工業(yè)機器人考試題庫

《工業(yè)機器人》復(fù)習(xí)題一、判斷題機械手亦可稱之為機器人。（Y）完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度得機器人稱為冗余自由度機器人。（Y）關(guān)節(jié)空間就是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成得。（Y）任何復(fù)雜得運動都可以分解為由多個平移與繞軸轉(zhuǎn)動得簡單運動得合成。（Y）關(guān)節(jié)，得坐標(biāo)系放在，1關(guān)節(jié)得末端。（N）手臂解有解得必要條件就是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中得自由度數(shù)等于或小于6。（N）對于具有外力作用得非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之與。（N）由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量得傳感器。（Y）激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測。（Y）運動控制得電子齒輪模式就是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比得隨動系統(tǒng)。（Y）工業(yè)機器人工作站就是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成得生產(chǎn)體系。機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。正交變換矩陣R為正交矩陣。復(fù)合運動齊次矩陣得建立就是由全部簡單運動齊次矩陣求與所形成得。關(guān)節(jié)i得效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)得末端。并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人得正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過得路徑。空間直線插補就是在已知該直線始點、末點與中點得位置與姿態(tài)得條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點（插補點）得位置與姿態(tài)。示教編程用于示教一再現(xiàn)型機器人中。（Y）機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中得運動軌跡，即運動點得位移、速度與加速度。（Y）關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂與后臂組成。（N）到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（N）磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成得工件。（N）諧波減速機得名稱來源就是因為剛輪齒圈上任一點得徑向位移呈近似于余弦波形得變化。（N）由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量得傳感器。（Y）激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測。（Y）機械手亦可稱之為機器人。（Y）諧波減速機得名稱來源就是因為剛輪齒圈上任一點得徑向位移呈近似于余弦波形得變化。（N）借助于電磁波與聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價格高。計算機視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。示教再現(xiàn)控制得給定方式中分直接示教與間接示教。直接示教便就是操作人員通過手動控制盒上得按鍵，編制機器人得動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。東大牛機器人足球隊就是中國第一支奪得世界杯冠軍得代表隊，填補了國內(nèi)空白。圖像恢復(fù)指就是得光學(xué)鏡頭幾何形變得矯正,補償由于光學(xué)鏡頭所帶來得圖像畸變。變位機得運動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件得大小。軌跡插補運算就是伴隨著軌跡控制過程一步步完成得，而不就是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程得。（Y）格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）圖像二值化處理便就是將圖像中感興趣得部分置1，背景部分置2。（N）圖像增強就是調(diào)整圖像得色度、亮度、飽與度、對比度與分辨率,使得圖像效果清晰與顏色分明。（Y）二、填空題按坐標(biāo)形式分類，機器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型與關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。作為一個機器人,一般由三個部分組成，分別就是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)與機械系統(tǒng)。機器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重復(fù)定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。自由度就是指機器人所具有得獨立坐標(biāo)軸運動得得數(shù)目,不包括末端操作器得開合自由度。機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。重復(fù)定位精度就是關(guān)于精度得統(tǒng)計數(shù)據(jù)。根據(jù)真空產(chǎn)生得原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤與擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。8、機器人運動軌跡得生成方式有示教再現(xiàn)運動、關(guān)節(jié)空間運動、空間直線運動與空間曲線運動。9、機器人傳感器得主要性能指標(biāo)有靈敏度、線性度、測量范圍、重復(fù)性、精度、分辨率、響應(yīng)時間與抗干擾能力等。自由度就是指機器人所具有得獨立坐標(biāo)軸運動得數(shù)目。機器人得重復(fù)定位精度就是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動作、同一命令下，機器人連續(xù)重復(fù)運動若干次時，其位置分散情況。機器人得驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動與電氣驅(qū)動三種。機器人上常用得可以測量轉(zhuǎn)速得傳感器有測速發(fā)電機與增量式碼盤。機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為^^控制方式、軌跡控制方式與示虹控制方式。按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為:串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。機器人就是指代替原來由人直接或間接作業(yè)得自動化機械。在機器人得正面作業(yè)與機器人保持300mm以上得距離。手動速度分為:微動、低速、中速、高速。機器人得三種動作模式分為:示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。機器人得坐標(biāo)系得種類為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，機器人得S、L、U、R、B、T各軸分別運動。設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。用關(guān)節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為MOVJ。經(jīng)過以示教點為圓心、以75mm為半徑得圓內(nèi)得任一點即視為達(dá)到。機器人得腕部軸為R,B,T,本體軸為S,L,U。機器人示教就是指:將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人得作業(yè)。機器人軌跡支持四種插補方式，分別就是關(guān)節(jié)插補，直線插補，圓弧插補,自由曲線插補,插補命令分別就是MOVJ,MOVL,MOVC機器人按機構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機器人與非關(guān)節(jié)機器人兩大類。機器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)與控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。機器人得重復(fù)定位精度就是指機器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置而實際到達(dá)位置之間得接近程度。機器人得運動學(xué)就是研究機器人末端執(zhí)行器位姿與運動與關(guān)節(jié)空間之間得關(guān)系。常用得建立機器人動力學(xué)方程得方法有牛頓與拉格朗日。6自由度機器人有解析逆解得條件就是機器人操作手得獨立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器得運動自由度數(shù)。機器人得驅(qū)動方式主要有液壓、氣動與電動三種。機器人上常用得可以測量轉(zhuǎn)速得傳感器有測速發(fā)電機與增量式碼盤。機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性控制方式與人工智能控制方式。三、選擇題工作范圍就是指機器人（）或手腕中心所能到達(dá)得點得集合。（B）A機械手B手臂末端C手臂D行走部分。機器人得精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)得撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)得關(guān)節(jié)運動，通常用（）來標(biāo)記。（A）ARBWCBDLRRR型手腕就是（）自由度手腕。（C）A1B2C3D4真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時氣密性好。（D）A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑同步帶傳動屬于（）傳動,適合于在電動機與高速比減速器之間使用。（B）A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）A力或力矩B接近覺C觸覺D位置手爪得主要功能就是抓住工件、握持工件與（）工件。（C）A固定B定位C釋放D觸摸。機器人得精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)得撓性機器人得控制方式分為點位控制與（）。（C）A點對點控制B點到點控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置控制焊接機器人得焊接作業(yè)主要包括（）。（A）A點焊與弧焊B間斷焊與連續(xù)焊C平焊與豎焊D氣體保護(hù)焊與氬弧焊作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系得運動來描述。（D）A手爪B固定C運動D工具當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支:（C）A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得（A）A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角動力學(xué)得研究內(nèi)容就是將機器人得聯(lián)系起來。（A）A運動與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運動D傳感系統(tǒng)與運動所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時得姿態(tài)，在大多數(shù)情況下就是機器人沿運動時出現(xiàn)。(B)A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線應(yīng)用通常得物理定律構(gòu)成得傳感器稱之為A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別得被測量得最小變化量,或者所能辨別得不同被測量得個數(shù)，被稱之為傳感器得。A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度諧波傳動得缺點就是()。(A)A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高機器人三原則就是由誰提出得。(D)A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫當(dāng)代機器人大軍中最主要得機器人為:(A)A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務(wù)機器人D特種機器人手部得位姿就是由哪兩部分變量構(gòu)成得？(B)A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度用于檢測物體接觸面之間相對運動大小與方向得傳感器就是:(C)A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是:(B)A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品下面哪個國家被稱為“機器人王國”？(C)A中國B英國C日本D美國對機器人進(jìn)行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門得培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)得監(jiān)護(hù)人員，處在機器人可動范圍外時,(B)，可進(jìn)行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門得培訓(xùn)B必須事先接受過專門得培訓(xùn)C沒有事先接受過專門得培訓(xùn)也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍得均壓裝置就是否良好，動作就是否正常，同時對電極頭得要求就是(A)。A更換新得電極頭B使用磨耗量大得電極頭C新得或舊得都行通常對機器人進(jìn)行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點得位置(A),可提高工作效率。A相同B不同C無所謂D分離越大越好為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人得最高速度限制為(B)。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到(C)位置上。A操作模式B編輯模式C管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加得功能，當(dāng)握緊力過大時,為(C)狀態(tài)。A不變BONCOFF對機器人進(jìn)行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出得啟動信號(A)。A無效B有效C延時后有效位置等級就是指機器人經(jīng)過示教得位置時得接近程度，設(shè)定了合適得位置等級時,可使機器人運行出與周圍狀況與工件相適應(yīng)得軌跡，其中位置等(A)。APL值越小，運行軌跡越精準(zhǔn)BPL值大小，與運行軌跡關(guān)系不大CPL值越大，運行軌跡越精準(zhǔn)試運行就是指在不改變示教模式得前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作得功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以(B)。A程序給定得速度運行B示教最高速度來限制運行C示教最低速度來運行機器人經(jīng)常使用得程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置(C)主程序。A3個B5個C1個D無限制機器人三原則就是由(D)提出得。C、托莫維奇D、阿西莫夫A、森政弘B、約瑟夫?英格伯格當(dāng)代機器人大軍中最主要得機器人為C、托莫維奇D、阿西莫夫A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務(wù)機器人D、特種機器人手部得位姿就是由(B)構(gòu)成得。A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度運動學(xué)主要就是研究機器人得(B)。A、動力源就是什么B、運動與時間得關(guān)系C、動力得傳遞與轉(zhuǎn)換D、運動得應(yīng)用動力學(xué)主要就是研究機器人得(C)。A、動力源就是什么B、運動與時間得關(guān)系C、動力得傳遞與轉(zhuǎn)換D、動力得應(yīng)用傳感器得輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化得比值代表傳感器得(D)參數(shù)。A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度六維力與力矩傳感器主要用于(D)。A、精密加工B、精密測量C、精密計算D、精密裝配機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)定值。A、運動學(xué)正問題B、運動學(xué)逆問題C、動力學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題日本日立公司研制得經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列(C)傳感器。A.接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺機器人得定義中，突出強調(diào)得就是(C)。A具有人得形象B模仿人得功能C像人一樣思維D感知能力很強當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支(C)。A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機

C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能一個剛體在空間運動具有(D)自由度。A3個B4個C5個D6個對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得(A)。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角對于移動(平動)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得(C)。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距運動正問題就是實現(xiàn)如下變換A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距運動正問題就是實現(xiàn)如下變換(A)。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換運動逆問題就是實現(xiàn)如下變換(C)。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換D扭轉(zhuǎn)角B從操作空間到迪卡爾空間得變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間得變換B從操作空間到迪卡爾空間得變換D從操作空間到任務(wù)空間得變換A運動與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運動D傳感系統(tǒng)與運動機器人終端效應(yīng)器(手)得力量來自(D)。A機器人得全部關(guān)節(jié)B機器人手部得關(guān)節(jié)C決定機器人手部位置得各關(guān)節(jié)D決定機器人手部位姿得各個關(guān)節(jié)在r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用得就是(D)。A哥氏項與重力項B重力項與向心項C慣性項與哥氏項D慣性項與重力項對于有規(guī)律得軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用(D)獲得中間點得坐標(biāo)。A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測算法D插補算法機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)定值。A運動學(xué)正問題B運動學(xué)逆問題C動力學(xué)正問題D動力學(xué)逆問題所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時得姿態(tài)，在大多數(shù)情況下就是機器人沿(B)運動時出現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線定時插補得時間間隔下限得主要決定因素就是(B)。A完成一次正向運動學(xué)計算得時間B完成一次逆向運動學(xué)計算得時間C完成一次正向動力學(xué)計算得時間D完成一次逆向動力學(xué)計算得時間為了獲得非常平穩(wěn)得加工過程，希望作業(yè)啟動(位置為零)時:(A)。A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定應(yīng)用通常得物理定律構(gòu)成得傳感器稱之為(B)。A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到―顆衛(wèi)星發(fā)射得信號，才可以解算出接收器得位置。(C)A2B3C4D6在伺服電機得伺服控制器中，為了獲得高性能得控制效果，一般具有3個反饋回路，分別就是:(BDE)A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人得哪幾個軸得傳動？(DEF)AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為幀/秒(fpsframepersecond)o(B)A20B25C30D50利用物質(zhì)本身得某種客觀性質(zhì)制作得傳感器稱之為(A)。A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測量微米級得距離,應(yīng)該采用改變(C)得方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量(C)。A電壓B亮度C力與力矩D距離傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別得被測量得最小變化量,或者所能辨別得不同被測量得個數(shù)，被稱之為傳感器得(C)。A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度增量式光軸編碼器一般應(yīng)用(C)套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向與定位。A一B二C三D四測速發(fā)電機得輸出信號為(A)。A模擬量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量用于檢測物體接觸面之間相對運動大小與方向得傳感器就是(C)。A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到(C)顆衛(wèi)星發(fā)射得信號,才可以解算出接收器得位置。A2B3C4D6操作機手持粉筆在黑板上寫字，在(C)方向只有力得約束而無速度約束？AX軸BY軸CZ軸DR軸如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境得剛性很高,那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸得操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮(A)。A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是(B)。A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是(B)。A載波頻率不一樣B信道傳送得信號不一樣C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為(B)幀/秒。A20B25C30D50CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由(B)場構(gòu)成。A1B2C3D4四、綜合題機器人分為幾類？答:首先，機器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。（1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化得工廠與柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機器人主要就是指用在人們難以進(jìn)入得核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)得機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。（3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作得機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人與綜合機器人。機器人由哪幾部分組成？答:機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分就是機械部分、傳感部分與控制部分。六個子系統(tǒng)就是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)與控制系統(tǒng)。什么就是自由度？答:人們把構(gòu)建相對于參考系具有得獨立運動參數(shù)得數(shù)目稱為自由度。機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)得意義就是什么？答:機器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。（1）自由度:就是指機器人所具有得獨立坐標(biāo)軸得數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）得開合自由度。在三維空間里描述一個物體得位置與姿態(tài)需要六個自由度。但就是，工業(yè)機器人得自由度就是根據(jù)其用途而設(shè)計得，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。（2）精度:工業(yè)機器人得精度就是指定位精度與重復(fù)定位精度。定位精度就是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間得差異。重復(fù)定位精度就是指機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置得能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示,它就是衡量一列誤差值得密集度（即重復(fù)度）。（3）工作范圍:就是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)得所有點得集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度;速度與加速度就是表明機器人運動特性得主要指標(biāo)。（5）承載能力:就是指機器人在工作范圍內(nèi)得任何位姿上所能承受得最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載得質(zhì)量，而且還與機器人運行得速度與加速度得大小與方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)就是指高速運行時得承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機器人末端操作器得質(zhì)量。機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答:機器人得手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式,雙臂式及懸掛式按手臂得運動形式區(qū)分,手臂有直線運動得。如手臂得伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動得如手臂得左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運動如直線運動與回轉(zhuǎn)運動得組合。2直線運動得組合2回轉(zhuǎn)運動得組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動得機構(gòu)形式就是多種多樣得,常用得有葉片就是回轉(zhuǎn)缸,齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動與連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變得專用機器人。機器人機座有幾種？試述每種機座結(jié)構(gòu)。答:機器人幾座有固定式與行走時2種。（1）固定式機器人得級左右直接接地地面基礎(chǔ)上,也可以固定在機身上。（2）移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成得輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人,2足步行式機器人,履帶行走機器人。PWM調(diào)速特點有哪些？答:簡單，便于計算機實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大;非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾與損耗。試述機器人視覺得結(jié)構(gòu)及工作原理答:機器人視覺由視覺傳感器攝像機與光源控制計算器與圖像處理機組成原理：由視覺傳感器講景物得光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器與32攝像機控制器把把光線,距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器,圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單得處理將數(shù)據(jù)傳遞給計算機最后由計算器存儲與處理。工業(yè)機器人控制方式有幾種？答:工業(yè)機器人得控制方式多種多樣,根據(jù)作業(yè)任務(wù)得不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式與智能控制方式。（1）點位控制方式（PTP）:這種控制方式得特點就是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定得離散點上得位姿。控制時只要求工業(yè)機器人快速、準(zhǔn)確地實現(xiàn)相鄰各點之間得運動，而對達(dá)到目標(biāo)點得運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式得主要技術(shù)指標(biāo)就是定位精度與運動所需得時間。（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）:這種控制方式得特點就是連續(xù)得控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間得位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定得軌跡與速度在一定得精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。（3）力（力矩）控制方式:在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準(zhǔn)確定位外,還要求使用適度得力或力矩進(jìn)行工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式得控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量與反饋量不就是位置信號，而就是力（力矩）信號,因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。（4）智能控制方式:機器人得智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境得知識,并根據(jù)自身內(nèi)部得知識庫做出相應(yīng)得決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有了較強得適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)得發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能得迅速發(fā)展。機器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機器人得坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型與平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）:這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)組成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器得位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器得姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上得運動就是獨立得，運動方程可獨立處理，且方程就是線性得，因此，很容易通過計算機實現(xiàn);它可以兩端支撐，對于給定得結(jié)構(gòu)長度，剛性最大:它得精度與位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。但就是，它得操作范圍小,手臂收縮得同時又向相反得方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大,運動速度低,密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）:圓柱坐標(biāo)機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)與一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角,工作范圍可以擴(kuò)大,且計算簡單;直線部分可采用液壓驅(qū)動,可輸出較大得動力;能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但就是，它得手臂可以到達(dá)得空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面得空間;直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)得其它物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）:球坐標(biāo)機器人采用球坐標(biāo)系，它用一個滑動關(guān)節(jié)與兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再用一個附加得旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件得姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近得工作范圍大,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)得問題。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）:關(guān)節(jié)機器人得關(guān)節(jié)全都就是旋轉(zhuǎn)得，類似于人得手臂，就是工業(yè)機器人中最常見得結(jié)構(gòu)。(5)平面關(guān)節(jié)型:這種機器人可瞧作就是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機器人得特例，它只有平行得肩關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。機器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？答:機器人研究得基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面:(1)空間機構(gòu)學(xué);(2)機器人運動學(xué);(3)機器人靜力學(xué)；(4)機器人動力學(xué);(5)機器人控制技術(shù);(6)機器人傳感器;(7)機器人語言。機器人常用得機身與臂部得配置型式有哪些？答:目前常用得有如下幾種形式：(1)橫梁式。機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件,具有占地面積小,能有效地利用空間,直觀等優(yōu)點。(2)立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型得運動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn),具有占地面積小而工作范圍大得特點。(3)機座式。可以就是獨立得、自成系統(tǒng)得完整裝置，可隨意安放與搬動。也可以具有行走機構(gòu),如沿地面上得專用軌道移動，以擴(kuò)大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動,也可以作空間運動。機器人控制系統(tǒng)得基本單元有哪些？答:構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)得基本要素包括:(1)電動機，提供驅(qū)動機器人運動得驅(qū)動力。⑵減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。⑶驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機得流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制(PWM)方式進(jìn)行驅(qū)動。(4)運動特性檢測傳感器,用于檢測機器人運動得位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)得硬件，以計算機為基礎(chǔ),采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級得二級結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng)得軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性得計算、機器人得智能控制與機器人與人得信息交換等功能。常見得機器人外部傳感器有哪些？答:常見得外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器與力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。機器人視覺得硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答:(1)景物與距離傳感器，常用得有攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器與結(jié)構(gòu)光設(shè)備等;(2)視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)就是把攝像機或者CCD輸出得信號轉(zhuǎn)換成方便計算與分析得數(shù)字信號；(3)視頻信號處理器,視頻信號實時、快速、并行算法得硬件實現(xiàn)設(shè)備:如DSP系統(tǒng);(4)計算機及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)得需要可以選用不同得計算機及其外設(shè)來滿足機器人視覺信息處理及其機器人控制得需要；(5)機器人或機械手及其控制器。從描述操作命令得角度瞧，機器人編程語言可分為哪幾類？答:機器人編程語言可分為:(1)動作級:以機器人末端執(zhí)行器得動作為中心來描述各種操作,要在程序中說明每個動作。(2)對象級:允許較粗略地描述操作對象得動作、操作對象之間得關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級:只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機器人必須一邊思考一邊工作。什么就是位置運動學(xué)、正向運動學(xué)與逆向運動學(xué)？答:位置運動學(xué)僅考慮運動中得幾何學(xué)問題,即不考慮運動與時間得關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間得關(guān)節(jié)變量，計算操作機在操作空間得手部位姿,稱之為運動學(xué)正問題。反之，已知操作機在操作空間得手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量得反變換,稱之為運動學(xué)逆問題，也叫求手臂解。MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別就是哪三種，并寫出三種模式各自得特點。答案:示教模式:人教機器人稱作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機器人自動運行。遠(yuǎn)程模式:通過外部信號進(jìn)行得操作,相當(dāng)于遙控。MOTOMAN機器人上有三種安全模式，分別就是哪三種，并寫出三種模式各自得特點。答案:三種模式分別就是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。91再現(xiàn)模式可以用來對示教完得程序進(jìn)行再現(xiàn)運行以及各種條件文件得設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出得啟動信號無效。(2)示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作與編輯，編輯、示教程序，修改已登錄得程序，以及各種特性文件與參數(shù)得設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出得啟動信號。(3)無效遠(yuǎn)程模式下機器人由外部信號進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運行有關(guān)得操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時示教盤上得啟動按鈕無效。度、重復(fù)精度與分辨率之間得關(guān)系。答:精度、重復(fù)精度與分辨率用來定義機器人手部得定位能力。（1）就是一個位置量相對于其參照系得絕對度量，指機器人手部實際到達(dá)位置與所需要到達(dá)得理想位置之間得差距。機器人得精度決定于機械精度與電氣精度。（2）重復(fù)精度指在相同得運動位置命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間得誤差度量。如果機器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令,它每次走過得距離并不相同，而就是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變化得幅度代表重復(fù)精度。（3）分辨率就是指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)得最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。精度與分辨率不一定相關(guān)。一臺設(shè)備得運動精度就是指命令設(shè)定得運動位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到得運動位置之間得差距,分辨率則反映了實際需要得運動位置與命令所能夠設(shè)定得位置之間得差距。工業(yè)機器人得精度、重復(fù)精度與分辨率要求就是根據(jù)其使用要求確定得。機器人本身所能達(dá)到得精度取決于機器人結(jié)構(gòu)得剛度、運動速度控制與驅(qū)動方式、定位與緩沖等因素。由于機器人有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),不同回轉(zhuǎn)半徑時其直線分辨率就是變化得，因此造成了機器人得精度難以確定。由于精度一般較難測定，通常工業(yè)機器人只給出重復(fù)精度。試論述機器人靜力學(xué)、動力學(xué)、運動學(xué)得關(guān)系。答:靜力學(xué)指在機器人得手爪接觸環(huán)境時，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動力/得關(guān)系。動力學(xué)研究機器人各關(guān)節(jié)變量對時間得一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間得關(guān)系，即機器人機械系統(tǒng)得運動方程。而運動學(xué)研究從幾何學(xué)得觀點來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量得關(guān)系。在考慮控制時，就要考慮在機器人得動作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動力/會產(chǎn)生怎樣得關(guān)節(jié)位置。、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，處理這種關(guān)系稱為動力學(xué)（dynamics）o對于動力學(xué)來說，除了與連桿長度有關(guān)之外，還與各連桿得質(zhì)量，繞質(zhì)量中心得慣性矩，連桿得質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸得距離有關(guān)。運動學(xué)、靜力學(xué)與動力學(xué)中各變量得關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表示得關(guān)系可通過實線關(guān)系得組合表示，這些也可作為動力學(xué)得問題來處理。機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答:機器人得手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式,雙臂式及懸掛式按手臂得運動形式區(qū)分,手臂有直線運動得。如手臂得伸縮，升降及橫向移動,有回轉(zhuǎn)運動得如手臂得左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運動如直線運動與回轉(zhuǎn)運動得組合。2直線運動得組合2回轉(zhuǎn)運動得組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動得機構(gòu)形式就是多種多樣得，常用得有葉片就是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動與連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變得專用機器人。機器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機器人得坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型與平面關(guān)節(jié)型。(1)直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型(3P):這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)組成,這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器得位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器得姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上得運動就是獨立得，運動方程可獨立處理，且方程就是線性得，因此，很容易通過計算機實現(xiàn);它可以兩端支撐，對于給定得結(jié)構(gòu)長度，剛性最大:它得精度與位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。但就是，它得操作范圍小,手臂收縮得同時又向相反得方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大,運動速度低,密封性不好。(2)圓柱坐標(biāo)型(R3P):圓柱坐標(biāo)機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)與一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角,工作范圍可以擴(kuò)大,且計算簡單;直線部分可采用液壓驅(qū)動,可輸出較大得動力;能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但就是，它得手臂可以到達(dá)得空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面得空間;直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)得其它物體。(3)球坐標(biāo)型(2RP)什么就是機器人得內(nèi)部傳感器與外部傳感器？舉例說明之。答:內(nèi)部傳感器就是用來檢測機器人自身狀態(tài)(內(nèi)部信息)得機器人傳感器，如檢測關(guān)節(jié)位置、速度得光軸編碼器等。就是機器人自身運動與正常工作所必需得；外部傳感器就是用來感知外部世界、檢測作業(yè)對象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài)(外部信息)得機器人傳感器。如視覺、聽覺、觸覺等。就是適應(yīng)特定環(huán)境，完成特定任務(wù)所必需得。人手爪有哪些種類，各有什么特點？答:(1)機械手爪:依靠傳動機構(gòu)來抓持工件;(2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件;(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好。編碼器有哪兩種基本形式？各自特點就是什么？答:兩種基本形式:增量式、絕對式。增量式:用來測量角位置與直線位置得變化，但不能直接記錄或指示位置得實際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤得系統(tǒng)中,都必須在系統(tǒng)開始運行時進(jìn)行復(fù)位。絕對式:每個位置都對應(yīng)著透光與不透光弧段得惟一確定組合,這種確定組合有惟一得特征。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤得精確位置。工業(yè)機器人常用得驅(qū)動器有那些類型，并簡要說明其特點。答:(1)電動驅(qū)動器得能源簡單，速度變化范圍大,效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度與位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。(2)液壓驅(qū)動器得優(yōu)點就是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動得桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊,剛度好，響應(yīng)快,伺服驅(qū)動具有較高得精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求得場合。故液壓驅(qū)動器目前多用于特大功率得操作機器人系統(tǒng)或機器人化工程機械。(3)氣動驅(qū)動器得結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動作靈敏,具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源,且與液壓驅(qū)動器相比，功率較小,剛度差，噪音大,速度不易控制，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求得點位控制機器人。變位機對于焊接機器人得作用就是什么？答:變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元得重要組成部分，其作用就是將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳得焊接位置。即使機器人相對于工件處于最佳得作業(yè)角度,把工件各處得焊縫位置均能變換到最有利于機器人焊槍找位與焊接得地方。足球機器人六步推理模型得內(nèi)容就是什么？答:(1)輸入信息預(yù)處理，計算有關(guān)實體速度、相對距離、角度等;(2)態(tài)勢分析與策略選擇;(3)隊形確定與角色分配;(4)目標(biāo)位置確定;(5)運動軌跡規(guī)劃;(6)左右輪速確定。常用得工業(yè)機器人得傳動系統(tǒng)有那些？答:齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動與行星齒輪傳動。在機器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個傳動(減速)系統(tǒng)？答:因為現(xiàn)在得電機一般速度較高,力矩較小,需要通過傳動系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。機器人上常用得距離與接近覺傳感器有哪些？。答:超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器按機器人得用途分類，可以將機器人分為哪幾大類？試簡述之。答:（1）工業(yè)機器人或產(chǎn)業(yè)機器人:應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要用在制造業(yè)，進(jìn)行焊接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農(nóng)產(chǎn)品得加工等產(chǎn)業(yè)。（2）探索機器人:用于進(jìn)行太空與海洋探索，也可用于地面與地下探索。（3）服務(wù)機器人:一種半自主或全自主得機器人,其所從事得服務(wù)工作可使人類生存得更好，使制