]200mm/secFINE8:WAIT.50(sec)9:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=ON10:WAIT.50(sec)11:LP[2]100mm/secCNT1012:LP[4]1000mm/secCNT1013:LP[5]1000mm/secCNT1014:LP[6]200mm/secFINE15:WAIT.50(sec)16:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=OFF17:WAIT.50(sec)18:LP[5]1000mm/secCNT1019:JP[1]100%FINE20:JMPLBL[2]21:LBL[1]END

搬運任務編程事例程序：搬運任務編程6工業(yè)機器人碼垛單元的編程與操作任務二

任務二7

工業(yè)機器人碼垛是機電一體化高新技術(shù)應用，它可滿足中低量的生產(chǎn)需求，可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料帶、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品碼垛。工業(yè)機器人代替人工搬運、碼垛，能迅速提高企業(yè)的生產(chǎn)率和產(chǎn)量，同時能減少人工搬運造成的錯誤；工業(yè)機器人碼垛可全天候作業(yè)，由此每年能節(jié)約大量的人力資源成本，達到減員增效的目的。碼垛是指：只要對幾個具有代表性的點位進行示教，即可從下層至上層按照順序堆積工件。

認識工業(yè)機器人碼垛應用認識工業(yè)機器人碼垛應用8

1、碼垛堆積的種類碼垛堆積的結(jié)構(gòu)由堆上式樣（確定工件的堆上方法）和線路點（確定堆上工件是的路徑）2種式樣構(gòu)成；根據(jù)堆上式樣和線路點的設定方法不同，碼垛堆積種類可分為4類，分別為碼垛堆積B和碼垛堆積BX、碼垛堆積E和碼垛堆積EX；（1）碼垛堆積B對應所有工件的姿勢一定，碼垛時的底面形狀為直線、或為平行四邊形的情形。

編寫碼垛程序1、碼垛堆積的種類編寫碼垛程序9

（2）碼垛堆積E對應更為復雜的堆上式樣的情形（碼垛方式不是以直線或平行四邊形方式堆積）。

編寫碼垛程序（2）碼垛堆積E編寫碼垛程序10

（3）碼垛堆積BX、EX相對于碼垛堆積B、E，碼垛堆積BX、EX可以設定多個線路點。

編寫碼垛程序（3）碼垛堆積BX、EX編寫碼垛程序112、碼垛配置（初期數(shù)據(jù)的設定）

示教器上碼垛配置畫面設定的數(shù)據(jù)，將在后面的示教畫面上使用，根據(jù)碼垛堆積的種類有4類不同的顯示碼垛堆積B的情形碼垛堆積BX的情形碼垛堆積E的情形

碼垛堆積EX的情形

編寫碼垛程序2、碼垛配置（初期數(shù)據(jù)的設定）碼垛堆積B的情形碼12

排列方法層式樣姿勢控制線路點數(shù)B只示教直線無始終固定1BX只示教直線無始終固定1—16E示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割1EX示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割16碼垛堆積的種類通過碼垛堆積指令的選擇，顯示對應所選的碼垛堆積種類的碼垛配置輸入，碼垛堆積EX可以指定碼垛堆積的所有功能，碼垛堆積B、BX、E可以輸入的功能受到限制，為碼垛配置各數(shù)據(jù)的含義，為碼垛堆積EX配置畫面。

編寫碼垛程序排列方法層式樣姿勢控制線路點數(shù)B只示教直線無始終固定1BX13

說明碼垛堆積號碼對碼垛堆積語句進行示教時，自動賦予號碼。碼垛堆積_N：1—6。碼垛堆積種類利用碼垛堆積結(jié)束指令來選擇碼垛寄存器的加減法運算，選擇碼垛或拆垛。寄存器增加數(shù)利用碼垛堆積結(jié)束指令，在碼垛寄存器上加減法運算值。（指定每隔幾個碼垛或拆垛）碼垛寄存器號碼指定在碼垛堆積指令和碼垛堆積結(jié)束指令中所使用的碼垛寄存器。順序指定碼垛（拆垛）行列層的順序。排列（行列層）數(shù)碼垛（拆垛）式樣的行列層數(shù)。排列方法碼垛（拆垛）式樣的行列層的排列方法。有直線示教、自由示教、間隔指定之分（僅限碼垛堆積E、EX）。姿勢控制碼垛（拆垛）式樣的行列層的姿勢控制。有固定和分割之分（僅限碼垛堆積E、EX）。層式樣數(shù)可以根據(jù)層來改變碼垛方法（僅限碼垛堆積E、EX）。輔助位置在選擇了有輔助位置的情況下，指定輔助位置的姿勢控制（固定、分割）（僅限碼垛堆積E、EX）。接近點數(shù)線路點的接近點的點數(shù)。抬起點數(shù)線路點的抬起點的點數(shù)。徑路式樣數(shù)線路點的數(shù)量。碼垛配置各數(shù)據(jù)含義

編寫碼垛程序說明碼垛堆積號碼對碼垛堆積語句進行示教時，自動賦予號碼。碼143、碼垛堆積的指令

（1）碼垛堆積指令：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)碼垛式樣計算當前碼垛點的位置，并根據(jù)線路式樣計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數(shù)據(jù)。PALLETIZING-[模式]__iB,BX,E,EX碼垛號碼（1~16）碼垛號碼：在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令和碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。在對新的碼垛堆積進行示教時，碼垛號碼將被自動更新。

編寫碼垛程序3、碼垛堆積的指令PALLETIZING-[模式15

（2）碼垛堆積動作指令：碼垛動作指令是以使用具有接近點、碼垛點、抬起點的路徑點作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都被改寫。JPAL_i[路經(jīng)點]100%FINE碼垛號碼（1~16）路經(jīng)點的種類A__n：接近點n=1~8BTM：碼垛點R__n：抬起點n=1~8

（3）碼垛堆積結(jié)束指令：

碼垛結(jié)束指令計算下一個碼垛點，改寫碼垛寄存器的值PALLETIZING-END__i碼垛號碼（1~16）

編寫碼垛程序（2）碼垛堆積動作指令：JPAL_i[路經(jīng)點]116

（4）碼垛寄存器指令：

碼垛寄存器指令用碼垛堆積于控制。進行堆上點的指定、比較、分支等。PL[i]=（值）碼垛寄存器號碼（1~32）PL[i]：碼垛寄存器[i][i,j,k]：碼垛寄存器要素

4、碼垛堆積示教（1）示教碼垛堆積流程示教碼垛堆積的步驟流程如右圖所示示教碼垛堆積選擇碼垛堆積指令選擇碼垛堆積指令碼垛配置數(shù)據(jù)設定

碼垛配置數(shù)據(jù)設定示教碼垛式樣示教線路點條件示教線路點示教碼垛式樣示教線路點示教結(jié)束碼垛堆積B，E碼垛堆積BX，EX

編寫碼垛程序（4）碼垛寄存器指令：PL[i]=（值）碼垛17

（2）插入碼垛堆積指令。①按鍵操作：【SELECT】（一覽）進入程序一覽界面，創(chuàng)建空白程序并進入程序編輯界面。②按鍵操作：【NEXT】（下一頁）—【F1】INST（指令），顯示輔助菜單，移動光標至【7碼垛】按【ENTER】（確認）。③按鍵操作：移動光標至【PALLETIZING—EX】（碼垛堆積EX），并按【ENTER】（確認），進入碼垛配置畫面。注：（碼垛堆積模式復雜，路徑模式有多種）

編寫碼垛程序（2）插入碼垛堆積指令。編寫碼垛程序18

（3）碼垛配置數(shù)據(jù)設定①按鍵操作：移動光標至注釋，按下【ENTER】（確認）鍵，畫面顯示輔助菜單，移動光標選擇【大寫】、【小寫】或【標點符號】進行注釋。當選擇【其他\鍵盤】時，按【F5】KEYBOARD（鍵盤）進行中文注釋，注釋完成后按下【ENTER】（確認）鍵；

②按鍵操作：移動光標至【TYPE】（類型），根據(jù)實際工藝選擇碼垛堆積類型，按【F2】PALLET（碼垛）選擇碼垛工藝，按【F3】DEPALL（拆垛）選擇拆垛工藝。

編寫碼垛程序（3）碼垛配置數(shù)據(jù)設定編寫碼垛程序19

③按鍵操作：移動光標至【INCR】（增加），根據(jù)實際工藝選擇寄存器增加數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵。（標準值為1）\

④按鍵操作：移動光標至【PALREG】（碼垛寄存器），根據(jù)碼垛寄存器使用情況選擇碼垛寄存器標號，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵；⑤按鍵操作：移動光標至【ORDER】（順序），按【F2】~【F4】選擇行列層的順序，如圖（當確定第一個條件和第二個條件后第三個條件自動確定）

編寫碼垛程序③按鍵操作：移動光標至【INCR】（增加）20⑥按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第一個數(shù)據(jù)，指定行、列和層數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵。⑦

按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第二個數(shù)據(jù)，指定行、列和層的排列方法，按【F2】LINE（直線）選擇直線排列，按【F3】FREE（自由）選擇自由排列。

編寫碼垛程序⑥按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第一個數(shù)據(jù)，指定行、21

⑧按照一定間隔排列時，輸入間隔指定數(shù)（單位mm），【ENTER】（確認）鍵。⑨按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第三個數(shù)據(jù)，指定行、列和層的姿勢控制，按【F2】FIX（固定）選擇固定，按【F3】INTER（內(nèi)部）選擇內(nèi)部

編寫碼垛程序⑧按照一定間隔排列時，輸入間隔指定數(shù)（單位mm），【EN22⑩按鍵操作：移動光標至【接近點】、【抬起點】和【樣式】，輸入接近點、抬起點和樣式數(shù)，?要中斷碼垛配置的設定時，按【F1】PROG（程序）即可返回程序編輯界面，若按【F5】DONE（完成）進入碼垛底部點（碼垛堆積式樣）示教界面

編寫碼垛程序⑩按鍵操作：移動光標至【接近點】、【抬起點】和【樣式23

（4）碼垛底部點示教（碼垛堆積式樣示教）①在碼垛底部點示教的界面上，對碼垛式樣的代表碼垛點上進行示教，在執(zhí)行碼垛堆積時，從所示教的代表點自動計算目標碼垛點，

編寫碼垛程序（4）碼垛底部點示教（碼垛堆積式樣示教）編寫碼垛程序24

②按鍵操作：移動光標至相應行，將機器人點動進給至希望示教的代表碼垛點上，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當前機器人位置。未示教點位顯有“*”標記，已示教點位顯有“——”標記，

編寫碼垛程序②按鍵操作：移動光標至相應行，將機器人點動進給至希25③按鍵操作：按【F5】POSITION（位置），打開所示教的代表碼垛點的點位數(shù)據(jù)，可根據(jù)實際距離直接更改相應的X、Y、Z位置數(shù)據(jù)（輸入完數(shù)字后按【ENTER】（確認）鍵），返回時，按【F4】DONE（完成）即可。

編寫碼垛程序③按鍵操作：按【F5】POSITION（位置），打開26④按鍵操作：移動光標至相應行，移動機器人至相對應的代表碼垛點，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當前機器人位置，按照相同步驟完成所有代表碼垛點的示教。⑤按鍵操作：按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），進入下一步驟碼垛線路式樣界面。

編寫碼垛程序④按鍵操作：移動光標至相應行，移動機器人至相對應的代27

（5）碼垛線路式樣設置（設定線路點條件）①碼垛堆積BX、EX，可根據(jù)碼垛點分別設定多種線路點。碼垛堆積B、E，只可以設定一個線路點，所以不會顯示。②要根據(jù)碼垛點來改變路徑，事先在設定碼垛配置時指定所需的線路點數(shù)。為每個經(jīng)路式樣數(shù)分別設定線路點的條件。如圖7-2-28所示示例，碼垛點的第1列使用式樣1，第2列使用式樣2，第3列使用式樣3。

編寫碼垛程序（5）碼垛線路式樣設置（設定線路點條件）編寫碼垛程序28③線路點條件的使用方法：a:碼垛堆積的執(zhí)行，使用碼垛點的行、列、層與線路點條件的行、列、層（要素）的值相互一致的條件號碼的線路點；b:直接指定方式下，在1～127的范圍內(nèi)指定碼垛點。“*”表示任意的碼垛點；c:余數(shù)指定方式下，線路點條件的要素“m-n”，根據(jù)余數(shù)系統(tǒng)來指定碼垛點；④按鍵操作：直接指定方式下，將光標指向希望更改的點，輸入數(shù)值。要指定“*”（星號）時，輸入“0”，按下【ENTER】（確認）鍵，

編寫碼垛程序③線路點條件的使用方法：編寫碼垛程序29

⑤按鍵操作：余數(shù)指定方式下，按【F4】MODULO（剩余），條目被分成2個，在該狀態(tài)下輸入數(shù)值，按下【ENTER】（確認）鍵。⑥要在直接指定方式下輸入時，按【F3】DIRECT（直接），（若為1條線路式樣時，不指定線路點式樣，任意的碼垛點的也可用）；⑦按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），進入碼垛線路點示教界面。

編寫碼垛程序⑤按鍵操作：余數(shù)指定方式下，按【F4】MODULO（30

（6）示教碼垛線路點①碼垛堆積線路點示教界面上，設定工件碼垛點或工件拆垛點的前后通過的幾個路經(jīng)點。路經(jīng)點隨著碼垛點的位置而改變。

線路點

編寫碼垛程序（6）示教碼垛線路點線路點編寫碼垛程序31②按鍵操作：移動光標至相應行，按【F3】POINT（點），顯示標準動作菜單，設定動作類型，將機器人點動進給至希望示教的路經(jīng)點，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當前位置（未示教位置顯示“*”）。③在程序中止時，按【SHIFT】+【FWD】（前進），機器人移動至光標行的路徑點。④按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），退出碼垛堆積設置界面，返回程序編輯界面，即碼垛堆積程序自動生成⑤碼垛堆積指令生成后可根據(jù)需求加入必要指令，如產(chǎn)品抓取動作程序、末端抓取指令等。

編寫碼垛程序②按鍵操作：移動光標至相應行，按【F3】POINT（32（7）執(zhí)行碼垛堆積

①碼垛堆積參考程序如下所示；PROGA1:PL[1]=[1,1,1] 將[1,1,]賦值給碼垛寄存器[1]2:LBL[1]3:JP[1]20%FINE4:LP[2]100mm/secFINE5:LP[3]100mm/secFINE6:WAIT.50(sec)7:DO[109:OFF:吸盤電磁閥開]=ON8:WAIT.50(sec)9:LP[2]100mm/secFINE10:PALLETIZING-EX_111:JPAL_1[A_1]30%FINE12:JPAL_1[BTM]30%FINE13:WAIT.50(sec)14:DO[109:OFF:吸盤電磁閥開]=OFF15:WAIT.50(sec)16:JPAL_1[R_1]30%FINE17:PALLETIZING-END_118:IFPL[1]<>[4,3,4],JMPLBL[1]如果碼垛寄存器[1]的值不等于[4,3,4]時，跳轉(zhuǎn)至標簽119:JP[1]20%FINE

編寫碼垛程序（7）執(zhí)行碼垛堆積PROGA編寫碼垛程序33②碼垛堆積方式

編寫碼垛程序②碼垛堆積方式編寫碼垛程序34謝謝觀看！謝謝觀看！35分析工業(yè)機器人典型應用案例學習目標熟悉工業(yè)機器人典型應用能按碼垛工藝編寫工業(yè)機器人碼垛程序能按涂膠工藝編寫工業(yè)機器人搬運程序123項目七分析工業(yè)機器人學習目標熟36工業(yè)機器人搬運單

元的編程與操作任務一

任務一37

搬運工業(yè)機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器（如機械夾爪、真空吸盤、電磁吸盤等）以完成不同形狀和狀態(tài)的工件搬運，大大減輕了人工繁重的體力勞動，通過編程控制，可以讓多臺機器人配合各工序不同設備的工作時間，實現(xiàn)流水線作業(yè)的最優(yōu)化。

認識工業(yè)機器人搬運應用認識工業(yè)機器人搬運應用38

1、搬運任務

完成傳送帶運輸物料的抓取，放置物料架。

搬運任務編程搬運任務編程392、搬運任務的編程與示教（1）工藝要求①在進行搬運軌跡示教時，機械夾爪姿態(tài)與物料側(cè)表面保持平行。②工業(yè)機器人運行軌跡要求平穩(wěn)流暢，放置物料時要求平緩準確。（2）程序編寫程序由運動指令、判斷指令和I/O指令組合而成。

搬運任務編程2、搬運任務的編程與示教搬運任務編程40事例程序：PROGCARRY1:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=OFF2:IFDI[101:OFF:物料架物料檢測]=ON,JMPLBL[1]判斷物料架是否有物料3:LBL[2]4:WAITDI[102:OFF:傳送帶物料檢測]=ON判斷傳送帶物料是否到位5:JP[1]100%FINE6:JP[2]100%CNT107:LP[3]200mm/secFINE8:WAIT.50(sec)9:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=ON10:WAIT.50(sec)11:LP[2]100mm/secCNT1012:LP[4]1000mm/secCNT1013:LP[5]1000mm/secCNT1014:LP[6]200mm/secFINE15:WAIT.50(sec)16:DO[109:OFF:夾爪電磁閥]=OFF17:WAIT.50(sec)18:LP[5]1000mm/secCNT1019:JP[1]100%FINE20:JMPLBL[2]21:LBL[1]END

搬運任務編程事例程序：搬運任務編程41工業(yè)機器人碼垛單元的編程與操作任務二

任務二42

工業(yè)機器人碼垛是機電一體化高新技術(shù)應用，它可滿足中低量的生產(chǎn)需求，可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料帶、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品碼垛。工業(yè)機器人代替人工搬運、碼垛，能迅速提高企業(yè)的生產(chǎn)率和產(chǎn)量，同時能減少人工搬運造成的錯誤；工業(yè)機器人碼垛可全天候作業(yè)，由此每年能節(jié)約大量的人力資源成本，達到減員增效的目的。碼垛是指：只要對幾個具有代表性的點位進行示教，即可從下層至上層按照順序堆積工件。

認識工業(yè)機器人碼垛應用認識工業(yè)機器人碼垛應用43

1、碼垛堆積的種類碼垛堆積的結(jié)構(gòu)由堆上式樣（確定工件的堆上方法）和線路點（確定堆上工件是的路徑）2種式樣構(gòu)成；根據(jù)堆上式樣和線路點的設定方法不同，碼垛堆積種類可分為4類，分別為碼垛堆積B和碼垛堆積BX、碼垛堆積E和碼垛堆積EX；（1）碼垛堆積B對應所有工件的姿勢一定，碼垛時的底面形狀為直線、或為平行四邊形的情形。

編寫碼垛程序1、碼垛堆積的種類編寫碼垛程序44

（2）碼垛堆積E對應更為復雜的堆上式樣的情形（碼垛方式不是以直線或平行四邊形方式堆積）。

編寫碼垛程序（2）碼垛堆積E編寫碼垛程序45

（3）碼垛堆積BX、EX相對于碼垛堆積B、E，碼垛堆積BX、EX可以設定多個線路點。

編寫碼垛程序（3）碼垛堆積BX、EX編寫碼垛程序462、碼垛配置（初期數(shù)據(jù)的設定）

示教器上碼垛配置畫面設定的數(shù)據(jù)，將在后面的示教畫面上使用，根據(jù)碼垛堆積的種類有4類不同的顯示碼垛堆積B的情形碼垛堆積BX的情形碼垛堆積E的情形

碼垛堆積EX的情形

編寫碼垛程序2、碼垛配置（初期數(shù)據(jù)的設定）碼垛堆積B的情形碼47

排列方法層式樣姿勢控制線路點數(shù)B只示教直線無始終固定1BX只示教直線無始終固定1—16E示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割1EX示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割16碼垛堆積的種類通過碼垛堆積指令的選擇，顯示對應所選的碼垛堆積種類的碼垛配置輸入，碼垛堆積EX可以指定碼垛堆積的所有功能，碼垛堆積B、BX、E可以輸入的功能受到限制，為碼垛配置各數(shù)據(jù)的含義，為碼垛堆積EX配置畫面。

編寫碼垛程序排列方法層式樣姿勢控制線路點數(shù)B只示教直線無始終固定1BX48

說明碼垛堆積號碼對碼垛堆積語句進行示教時，自動賦予號碼。碼垛堆積_N：1—6。碼垛堆積種類利用碼垛堆積結(jié)束指令來選擇碼垛寄存器的加減法運算，選擇碼垛或拆垛。寄存器增加數(shù)利用碼垛堆積結(jié)束指令，在碼垛寄存器上加減法運算值。（指定每隔幾個碼垛或拆垛）碼垛寄存器號碼指定在碼垛堆積指令和碼垛堆積結(jié)束指令中所使用的碼垛寄存器。順序指定碼垛（拆垛）行列層的順序。排列（行列層）數(shù)碼垛（拆垛）式樣的行列層數(shù)。排列方法碼垛（拆垛）式樣的行列層的排列方法。有直線示教、自由示教、間隔指定之分（僅限碼垛堆積E、EX）。姿勢控制碼垛（拆垛）式樣的行列層的姿勢控制。有固定和分割之分（僅限碼垛堆積E、EX）。層式樣數(shù)可以根據(jù)層來改變碼垛方法（僅限碼垛堆積E、EX）。輔助位置在選擇了有輔助位置的情況下，指定輔助位置的姿勢控制（固定、分割）（僅限碼垛堆積E、EX）。接近點數(shù)線路點的接近點的點數(shù)。抬起點數(shù)線路點的抬起點的點數(shù)。徑路式樣數(shù)線路點的數(shù)量。碼垛配置各數(shù)據(jù)含義

編寫碼垛程序說明碼垛堆積號碼對碼垛堆積語句進行示教時，自動賦予號碼。碼493、碼垛堆積的指令

（1）碼垛堆積指令：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)碼垛式樣計算當前碼垛點的位置，并根據(jù)線路式樣計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數(shù)據(jù)。PALLETIZING-[模式]__iB,BX,E,EX碼垛號碼（1~16）碼垛號碼：在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令和碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。在對新的碼垛堆積進行示教時，碼垛號碼將被自動更新。

編寫碼垛程序3、碼垛堆積的指令PALLETIZING-[模式50

（2）碼垛堆積動作指令：碼垛動作指令是以使用具有接近點、碼垛點、抬起點的路徑點作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都被改寫。JPAL_i[路經(jīng)點]100%FINE碼垛號碼（1~16）路經(jīng)點的種類A__n：接近點n=1~8BTM：碼垛點R__n：抬起點n=1~8

（3）碼垛堆積結(jié)束指令：

碼垛結(jié)束指令計算下一個碼垛點，改寫碼垛寄存器的值PALLETIZING-END__i碼垛號碼（1~16）

編寫碼垛程序（2）碼垛堆積動作指令：JPAL_i[路經(jīng)點]151

（4）碼垛寄存器指令：

碼垛寄存器指令用碼垛堆積于控制。進行堆上點的指定、比較、分支等。PL[i]=（值）碼垛寄存器號碼（1~32）PL[i]：碼垛寄存器[i][i,j,k]：碼垛寄存器要素

4、碼垛堆積示教（1）示教碼垛堆積流程示教碼垛堆積的步驟流程如右圖所示示教碼垛堆積選擇碼垛堆積指令選擇碼垛堆積指令碼垛配置數(shù)據(jù)設定

碼垛配置數(shù)據(jù)設定示教碼垛式樣示教線路點條件示教線路點示教碼垛式樣示教線路點示教結(jié)束碼垛堆積B，E碼垛堆積BX，EX

編寫碼垛程序（4）碼垛寄存器指令：PL[i]=（值）碼垛52

（2）插入碼垛堆積指令。①按鍵操作：【SELECT】（一覽）進入程序一覽界面，創(chuàng)建空白程序并進入程序編輯界面。②按鍵操作：【NEXT】（下一頁）—【F1】INST（指令），顯示輔助菜單，移動光標至【7碼垛】按【ENTER】（確認）。③按鍵操作：移動光標至【PALLETIZING—EX】（碼垛堆積EX），并按【ENTER】（確認），進入碼垛配置畫面。注：（碼垛堆積模式復雜，路徑模式有多種）

編寫碼垛程序（2）插入碼垛堆積指令。編寫碼垛程序53

（3）碼垛配置數(shù)據(jù)設定①按鍵操作：移動光標至注釋，按下【ENTER】（確認）鍵，畫面顯示輔助菜單，移動光標選擇【大寫】、【小寫】或【標點符號】進行注釋。當選擇【其他\鍵盤】時，按【F5】KEYBOARD（鍵盤）進行中文注釋，注釋完成后按下【ENTER】（確認）鍵；

②按鍵操作：移動光標至【TYPE】（類型），根據(jù)實際工藝選擇碼垛堆積類型，按【F2】PALLET（碼垛）選擇碼垛工藝，按【F3】DEPALL（拆垛）選擇拆垛工藝。

編寫碼垛程序（3）碼垛配置數(shù)據(jù)設定編寫碼垛程序54

③按鍵操作：移動光標至【INCR】（增加），根據(jù)實際工藝選擇寄存器增加數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵。（標準值為1）\

④按鍵操作：移動光標至【PALREG】（碼垛寄存器），根據(jù)碼垛寄存器使用情況選擇碼垛寄存器標號，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵；⑤按鍵操作：移動光標至【ORDER】（順序），按【F2】~【F4】選擇行列層的順序，如圖（當確定第一個條件和第二個條件后第三個條件自動確定）

編寫碼垛程序③按鍵操作：移動光標至【INCR】（增加）55⑥按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第一個數(shù)據(jù)，指定行、列和層數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認）鍵。⑦

按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第二個數(shù)據(jù)，指定行、列和層的排列方法，按【F2】LINE（直線）選擇直線排列，按【F3】FREE（自由）選擇自由排列。

編寫碼垛程序⑥按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第一個數(shù)據(jù)，指定行、56

⑧按照一定間隔排列時，輸入間隔指定數(shù)（單位mm），【ENTER】（確認）鍵。⑨按鍵操作：移動光標至行列層每一行的第三個數(shù)據(jù)，指定行、列和層的姿勢控制，按【F2】FIX（固定）選擇固定，按【F3】INTER（內(nèi)部）選擇內(nèi)部

編寫碼垛程序⑧按照一定間隔排列時，輸入間隔指定數(shù)（單位mm），【EN57⑩按鍵操作：移動光標至【接近點】、【抬起點】和【樣式】，輸入接近點、抬起點和樣式數(shù)，?要中斷碼垛配置的設定時，按【F1】PROG（程序）即可返回程序編輯界面，若按【F5】DONE（完成）進入碼垛底部點（碼垛堆積式樣）示教界面

編寫碼垛程序⑩按鍵操作：移動光標至【接近點】、【抬起點】和【樣式58

（4）碼垛底部點示教（碼垛堆積式樣示教）①在碼垛底部點示教的界面上，對碼垛式樣的代表碼垛點上進行示教，在執(zhí)行碼垛堆積時，從所示教的代表點自動計算目標碼垛點，

編寫碼垛程序（4）碼垛底部點示教（碼垛堆積式樣示教）編寫碼垛程序59

②按鍵操作：移動光標至相應行，將機器人點動進給至希望示教的代表碼垛點上，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當前機器人位置。未示教點位顯有“*”標記，已示教點位顯有“——”標記，

編寫碼垛程序②按鍵操作：移動光標至相應行，將機器人點動進給至希60③按鍵操作：按【F5】POSITION（位置），打開所示教的代表碼垛點的點位數(shù)據(jù)，可根據(jù)實際距離直接更改相應的X、Y、Z位置數(shù)據(jù)（輸入完數(shù)字后按【ENTER】（確認）鍵），返回時，按【F4】DONE（完成）即可。

編寫碼垛程序③按鍵操作：按【F5】POSITION（位置），打開61④按鍵操作：移動光標至相應行，移動機器人至相對應的代表碼垛點，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當前機器人位置，按照相同步驟完成所有代表碼垛點的示教。⑤按鍵操作：按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），進入下一步驟碼垛線路式樣界面。

編寫碼垛程序④按鍵操作：移動光標至相應行，移動機器人至相對應的代62

（5）碼垛線路式樣設置（設定線路點條件）①碼垛堆積BX、EX，可根據(jù)碼垛點分別設定多種線路點。碼垛堆積B、E，只可以設定一個線路點，所以不會顯示。②要根據(jù)碼垛點來改變路徑，事先在設定碼垛配置時指定所需的線路點數(shù)。為每個經(jīng)路式樣數(shù)分別設定線路點的條件。如圖7-2-28所示示例，碼垛點的第1列使用式樣1，第2列使用式樣2，第3列使用式樣3。

編寫碼垛程序（5）碼垛線路式樣設置（設定線路點條件）編寫碼垛程序63③線路點條件的使用方法：a:碼垛堆積的執(zhí)行，使用碼垛點的行、列、層與線路點條件的行、列、層（要素）的值相互一致的條件號碼的線路點；b:直接指定方式下，在1～127的范圍內(nèi)指定碼垛點。“*”表示任意的碼垛點；c:余數(shù)指定方