工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書

(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場教學(xué)實驗一工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知部分實驗?zāi)康牧私飧鞣N機(jī)器人；FANUCARCMate100iB介紹機(jī)器人試教編程，進(jìn)行機(jī)器人動作演示；2。實驗器材日本FANUCARCMate100iBABB人一臺，爬壁式機(jī)器人一臺工控計算機(jī)，ABBROBOTSTUDIO3.實驗原理Fanuc機(jī)器人簡介機(jī)器人的主要參數(shù)FANUCARCMateM6iB,M—6iB軸數(shù):6手部負(fù)重(kg）：6運(yùn)動范圍：重復(fù)定位精度:最大運(yùn)動速度FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度:0—45攝氏度環(huán)境濕度：普通:75％RH短時間：85%(一個月之內(nèi)）振動：=0。5G（4。9M/s2）FANUC機(jī)器人的編程方式在線編程離線編程FANUC機(jī)器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector各種場合均適用SoftfloatRemoteTCPFANUC機(jī)器人的構(gòu)成FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書HandlingTool用于搬運(yùn)ArcTool用于弧焊SpotTool用于點(diǎn)焊SealingTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)如圖15所示，通用FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、操縱臺（或變位器)和示教操作盒。（a）FANUC機(jī)器人組成 （b)機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)圖1FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)作為焊接機(jī)器人的FanucArcMate100iB機(jī)器人除了具有通用機(jī)器人的組件外，還包括焊接所需的各個組件：PowerWaveF355i：如圖2適合材料: 碳鋼不銹/合金鋼/鋁合焊接波型: CV/Pulse/RapidArc/PowerMode/PulseonPulse電流范圍： 5—425A，300A/100％，350A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)： Inverter全數(shù)字焊機(jī):TotalDigital輸入電源： PowerFeeder10R適合焊絲： 實芯藥/鋁焊速度反饋裝置,閉環(huán)精確控.四輪驅(qū)動，更換焊絲不需工具通訊方式：ArcLink?輸入：40VDC

圖2電焊機(jī)PowerWaveF355i送絲速度范圍： 50-800IPM(1.3-20.3m/min）70—1200IPM(2。0—30。實芯焊絲范圍: 。025—3/32in(0.6-2.4mm）.025—1/16in（0.6—1。6mm）藥芯焊絲范圍: .035—。120in.（0.9—3。。035-5/64in(0.9—2.0mm)ToughGun500A（泰霸）焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實/藥芯，0。1.6mm電流： 500A/100%/CO2，350A/100%/Ar混合焊槍角度：22o,45o，180o

(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書認(rèn)識TP(TeachPendant)如圖5液晶屏ON/OFF開關(guān)TP操作鍵

圖4焊槍ToughGun500A

DeadMan開關(guān)圖5機(jī)器人示教盒其上的主要按鍵和開關(guān)的功能如下：緊急停止按鍵：此按鈕被按下時,機(jī)器人立刻停止運(yùn)動；ON/OFF開關(guān)：ON：TP有效；OFF:TP無效。當(dāng)TP無效時，示教、編程及手動不能被使用DeadMan開關(guān):當(dāng)TP有效時,只有DeadMan開關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動，一旦松開或者按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動，并出現(xiàn)報警。TP的作用TP的作業(yè)包括:點(diǎn)動機(jī)器人，編寫機(jī)器人程序，試運(yùn)行程序，生產(chǎn)運(yùn)行和查閱機(jī)器人的狀態(tài)(I/O設(shè)置，位置，焊接電流）.TP上的操作鍵TP上各操作鍵的分布如圖6所示。(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書TEACH具體各個按鍵的功能如下：

圖6TP上各操作鍵的分布RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報警信息。SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。Jog鍵:使用這些鍵來點(diǎn)動機(jī)器人。COORD鍵:用該鍵來切換機(jī)器人運(yùn)動的坐標(biāo)系（World,Tool，Joint）.如圖7所示，坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint)，直角坐標(biāo)系（World），工具坐標(biāo)系（Tool）和其它坐標(biāo)系。(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書圖7機(jī)器人在不同坐標(biāo)系下示教速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動速度.TEACH

程序鍵：用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT鍵：顯示程序清單EDIT鍵：顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵：顯示weldschedules，weldprocesses，weaveschedules，TorchMatedata等功能鍵：使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。NEXT鍵：按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3—F4—F5按鍵 的功能鍵.光標(biāo)鍵：使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo)。0，1，2，3,4，5,6,7,8,小數(shù)點(diǎn)(。)，逗號(,)確認(rèn)鍵:使用該鍵確認(rèn)一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認(rèn)選擇一個項目。STEP鍵:在T1或T2模式中，使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式（每次執(zhí)行程序中的一行）連續(xù)模式（連續(xù)運(yùn)行程序）FWD（前進(jìn))鍵：在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。連續(xù)運(yùn)行程序時，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開始執(zhí)行編好的程序。BWD(后退）鍵：用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語句。WELDENBL鍵:運(yùn)行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程

減號（-），焊絲運(yùn)動鍵：Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出，Wire“–"使焊絲經(jīng)由焊槍回抽。(完整版)工業(yè)機(jī)器人實驗指導(dǎo)書ITEM鍵：用該鍵在一個列表中選擇一個項目例1:要在一個TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例2：SystemVariables清單中選擇一行,按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字PREV鍵：用該鍵能顯示上一級屏幕界面MENUS鍵：用該鍵顯示菜單屏幕：下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表：1。UTILITIES>2。TESTCYCLE〉

：顯示提示:為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS〉：執(zhí)行宏指令A(yù)LARM〉5。I/O〉SETUP〉FILE>8。USER9.SELECT10.EDIT11。DATA〉12。STATUS>13。POSITION14。SYSTEM〉

：顯示報警歷史和詳細(xì)信息：顯示和手動設(shè)置輸出,仿真輸入/輸出，分配信號：設(shè)置系統(tǒng)：讀取或存儲文件:顯示用戶信息：列出和創(chuàng)建程序：編輯和執(zhí)行程序:顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值：顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)：顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置：設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering15。BROWSER :瀏覽網(wǎng)頁,只對iPendant有效HOLD鍵：FCTN鍵：

用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動用該鍵顯示補(bǔ)充菜單，按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目:ABORT（ALL：強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD：使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWS/BWDCHANGEGROUP：改變組QUICK