機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件

機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)1

Theweldingexperts機器人及系統(tǒng)的基本介紹

上海林肯電氣自動化Theweldingexperts機器人及2

Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器人簡介

上海林肯電氣自動化

單機的組成

主要參數(shù)Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器3

Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器人種類

上海林肯電氣自動化Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器4

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人5

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人6

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人7大家應(yīng)該也有點累了，稍作休息大家有疑問的，可以詢問和交流8大家應(yīng)該也有點累了，稍作休息大家有疑問的，可以詢問和交流8

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人9

Theweldingexperts林肯機器人焊接系統(tǒng)的基本組成弧焊機器人（FANUC——世界最大的機器人生產(chǎn)商）焊機+送絲機（美國林肯電氣）焊槍清槍站（防飛濺等部件）安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）工作臺、工裝夾具、變位機排煙系統(tǒng)其它配件上海林肯電氣自動化Theweldingexperts林肯機器人焊接10PowerWaveF355i,PowerWave455M,PowerWave455M/STT,此外還有PowerWave355M,PowerWave655R。TotalDigitalWelder

全數(shù)字化焊機InverterandChopper

逆變電源WaveformControl(Manywaveforminside)

波形控制技術(shù)(內(nèi)置多種焊接波形)SoftwareUpdated 焊機控制軟件可升級ModuleDesign

模塊化設(shè)計ReliabilityDesign(IEC60974-1Standard) 高可靠性設(shè)計(IEC60974-1標(biāo)準)FullTested

充分測試實驗Theweldingexperts機器人系統(tǒng)常用焊接電源上海林肯電氣自動化PowerWaveF355i,PowerWave411PowerFeed10RTheweldingexperts機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機上海林肯電氣自動化數(shù)字控制，與PowerWave?焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。?轉(zhuǎn)速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。?送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。?單獨的送絲導(dǎo)向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉(zhuǎn)換和維護。?方便讀數(shù)的標(biāo)尺便于精確設(shè)置送絲輪壓緊力。PowerFeed10RTheweldin12

林肯電氣標(biāo)準機器人弧焊工作站

（SYSTEM10~SYSTEM50）Theweldingexperts上海林肯電氣自動化林肯電氣標(biāo)準機器人弧焊工作站Thewelding13

設(shè)備間的連接、通訊及控制Theweldingexperts上海林肯電氣自動化設(shè)備間的接線

通訊方式（Arclink數(shù)字通訊）控制工具（示教器）設(shè)備間的連接、通訊及控制Theweldinge14

PW455M/R的接線板布局Theweldingexperts上海林肯電氣自動化PW455M/R的接線板布局Thewelding15

PWF355i的接線板布局Theweldingexperts上海林肯電氣自動化PWF355i的接線板布局Thewelding16

機器人示教器（TP）Theweldingexperts

作用：點動機器人編寫及運行機器人程序查閱機器人狀態(tài)進行一切設(shè)置上海林肯電氣自動化機器人示教器（TP）Thewelding17用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersion(GMAW)示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersi18超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)計的舒適機身R-J3iB示教器背面帶有三位“Live-Man”轉(zhuǎn)換按鍵可替換的掛鉤相對于以前的示教器具有更結(jié)實耐用的外殼無狀態(tài)顯示燈超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)19液晶屏:

生動形象的顯示液晶屏:20ON/OFF開關(guān):

控制示教器的開啟和關(guān)閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。ON/OFF開關(guān):21急停鍵:使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，同時啟用機器人制動閘。急停鍵:22RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報警信息。TEACHRESET鍵（復(fù)位鍵）:TEACH23SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHSHIFT鍵:TEACH24Jog鍵:使用這些鍵來點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACHJog鍵:J1J2J3J5J4J25COORD鍵:用該鍵來切換機器人運動的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)

J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵:J1J2J3J5J426速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。TEACH速度鍵:TEACH27程序鍵:用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH程序鍵:SELECT鍵TEACH28功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH功能鍵:F1keyTEACH29NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACHNEXT鍵:按下該鍵顯示更30光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo)。TEACH光標(biāo)鍵:TEACH31數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(-),小數(shù)點(.)逗號(,)TEACH數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:TEACH32確認鍵:使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。TEACH確認鍵:TEACH33STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：STEP(每次執(zhí)行程序中的一行)

CYCLE(連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:STEP鍵:TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是34FWD(前進)鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。

TEACHFWD(前進)鍵:TEACH35BWD(后退)

鍵:用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。TEACHBWD(后退)鍵:TEACH36WELDENBL鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled:WELDENBL鍵:TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟37焊絲運動鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACH焊絲運動鍵:TEACH38ITEM鍵:用該鍵在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例:1.要在一個SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下ENTER2.ITEM鍵:TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,39BACKSPACE鍵:使用該鍵能立即刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACHBACKSPACE鍵:使用該鍵能立即刪除光40PREV鍵:用該鍵能顯示以前的一個屏幕界面TEACHPREV鍵:TEACH41MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>5.I/O>6.SETUP>7.FILE>8.USER 9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM> 15.BROWSERMENUS鍵:TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:42HOLD鍵:

用該鍵可停止機器人的運動TEACHHOLD鍵:TEACH43FCTN鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...FCTN鍵:TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：44R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)狀態(tài)R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):45TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHDiag/Help鍵:使用DIAGnostic46TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息47TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值48TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的49TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕50TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展?fàn)顟B(tài)。TEACHDisplay鍵:51

機器人坐標(biāo)系Theweldingexperts關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系

上海林肯電氣自動化機器人坐標(biāo)系Theweldi52

TCP的創(chuàng)建Theweldingexperts上海林肯電氣自動化TCP的創(chuàng)建Theweldingexper53

操作機器人注意事項Theweldingexperts上海林肯電氣自動化1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

操作機器人注意事項Theweld54

上機實踐操作Theweldingexperts上海林肯電氣自動化

熟悉示教器的各按鍵熟悉機器人的運動掌握SAFEHOME點和零點的建立上機實踐操作Thewelding55

Theweldingexperts新程序的創(chuàng)建及編寫上海林肯電氣自動化Theweldingexperts新程序的56

選擇及創(chuàng)建程序名Theweldingexperts選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（SelectCreate輸入程序名）

上海林肯電氣自動化FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYDETAILLOADSAVEPRINT>.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST選擇及創(chuàng)建程序57

程序的詳細設(shè)置Theweldingexperts

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

上海林肯電氣自動化程序的詳細設(shè)置58

機器人的

三種運動軌跡及表示方法Theweldingexperts點對點運動（J）直線運動（L）圓弧運動（C）

上海林肯電氣自動化機器人的Theweld59

三個基本“點”的簡要介紹及創(chuàng)建Theweldingexperts零位（Zero

Position）SAFEHOME點工具坐標(biāo)系原點(TCP）

上海林肯電氣自動化三個基本“點”的T60

編寫新的焊接程序（EDIT）Theweldingexperts直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序

方盒子焊接程序的建立上海林肯電氣自動化編寫新的焊接程61

直線焊接的編程TheweldingexpertsSample：CallHomeJP[1]100%FINEJP[2]100%CNT100JP[3]100%CNT100LP[4]100mm/secFINEArcStart[1]LP[5]20mm/secFINE

ArcEnd[1]JP[6]50%CNT100JP[7]50%CNT100JP[1]50%CNT100上海林肯電氣自動化直線焊接的編程Th62

圓弧焊接編程Theweldingexperts

示例：1.CallSafeHome2.JP[1]100%FINE3.JP[2]100%FINE4.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]5.CP[4]CP[5]100mm/secFINE6.CP[6]CP[7]100mm/secFINEArcEnd[1]7.JP[8]100%FINE8.CallSafeHome

上海林肯電氣自動化圓弧焊接編程The63

方盒子焊接編程Theweldingexperts

1.JP[1]100%CNT1002.JP[2]100%CNT1003.JP[3]100%FINEArcStart[1]4.LP[4]500mm/secCNT1005.JP[5]500mm/secCNT1006.LP[6]500mm/secCNT1007.JP[7]500mm/secCNT1008.LP[8]500mm/secCNT1009.JP[9]500mm/secCNT10010.LP[10]500mm/secFINEArcEnd[1]11.JP[11]100%CNT10012.JP[1]100%CNT100

上海林肯電氣自動化方盒子焊接編程Theweldinge64

要點的復(fù)習(xí)Theweldingexperts

插入和刪除語句程序中參數(shù)的修改

FINE與CNT的巧妙應(yīng)用不同運動軌跡的不同字母表示

上海林肯電氣自動化要點的復(fù)習(xí)Theweldingexp65

Theweldingexperts上機實踐上海林肯電氣自動化Theweldingexperts上機實踐66

Theweldingexperts焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置上海林肯電氣自動化Theweldingexperts焊接基礎(chǔ)及參數(shù)67

Theweldingexperts1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。2.多種焊接模式（CV，STT,Rapidarc…)

林肯電氣弧焊機器人常用焊接工藝

上海林肯電氣自動化Theweldingexperts1.GMAW：68

NextweldTheweldingexperts上海林肯電氣自動化Nextweld簡介波形控制技術(shù)及軟件NextweldTheweldi69

Nextweld

新一代焊接

Nextweld

新一代焊接

70

NEXTWELD是將林肯的先進波形控制技術(shù)、數(shù)字通信技術(shù)及優(yōu)質(zhì)焊材產(chǎn)品一體化，從而創(chuàng)造一個高科技的電弧焊接平臺。

NEXTWELD的創(chuàng)新波形控制技術(shù)包括如STT(表面張力過渡工藝)、Rapidarc(快弧焊工藝）、Pulse-on-pulse?（雙脈沖焊接工藝）等。

使用NEXTWELD能夠獲得理想的電弧控制、高效率/可靠性和完整的弧焊綜合體系。

NEXTWELD是將林肯的先進波形控制技術(shù)、數(shù)字通信技術(shù)71新一代焊接波形控制技術(shù)TM數(shù)字通信技術(shù)質(zhì)優(yōu)焊材技術(shù)新一代焊接新一代焊接波形控制技術(shù)TM數(shù)字通信技術(shù)質(zhì)優(yōu)焊材技術(shù)新一代焊接72在此我們將集中在….

波形控制技術(shù)Arclink數(shù)字通訊技術(shù)機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件73調(diào)用焊接程序簡單。適用性廣。焊接質(zhì)量得到進一步改善。焊接效率得到提高。用戶的特殊應(yīng)用成為可能。Arclink技術(shù)使設(shè)備間的通訊更快速，實現(xiàn)更加精密的整合。優(yōu)勢調(diào)用焊接程序簡單。優(yōu)勢74能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改。能夠從預(yù)存的焊接程序中選用所需的模式。單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW,GMAW,FCAW,GMAW-P,GTAW,SAW…什么是波形控制什么是波形控制75高速處理器反饋來自焊接電弧的電子信號。根據(jù)反饋信息，實時對焊接輸出波形進行修改。處理器必須高速，精確和可靠。1970’s–處理速度達到千次/秒1990’s-處理速度達到百萬次/秒它如何工作它如何工作76WaveformControlledMachines高速放大器波形存儲電弧計算機接口WaveformControlledMachines高速77波形控制中的焊接程序適用大多數(shù)焊接應(yīng)用。每一種波形都被賦予一個模式號。波形能夠通過WaveDesignerTM軟件加以修正。新的焊接波形可以通過電腦寫入電源。焊接程序波形控制中的焊接程序焊接程序78焊接程序焊接程序79工藝控制Pulse-on-Pulse(雙脈沖) --在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果STT --有效控制熱輸入，飛濺和煙塵PowerMode --提高電弧在低規(guī)范時的穩(wěn)定性RapidArc --提高焊接速度，減少飛濺TandemMIG --提高焊接速度AC/DCSAW --提高焊接熔敷率工藝控制工藝控制工藝控制80工藝控制工藝控制81PowerModeTMvideoPowerModeTMvideo82PowerMode一種新的GMAW焊接工藝結(jié)合了波形控制技術(shù)和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定）PowerMode一種新的GMAW焊接工藝83PowerModeTM優(yōu)勢電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡。略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧極佳的起弧特性預(yù)設(shè)電弧能量電源對熔滴過渡反應(yīng)更快。PowerModeTM優(yōu)勢84PowerMode在小規(guī)范時，其輸出特性類似CC，在大規(guī)范時，類似CV.使用能量（IxU=W）來控制弧長PowerMode在小規(guī)范時，其輸出特性類似CC，在大規(guī)范85PowerModePowerMode86PowerModePowerMode對電弧弧長的變化的反應(yīng)速度4倍于傳統(tǒng)的CC或CV電源。而更快的反應(yīng)，意味著電弧的控制更加精確。PowerModePowerMode對電弧弧長的變化的87

STT-SurfaceTensionTransferTheweldingexperts

STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW

短路過渡工藝，通過調(diào)節(jié)電流控制熱輸入，而不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質(zhì)量好。上海林肯電氣自動化STTThe88SurfaceTensionTransferTM

(STT?)videoSTTSurfaceTensionTransferTMv89STTSTT90S.T.T.=SurfaceTensionTransfer

表面張力過渡通過控制電流完成的短路過渡有別于傳統(tǒng)的CC和CV在整個焊接過程中電流得到精確的控制電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求STTS.T.T.=SurfaceTensionTrans91精確控制的熱輸入飛濺較少/幾乎沒有焊接煙塵較少全位置焊接焊接保護氣低成本化（高含量或純CO2）焊接質(zhì)量極佳對坡口裝配精度要求不高STT

的優(yōu)勢精確控制的熱輸入STT的優(yōu)勢92機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件93STT

的波形STT的波形94STT在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范母材厚度 .030”(.75mm).250”(6.25mm)焊接接頭坡口焊—搭接焊—角焊焊接位置 平焊-橫焊–立向下焊焊絲直徑.035(1.0mm)---.045(1.2mm)

.052(1.4mm)焊絲類型L-50L-56氣體100%CO275-2574-24-2焊接速度最快可達80”(2000mm)/min.飛濺最少化STT在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范95

RapidArcTheweldingexperts

RapidArc?—高速氣保護焊接技術(shù)使用該工藝，最高實際焊接速度可達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖MIG焊相比,提高了30%的生產(chǎn)效率。上海林肯電氣自動化RapidArcThewe96RapidArcTM快弧焊videoRapidArcTMvideo97RapidArc是在波形控制基礎(chǔ)上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結(jié)合。在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。適合薄板高速焊接—2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘。RapidArc是在波形控制基礎(chǔ)上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的98RapidArcTM優(yōu)勢高速焊接在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。較少的飛濺確保焊后減少清理工作量全位置焊接短路和脈沖的有機結(jié)合使全位置焊接成為可能。較低的熱輸入減少在薄板焊接時的“焊穿”現(xiàn)象適用1.54mm薄板的焊接。RapidArcTM優(yōu)勢99RapidArcRapidArc100機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件101機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件102機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)-課件103Pulse-On-PulsevideoPulse-On-Pulsevideo104薄板（1.2~2.0）鋁焊接樣件Pulse-On-Pulse薄板（1.2~2.0）鋁焊接樣件Pulse-On-Pulse105Pulse-On-PulseTM優(yōu)勢極佳的電弧熱量控制更適合鋁薄板的焊接。更加出色的清理功能大脈沖提供更多的熱量，從而提高對母材表面氧化層的清理功能。（小脈沖用來冷卻焊接熔池）均勻的焊道表面成型表面波紋無需通過焊槍的擺動來產(chǎn)生。更少的焊接技能培訓(xùn)操作簡單Pulse-On-PulsePulse-On-PulseTM優(yōu)勢Pulse-On-106AmpsPulse-On-PulseAmpsPulse-On-Pulse107TandemMIGTandemMIGTandemMIGTandemMIG108極佳的焊道成型焊接速度：2500mm/min

TandemMIG極佳的焊道成型焊接速度：2500mm/minTandem109TandemMIG2x焊接電源2x焊接送絲機2x焊槍/1x雙絲焊槍2x送絲系統(tǒng)TandemMIGTandemMIG2x焊接電源TandemMIG110優(yōu)勢快速焊接(最快可達5000mm/min.)更少的焊接工位不易焊穿對坡口裝配精度要求不高極佳的焊趾潤濕性飛濺較少在焊接厚板時，熔深較大注：領(lǐng)弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。TandemMIGProcess優(yōu)勢快速焊接(最快可達5000mm/min.)Tandem111TandemMIGProcess工藝比較

TandemMIGProcess工藝比較112高熔敷率

典型熔敷率可達20~40lbs/hrTandemMIGProcess高熔敷率典型熔敷率可達20~40lbs/hrTan113焊接速度得到提高

單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池.045(1.2mm)/GMAW焊接速度1000

mm/minTandemMIGProcess.045(1.2mm)/GMAW焊接速度1500

mm/min焊接速度得到提高單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而114焊接模式

領(lǐng)弧和從弧都采用脈沖

LeadwireTrailwireTandemMIGProcess焊接模式領(lǐng)弧和從弧都采用脈沖LeadwireTrail115軟件波形控制軟件WaveDesignerTM --按客戶要求設(shè)計的波形ArcScope --顯示實際的焊接電弧參數(shù)WeldManger --客戶設(shè)置/調(diào)整焊接參數(shù)軟件波形控制軟件116產(chǎn)品帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品產(chǎn)品帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品117

焊接參數(shù)的種類及設(shè)置Theweldingexperts常用焊接參數(shù)的設(shè)置（DATA—Weldschedule/Weldprocess)2.其它焊接參數(shù)的設(shè)置（Menus—setup—F1type—weldsystem/weldprocess/weldequipment)詳細界面及設(shè)置內(nèi)容參照培訓(xùn)教材。

上海林肯電氣自動化焊接參數(shù)的種類及設(shè)置Thew118

基本焊接參數(shù)及修改Theweldingexperts上海林肯電氣自動化DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/71WeldSchedule:2[****************]2Processselect:1[GMAWSteel]3WFS300.00ipm4VOLTS23.500V(Trim:0.5~1.5)5ArcControl10.000(Pinch)6Travelspeed35IPM7DelayTime0.00secFeedbackAvgVoltage0.0VFeedbackAvgCurrent0.0A

[TYPE]SCHEDULEHELP>基本焊接參數(shù)及修改Thewel119

焊接實踐操作Theweldingexperts上海林肯電氣自動化焊接實踐操作Theweldingexp120

Theweldingexperts機器人及設(shè)備的簡單維護上海林肯電氣自動化Theweldingexperts機器人及121

設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護Theweldingexperts

文件的備份電池的更換潤滑油的更換錯誤編碼（Errorcode)的認知上海林肯電氣自動化設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護The122

文件的備份及加載Theweldingexperts備份操作步驟MENU-7UTIL-選擇相應(yīng)的設(shè)備名稱。MENU-7UP-選擇要備份的文件加載的操作步驟MENU-7選擇要加載的文件。上海林肯電氣自動化FILEJOINT10%MC:*.*1/171*(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)......PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>

.JOINT10%1Floppydisk2MemCard(MC:)3FILE

1**(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>文件的備份及加載Thew123

更換控制器主板電池Theweldingexperts通常兩年更換一次步驟為：通電開機——等待30秒——關(guān)電——取下舊電池——換上新的FANUC原裝電池——插好主板插頭

上海林肯電氣自動化更換控制器主板電池Theweldingex124

更換機器人本體電池Theweldingexperts通常每年更換一次具體步驟：打開機器人電源——按下急停按鈕——打開電池盒蓋子取出舊電池——換上FANUC原裝電池——蓋好蓋子并上好螺絲。上海林肯電氣自動化更換機器人本體電池Theweldingex125

Zeromaster的設(shè)定

Theweldingexperts上海林肯電氣自動化首先必須將系統(tǒng)變量$MASTER_ENB設(shè)置成1或2。

按MENUS—6.SYSTEM—F1TYPE—Master/Cal。將機器人運動到所有軸都處于0度的位置上。選擇“2ZEROPOSITIONMASTER“并按下F4yes鍵，Master的數(shù)據(jù)就被設(shè)置成功了。選擇“6CALIBRATE“并按下F4鍵（yes），校準被執(zhí)行完畢。Master確立完成后，一定要按下“Done”。Zeromaster的設(shè)定

The126

更換潤滑油Theweldingexperts更換減速器和齒輪盒潤滑油（每三年或工作10000小時）具體步驟：關(guān)電—拔掉出油口塞子—從進油口處添加潤滑油直到出油口處有油流出為止—讓被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動—重新裝好出油口塞子。更換平衡塊軸承潤滑油(S-430,R-2000)

（每半年或工作1920個小時）具體步驟：直接從加油嘴處添加潤滑油。上海林肯電氣自動化更換潤滑油Theweld127

ERRORCODE的認知和處理Theweldingexperts例：SRVO-002SVAL1TeachpendantE-stop上海林肯電氣自動化ERRORCODETheweldingexpe128

實踐操作Theweldingexperts文件備份和更換電池、潤滑油總結(jié)復(fù)習(xí)上海林肯電氣自動化實踐操作Thewe129

Theweldingexperts附加內(nèi)容上海林肯電氣自動化Theweldingexperts附加內(nèi)容上海林130FANUC機器人

中高級操作指令的運用EDCMD(F5)INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)

FANUC機器人

中高級操作指令的運用131EDCMD類操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

Arcstart

INSTEDCMD

F1F5Insert,

Delete,

Copy,

Paste,

Replace,

Renumber,

UndoEDCMD類操作指令

1.JP[1]10132INST類操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD

F1F5Programcontrol,2.Arcstart/end,3.Timer4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR[]8.NextpageINST類操作指令

1.133機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)134

Theweldingexperts機器人及系統(tǒng)的基本介紹

上海林肯電氣自動化Theweldingexperts機器人及135

Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器人簡介

上海林肯電氣自動化

單機的組成

主要參數(shù)Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器136

Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器人種類

上海林肯電氣自動化Theweldingexperts發(fā)那科弧焊機器137

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人138

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人139

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人140大家應(yīng)該也有點累了，稍作休息大家有疑問的，可以詢問和交流141大家應(yīng)該也有點累了，稍作休息大家有疑問的，可以詢問和交流8

Theweldingexperts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化Theweldingexperts常用弧焊機器人142

Theweldingexperts林肯機器人焊接系統(tǒng)的基本組成弧焊機器人（FANUC——世界最大的機器人生產(chǎn)商）焊機+送絲機（美國林肯電氣）焊槍清槍站（防飛濺等部件）安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）工作臺、工裝夾具、變位機排煙系統(tǒng)其它配件上海林肯電氣自動化Theweldingexperts林肯機器人焊接143PowerWaveF355i,PowerWave455M,PowerWave455M/STT,此外還有PowerWave355M,PowerWave655R。TotalDigitalWelder

全數(shù)字化焊機InverterandChopper

逆變電源WaveformControl(Manywaveforminside)

波形控制技術(shù)(內(nèi)置多種焊接波形)SoftwareUpdated 焊機控制軟件可升級ModuleDesign

模塊化設(shè)計ReliabilityDesign(IEC60974-1Standard) 高可靠性設(shè)計(IEC60974-1標(biāo)準)FullTested

充分測試實驗Theweldingexperts機器人系統(tǒng)常用焊接電源上海林肯電氣自動化PowerWaveF355i,PowerWave4144PowerFeed10RTheweldingexperts機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機上海林肯電氣自動化數(shù)字控制，與PowerWave?焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。?轉(zhuǎn)速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。?送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。?單獨的送絲導(dǎo)向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉(zhuǎn)換和維護。?方便讀數(shù)的標(biāo)尺便于精確設(shè)置送絲輪壓緊力。PowerFeed10RTheweldin145

林肯電氣標(biāo)準機器人弧焊工作站

（SYSTEM10~SYSTEM50）Theweldingexperts上海林肯電氣自動化林肯電氣標(biāo)準機器人弧焊工作站Thewelding146

設(shè)備間的連接、通訊及控制Theweldingexperts上海林肯電氣自動化設(shè)備間的接線

通訊方式（Arclink數(shù)字通訊）控制工具（示教器）設(shè)備間的連接、通訊及控制Theweldinge147

PW455M/R的接線板布局Theweldingexperts上海林肯電氣自動化PW455M/R的接線板布局Thewelding148

PWF355i的接線板布局Theweldingexperts上海林肯電氣自動化PWF355i的接線板布局Thewelding149

機器人示教器（TP）Theweldingexperts

作用：點動機器人編寫及運行機器人程序查閱機器人狀態(tài)進行一切設(shè)置上海林肯電氣自動化機器人示教器（TP）Thewelding150用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersion(GMAW)示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersi151超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)計的舒適機身R-J3iB示教器背面帶有三位“Live-Man”轉(zhuǎn)換按鍵可替換的掛鉤相對于以前的示教器具有更結(jié)實耐用的外殼無狀態(tài)顯示燈超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)152液晶屏:

生動形象的顯示液晶屏:153ON/OFF開關(guān):

控制示教器的開啟和關(guān)閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。ON/OFF開關(guān):154急停鍵:使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，同時啟用機器人制動閘。急停鍵:155RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報警信息。TEACHRESET鍵（復(fù)位鍵）:TEACH156SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHSHIFT鍵:TEACH157Jog鍵:使用這些鍵來點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACHJog鍵:J1J2J3J5J4J158COORD鍵:用該鍵來切換機器人運動的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)

J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵:J1J2J3J5J4159速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。TEACH速度鍵:TEACH160程序鍵:用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH程序鍵:SELECT鍵TEACH161功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH功能鍵:F1keyTEACH162NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACHNEXT鍵:按下該鍵顯示更163光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo)。TEACH光標(biāo)鍵:TEACH164數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(-),小數(shù)點(.)逗號(,)TEACH數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:TEACH165確認鍵:使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。TEACH確認鍵:TEACH166STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：STEP(每次執(zhí)行程序中的一行)

CYCLE(連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:STEP鍵:TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是167FWD(前進)鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。

TEACHFWD(前進)鍵:TEACH168BWD(后退)

鍵:用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。TEACHBWD(后退)鍵:TEACH169WELDENBL鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled:WELDENBL鍵:TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟170焊絲運動鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACH焊絲運動鍵:TEACH171ITEM鍵:用該鍵在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例:1.要在一個SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下ENTER2.ITEM鍵:TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,172BACKSPACE鍵:使用該鍵能立即刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACHBACKSPACE鍵:使用該鍵能立即刪除光173PREV鍵:用該鍵能顯示以前的一個屏幕界面TEACHPREV鍵:TEACH174MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>5.I/O>6.SETUP>7.FILE>8.USER 9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM> 15.BROWSERMENUS鍵:TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:175HOLD鍵:

用該鍵可停止機器人的運動TEACHHOLD鍵:TEACH176FCTN鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...FCTN鍵:TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：177R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)狀態(tài)R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):178TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHDiag/Help鍵:使用DIAGnostic179TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息180TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值181TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的182TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕183TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展?fàn)顟B(tài)。TEACHDisplay鍵:184

機器人坐標(biāo)系Theweldingexperts關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系

上海林肯電氣自動化機器人坐標(biāo)系Theweldi185

TCP的創(chuàng)建Theweldingexperts上海林肯電氣自動化TCP的創(chuàng)建Theweldingexper186

操作機器人注意事項Theweldingexperts上海林肯電氣自動化1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

操作機器人注意事項Theweld187

上機實踐操作Theweldingexperts上海林肯電氣自動化

熟悉示教器的各按鍵熟悉機器人的運動掌握SAFEHOME點和零點的建立上機實踐操作Thewelding188

Theweldingexperts新程序的創(chuàng)建及編寫上海林肯電氣自動化Theweldingexperts新程序的189

選擇及創(chuàng)建程序名Theweldingexperts選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（SelectCreate輸入程序名）

上海林肯電氣自動化FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYDETAILLOADSAVEPRINT>.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST選擇及創(chuàng)建程序190

程序的詳細設(shè)置Theweldingexperts

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

上海林肯電氣自動化程序的詳細設(shè)置191

機器人的

三種運動軌跡及表示方法Theweldingexperts點對點運動（J）直線運動（L）圓弧運動（C）

上海林肯電氣自動化機器人的Theweld192

三個基本“點”的簡要介紹及創(chuàng)建Thewel