機(jī)械原理 第2版 教學(xué)課件 ppt 作者 黃茂林 主編 秦偉副 主編 第二章

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或者直接輸入下面地址：第二章平面連桿機(jī)構(gòu)及其分析與設(shè)計(jì)第一節(jié)概述

第二節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)與分類(lèi)

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本特性及運(yùn)動(dòng)分析第四節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸綜合*平面連桿機(jī)構(gòu)——

由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副第一節(jié)概述*1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力;構(gòu)件能夠做成較長(zhǎng)的桿第一節(jié)概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)顎式破碎機(jī)AVI6-1-01顎式破碎機(jī)PPT6-1-01*2）可完成某種軌跡第一節(jié)概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)攪拌機(jī)構(gòu)AVI6-1-02攪拌機(jī)構(gòu)PPT6-1-02*3）壽命較長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力;用于動(dòng)力機(jī)械、沖床等低副為面接觸，壓力較小。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)AVI6-1-03第一節(jié)概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)*4）便于制造。運(yùn)動(dòng)副元素為圓柱面或平面。第一節(jié)概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)缺點(diǎn):2.多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)，其慣性力難以平衡1.設(shè)計(jì)困難，一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)要求第一節(jié)概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖*機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖參數(shù):各桿尺寸及機(jī)架、某點(diǎn)的位置尺寸獨(dú)立參數(shù)：xA,yA,l1,l2,e,r2

2,4共8個(gè)；實(shí)現(xiàn)M點(diǎn)軌跡M(xM,yM)XYAB

CD4l1l2eM(xM,yM)r22(xA,yA)*設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題——

根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的參數(shù)。第一節(jié)概述二、設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題*設(shè)計(jì)的兩類(lèi)基本問(wèn)題：

1.實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；

2.實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。

1.實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律

按剪切瞬時(shí),刀刃與鋼材速度同步設(shè)計(jì)飛剪的連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)震實(shí)臺(tái)的三位置設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)概述二、設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題演示AVI6-1-04演示AVI6-1-052．實(shí)現(xiàn)已知的軌跡*使機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上某一點(diǎn)沿著已知的軌跡運(yùn)動(dòng)港口起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)直線軌跡步進(jìn)式搬運(yùn)機(jī)連桿曲線第一節(jié)概述二、設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題演示AVI6-1-07演示AVI6-1-06機(jī)構(gòu)綜合方法：位移矩陣法代數(shù)式法優(yōu)化方法第一節(jié)概述三、機(jī)構(gòu)綜合方法一、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基本特性1、轉(zhuǎn)動(dòng)副為回轉(zhuǎn)副的條件若連架桿與機(jī)架相連的轉(zhuǎn)動(dòng)副為回轉(zhuǎn)副，則該機(jī)構(gòu)為曲柄。所以，分析轉(zhuǎn)動(dòng)副為回轉(zhuǎn)副的條件又稱(chēng)為曲柄存在的條件分析。第二節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)與分類(lèi)B1C1EFB2C2ABCDabcdEF若使AB能夠整周回轉(zhuǎn)，必須使得以圓上任一點(diǎn)為中心，以桿長(zhǎng)b為半徑所形成的圓與圓有交點(diǎn)，即：BE≤

b≤BF亦即：B1、B2點(diǎn)為形成周轉(zhuǎn)副的關(guān)鍵點(diǎn)。在△B1C1D中a+d≤b+c(1)在△B2C2D中ABCDabcdB1C1B2C2若：d≥a，則有：a+c≤d+b(2)

a+b≤d+c(3)(1)+(4)d≤

b(1)+(5)d≤

c且有d≤

a若：a≥d，則有:c+d≤a+b(4)

b+d≤a+c(5)(1)+(2)a≤

b(1)+(3)a≤c且有：a≤

da=lmin為最短桿。d=lmin為最短桿。整轉(zhuǎn)副存在條件：四桿長(zhǎng)度滿足桿長(zhǎng)條件：最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其他兩桿之和。構(gòu)成整轉(zhuǎn)副的構(gòu)件中必有一個(gè)是最短桿。滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，最短桿兩端分別是兩個(gè)整轉(zhuǎn)副。此時(shí)，若以最短桿或其相鄰桿作機(jī)架，機(jī)構(gòu)都存在曲柄。不滿足桿長(zhǎng)條件則沒(méi)有整轉(zhuǎn)副，獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)。二、四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副和曲柄存在的條件1.最長(zhǎng)桿與最短桿的長(zhǎng)度之和應(yīng)≤其他兩桿長(zhǎng)度之和曲柄存在的條件：2.連架桿或機(jī)架之一為最短桿。此時(shí)，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。若取BC為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是周轉(zhuǎn)副?？芍寒?dāng)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是周轉(zhuǎn)副。ABCDabcd綜合上述分析，平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，一個(gè)構(gòu)件上的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副能成為回轉(zhuǎn)副的必要條件是：該構(gòu)件的桿長(zhǎng)是四個(gè)桿長(zhǎng)中的最短桿，且該最短桿與四個(gè)桿中的最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和必小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和。該條件也稱(chēng)為平面鉸鏈四桿曲柄存在條件或格拉霍夫定理。機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副全為低副時(shí)，稱(chēng)機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)球面連桿機(jī)構(gòu)按自由度分按運(yùn)動(dòng)鏈分三自由度閉式鏈開(kāi)式鏈單自由度兩自由度三、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型與演化(一)、平面四桿運(yùn)動(dòng)鏈平面四桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件通過(guò)四個(gè)低副構(gòu)成的閉式鏈機(jī)構(gòu)，四個(gè)構(gòu)件和四個(gè)低副只有一種基本閉式運(yùn)動(dòng)鏈形式，四個(gè)低副可以是轉(zhuǎn)動(dòng)副也可以是移動(dòng)副。平面連桿機(jī)構(gòu)(二)、平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

對(duì)一平面鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈，取任一構(gòu)件為機(jī)架，可得到如圖所示平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件1和3為連架桿，構(gòu)件2為連桿，構(gòu)件4為機(jī)架。能整周回轉(zhuǎn)的連架桿稱(chēng)為曲柄，不能整周回轉(zhuǎn)的連架桿稱(chēng)為搖桿或擺桿。若兩構(gòu)件在某一點(diǎn)以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連并能繞該點(diǎn)作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)則稱(chēng)該轉(zhuǎn)動(dòng)副為回轉(zhuǎn)副，否則，稱(chēng)為擺轉(zhuǎn)副。原動(dòng)件設(shè)平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，四個(gè)構(gòu)件1、2、3和4的長(zhǎng)度分別為

、

、

和

其中，最短桿長(zhǎng)為小

，最長(zhǎng)桿長(zhǎng)為

其余兩桿長(zhǎng)分別為

和

，為使其能成為閉式運(yùn)動(dòng)鏈，桿長(zhǎng)之間應(yīng)滿足

1）

時(shí)，為有曲柄存在的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

2）

時(shí)，為平面鉸鏈四桿等式機(jī)構(gòu)，也稱(chēng)雙變機(jī)構(gòu)

3）

時(shí)，為純擺動(dòng)的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄存在的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)（1）、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1、有曲柄存在的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件4為機(jī)架——曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD3214曲柄搖桿機(jī)構(gòu)根據(jù)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)四個(gè)構(gòu)件長(zhǎng)之間的關(guān)系，可進(jìn)一步將其分為三種類(lèi)型，即正偏置、無(wú)偏置和負(fù)偏置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。具體為，當(dāng)時(shí)，機(jī)構(gòu)為正偏置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)時(shí)，機(jī)構(gòu)為無(wú)偏置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)時(shí)，機(jī)構(gòu)為負(fù)偏置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。（2）、雙曲柄機(jī)構(gòu)構(gòu)件1為機(jī)架——雙曲柄機(jī)構(gòu)ABCD3214雙曲柄機(jī)構(gòu)ABDC1234E6慣性篩機(jī)構(gòu)31（3）、雙搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件3為機(jī)架——雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCD3214雙搖桿機(jī)構(gòu)2、平面鉸鏈四桿等式機(jī)構(gòu)這類(lèi)機(jī)構(gòu)又可分為曲柄搖桿雙變機(jī)構(gòu)、雙曲柄雙變機(jī)構(gòu)、雙搖桿雙變機(jī)構(gòu)、正平行四邊形機(jī)構(gòu)、反向反平行四邊形機(jī)構(gòu)、同向反平行四邊形機(jī)構(gòu)、等腰曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和等腰雙曲柄機(jī)構(gòu)。在等式機(jī)構(gòu)中，由于在一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，機(jī)構(gòu)從動(dòng)件有兩個(gè)死點(diǎn)位置。要使機(jī)構(gòu)具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，必須增加其他的輔助措施，從而限制了這種機(jī)構(gòu)的實(shí)用。正平行四邊形機(jī)構(gòu)反向反平行四邊形機(jī)構(gòu)3、純擺動(dòng)的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)純擺動(dòng)的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)連架桿均作擺動(dòng)，且其擺動(dòng)的區(qū)域總是橫跨在機(jī)架線的兩側(cè)并關(guān)于機(jī)架線對(duì)稱(chēng)。雙內(nèi)搖桿機(jī)構(gòu)雙外搖桿機(jī)構(gòu)內(nèi)外搖桿機(jī)構(gòu)純擺動(dòng)的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)(三)、含有一個(gè)移動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)1、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)ABC3214導(dǎo)桿在含有一個(gè)移動(dòng)副的平面四桿運(yùn)動(dòng)鏈中，取構(gòu)件1為機(jī)架，得到如圖所示的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件4為導(dǎo)桿。ABDCE123456小型刨床ABDC1243C2C1牛頭刨床搖塊機(jī)構(gòu)314A2BCφ應(yīng)用實(shí)例A1C234B314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2、滑塊機(jī)構(gòu)在含有一個(gè)移動(dòng)副的平面四桿運(yùn)動(dòng)鏈中，取構(gòu)件4為機(jī)架，得到下圖所示的滑塊機(jī)構(gòu)。雨傘ABC3214直動(dòng)導(dǎo)桿定塊(四)、含有兩個(gè)移動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)1、雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)AB123AB123AB123應(yīng)用實(shí)例十字滑塊聯(lián)軸器2、正弦機(jī)構(gòu)AB123AB123應(yīng)用實(shí)例3、雙滑塊機(jī)構(gòu)AB123AB123應(yīng)用實(shí)例橢圓儀AB123(x,y)一、急、慢回效應(yīng)急回運(yùn)動(dòng)——原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件正行程的平均速度慢于反行程的平均速度的現(xiàn)象。極位——輸出構(gòu)件的極限位置。擺角φ——兩極限位置所夾的銳角。極位夾角——當(dāng)輸出構(gòu)件在兩極位時(shí)，原動(dòng)件所處兩個(gè)位置之間所夾的銳角。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本特性及運(yùn)動(dòng)分析（1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置，簡(jiǎn)稱(chēng)極位。此兩處曲柄之間的夾角θ

稱(chēng)為極位夾角。B1C1AD當(dāng)曲柄以ω逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)180°+θ時(shí)，搖桿從C1D位置擺到C2D。所花時(shí)間為t1

,平均速度為V1,那么有：B1C1ADC2B2θ180°＋θω因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來(lái)回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。并且：t1＞t2

＞V1搖桿的這種特性稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度。當(dāng)曲柄以ω繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)180°-θ時(shí)，搖桿從C2D,置擺到C1D，所花時(shí)間為t2

,平均速度為V2

,那么有只要

θ≠0

，就有

K>1，且θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。

稱(chēng)K為行程速比系數(shù)。（2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)θ=0，K=1，無(wú)急回運(yùn)動(dòng)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

θ0，K1，有急回運(yùn)動(dòng)（3）曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)θ0，K1，有急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)特性的應(yīng)用二、運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性當(dāng)主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連續(xù)地占據(jù)相應(yīng)位置，稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)區(qū)域稱(chēng)為連續(xù)性區(qū)域或可行域。可行域可行域不可行域不可行域設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過(guò)不可行域進(jìn)入另一個(gè)可行域。稱(chēng)此為錯(cuò)位不連續(xù)。設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件?？尚杏蚩尚杏虿豢尚杏虿豢尚杏蜻\(yùn)動(dòng)不連續(xù)問(wèn)題有：錯(cuò)位不連續(xù)和錯(cuò)序不連續(xù)。（1）錯(cuò)位不連續(xù)——不連通的兩個(gè)可行域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)不連續(xù)。1C234ABDC1C2不連通域鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)裝配模式C4C3φC″ADBφB1C1C2ADC′B2B（2）錯(cuò)序不連續(xù)——原動(dòng)件按同一方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連桿不能按順序通過(guò)給定的各個(gè)位置。圖中，要求連桿依次占據(jù)B1C1、B2C2、B3C3，當(dāng)AB沿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)可以滿足要求，但沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則不能滿足連桿預(yù)期的次序要求。1C2234AB3DC1C3B1B2平面四桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)基本特性1、壓力角與傳動(dòng)角壓力角——從動(dòng)連架桿上轉(zhuǎn)動(dòng)副處的受力與該點(diǎn)速度方向之間所夾的銳角。傳動(dòng)角

——壓力角的余角。壓力角越小，即傳動(dòng)角越大，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利，反之，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效果越差。DCBFVCDBCF一般規(guī)定機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角min≥

40°，對(duì)于高速和重載荷的場(chǎng)合，要求min≥50°，對(duì)于一些受力較小的場(chǎng)合，允許傳動(dòng)角小些，只要不發(fā)生自鎖即可。2、止點(diǎn)機(jī)構(gòu)中傳動(dòng)角γ=0o

(α=90o)的位置稱(chēng)為止點(diǎn)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿為主動(dòng)件，曲柄為從動(dòng)件，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到曲柄與連桿重疊或拉直成一線位置時(shí)，從動(dòng)件上A點(diǎn)的傳動(dòng)角γ=0o

，機(jī)構(gòu)的這兩個(gè)位置為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的止點(diǎn)位置。特別注意：

機(jī)構(gòu)有無(wú)死點(diǎn)與原動(dòng)件選取有關(guān)ee滑塊為主動(dòng)件時(shí)，有止點(diǎn)存在曲柄為主動(dòng)件時(shí)，無(wú)止點(diǎn)存在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中：（1）機(jī)構(gòu)通過(guò)止點(diǎn)的措施在某些情況下，機(jī)構(gòu)有止點(diǎn)位置對(duì)運(yùn)動(dòng)是不利的，需采取措施使機(jī)構(gòu)能順利通過(guò)這些位置。B2C2踏板縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)腳AB1C1D1、利用慣性——縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)2、使各組機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)相互錯(cuò)開(kāi)排列——機(jī)車(chē)車(chē)輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)（2）止點(diǎn)的應(yīng)用工件夾緊機(jī)構(gòu)、飛機(jī)的起落架機(jī)構(gòu)

機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)的三種情況的區(qū)別：——死點(diǎn)、自鎖、F0注意！死點(diǎn)——不計(jì)摩擦?xí)r，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角γ=0o(α=90o)的特 殊位置。利用慣性或其它方法，機(jī)構(gòu)可以通過(guò)該位置。自鎖——計(jì)入摩擦?xí)r，驅(qū)動(dòng)力方向滿足一定幾何條件而使機(jī)構(gòu)無(wú)法運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象，具有方向性F0——運(yùn)動(dòng)鏈為桁架。三、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分折根據(jù)機(jī)構(gòu)的尺寸及原動(dòng)件已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求構(gòu)件中從動(dòng)件上某點(diǎn)的軌跡、位移、速度及加速度和構(gòu)件的角位移、角速度及角加速度。

對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析主要有圖解法和解析法。1、任務(wù)2、目的

了解已有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，設(shè)計(jì)新的機(jī)械和研究機(jī)械動(dòng)力性能的必要前提。3、方法通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)的位移分析，可以確定機(jī)構(gòu)中構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的空間，判斷機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)各構(gòu)件之間是否會(huì)互相干涉，確定機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件的行程或機(jī)構(gòu)中某一構(gòu)件上的點(diǎn)的位置、軌跡是否能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的要求。速度分析是加速度分析的基礎(chǔ)，通過(guò)速度分析還可以了解從動(dòng)件速度的變化是否滿足工作要求。另外，由于功率是速度和力的乘積，在功率已知的情況下，通過(guò)速度分析可以確定機(jī)構(gòu)的受力情況。通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行加速度分析，可以了解機(jī)構(gòu)中的某些構(gòu)件或其上點(diǎn)的加速度是否滿足預(yù)期的工作要求，判斷機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性。求得加速度是計(jì)算構(gòu)件慣性力的基礎(chǔ)。所以，加速度分析又是對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研究的基礎(chǔ)。圖解法：形象、直觀，用于平面機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單方便，但精度和求解效率較低。分析法：計(jì)算精度和求解效率高。在己知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)和主動(dòng)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其它構(gòu)件或其上的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，稱(chēng)為對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。具體內(nèi)容包括位移、速度和加速度分析。（一）、機(jī)構(gòu)速度分析的瞬心法及其應(yīng)用兩個(gè)構(gòu)件在瞬心處沒(méi)有相對(duì)速度，所以，速度瞬心可以定義為作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上在任—瞬時(shí)其相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)，瞬心也可以說(shuō)是作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上在任—瞬時(shí)其絕對(duì)速度相等的重合點(diǎn)，或稱(chēng)等速重合點(diǎn)。1、速度瞬心的概念及類(lèi)型兩個(gè)作相對(duì)平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件(剛體)1和2，在任一瞬時(shí)，都可以認(rèn)為它們是繞某一點(diǎn)作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，該點(diǎn)即為瞬時(shí)速度中心，簡(jiǎn)稱(chēng)瞬心。如圖所示兩構(gòu)件1和2，在圖示運(yùn)動(dòng)位置，構(gòu)件1和2在P21點(diǎn)的相對(duì)速度零，即在該點(diǎn)，兩構(gòu)件的絕對(duì)速度相等

若兩構(gòu)件的等速重合點(diǎn)的絕對(duì)速度等于零，該點(diǎn)則為絕對(duì)速度瞬心，否則，稱(chēng)為相對(duì)速度瞬心。12

VA2A1VB2B1P212、機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目由于每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件有一個(gè)速度瞬心，所以，對(duì)于由n個(gè)構(gòu)件組成的機(jī)構(gòu),其總的瞬心數(shù)N為：

N＝n(n一1)／23、機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定可分為兩種情況：一：兩構(gòu)件之間直接通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)在一起，它們之間的瞬心可通過(guò)觀察直接確定二：兩個(gè)構(gòu)件之間沒(méi)有運(yùn)動(dòng)副直接將它們聯(lián)接在一起，則它們之間的速度瞬心位置需通過(guò)“三心定理”確定（1）通過(guò)運(yùn)動(dòng)副直接相連的兩構(gòu)件的瞬心2）以移動(dòng)副相聯(lián)，瞬心在垂直于其導(dǎo)路的無(wú)窮遠(yuǎn)處。如右圖所示，以移動(dòng)副聯(lián)接時(shí)，構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2移動(dòng)的速度平行于導(dǎo)路方向，因此，瞬心位于移動(dòng)副導(dǎo)路方向的垂線上的無(wú)窮遠(yuǎn)處。1）以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)，瞬心在其中心處。如右圖所示，當(dāng)兩構(gòu)件1和2以轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心即為他們之間的速度瞬心。12P1221P12∞3)以平面高副聯(lián)接的兩構(gòu)件的瞬心。如果兩構(gòu)件之間為純滾動(dòng)，則兩構(gòu)件的接觸點(diǎn)M即為兩構(gòu)件的瞬心；如果兩構(gòu)件之間既作相對(duì)滾動(dòng)，又有相對(duì)滑動(dòng)，瞬心就在過(guò)其接觸點(diǎn)處兩高副元素的公法線上。12MP12nnt12M(2)不直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心的確定對(duì)于不直接以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)的兩構(gòu)件的速度瞬心，可用三心定理來(lái)確定。所謂“三心定理”，就是三個(gè)作相對(duì)平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件共有三個(gè)速度瞬心，且他們位于同一條直線上。123K(K1,K2)vk2vk1P23P134、速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（二）、用解析法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析用解析法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析又可分為：矢量方程解析法、桿組法和矩陣法等。矢量方程法是將機(jī)構(gòu)中各種構(gòu)件視為矢量，并構(gòu)成封閉矢量多邊形，列出矢量方程，進(jìn)而推導(dǎo)出未知量的表達(dá)式。矢量方程解析法xy圖示四桿機(jī)構(gòu)，已知機(jī)構(gòu)各構(gòu)件尺寸及原動(dòng)件1的角位移θ1和角速度ω1

，現(xiàn)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置、速度、加速度分析1、位移分析2、速度分析3、加速度分析（三）平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的基本桿組法(1)平面運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)分析將平面運(yùn)動(dòng)剛體的標(biāo)線以矢量表示，并置于圖2-62所示的平面直角坐標(biāo)系Oxy中。

(2)RRRⅡ級(jí)基本桿組運(yùn)動(dòng)分析這種Ⅱ級(jí)桿組是由兩個(gè)構(gòu)件三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副所構(gòu)成，稱(chēng)為鉸鏈二桿組，并常用RRR桿組表示,是Ⅱ級(jí)桿組的基本形式。

(3)RRPⅡ級(jí)基本桿組的運(yùn)動(dòng)分析這種Ⅱ級(jí)桿組，可視為由RRR桿組的一個(gè)外接轉(zhuǎn)動(dòng)副用移動(dòng)副替代得到。

(4)RPRⅡ級(jí)基本桿組的運(yùn)動(dòng)分析

RPRⅡ級(jí)桿組如圖2-65所示，是由兩個(gè)外接轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)內(nèi)接移動(dòng)副構(gòu)成。圖2-62平面運(yùn)動(dòng)剛體運(yùn)動(dòng)分析圖2-65RPRⅡ級(jí)基本桿組運(yùn)動(dòng)分析四、幾種典型平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)線圖及分析比較(1)單程曲線對(duì)極值點(diǎn)坐標(biāo)軸的對(duì)稱(chēng)性由圖2-67可見(jiàn)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)線圖為對(duì)稱(chēng)性曲線，表明在一個(gè)行程中的加、減速時(shí)間相等，速度、加速度變化對(duì)稱(chēng)。

(2)極值兩端一定范圍內(nèi)的速度變化大小表明其近似等速的性能以δ=-/(+)/2描述其在一定范圍內(nèi)的速度波動(dòng)。

(3)根據(jù)速度極值出現(xiàn)的位置可宏觀地了解其曲線的變化狀況若以慢行程的極值出現(xiàn)點(diǎn)為準(zhǔn)，則可見(jiàn)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)慢行程極值靠近起點(diǎn)，出現(xiàn)在行程起點(diǎn)的約0.38s處；導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)出現(xiàn)在0.5s處；而曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極值偏后，出現(xiàn)于行程起點(diǎn)的約0.56s處。

(4)機(jī)構(gòu)正、反行程的最大速度與最大加速度現(xiàn)對(duì)比搖桿與導(dǎo)桿的輸出(滑塊為移動(dòng)，不便比較)。圖2-67三種典型機(jī)構(gòu)的速度及加速度線圖

a)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的速度、加速度曲線b)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的速度、加速度曲線

c)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度、加速度曲線圖2-68兩種曲柄擺桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)線圖

a)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)角位移曲線b)搖桿角速度曲線c)搖桿角加速度曲線

d)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿角位移曲線e)導(dǎo)桿角速度曲線f)導(dǎo)桿角加速度曲線滿足一定的運(yùn)動(dòng)（位移、速度或加速度）要求，確定機(jī)構(gòu)的尺寸，稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合。平面連桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)和引導(dǎo)功能，所以，對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)的綜合也按照這兩方面來(lái)進(jìn)行。（1）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律問(wèn)題；（2）實(shí)現(xiàn)已知軌跡問(wèn)題。設(shè)計(jì)方法：（1）圖解法；（2）解析法；（3）實(shí)驗(yàn)法。平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸綜合的內(nèi)容與方法第四節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸綜合線性方程:a11x1+a12x2+a13x3=b1

a21x1+a22x2+a23x3=b2

a31x1+a32x2+a33x3=b3矩陣式平面連桿機(jī)構(gòu)的綜合方程及剛體位移矩陣矩陣式-齊次矩陣線性方程:y1=a11x1+a12x2+b1

y2=a21x1+a22x2+b2一、剛體平面有限

位移的位移矩陣根據(jù)震實(shí)臺(tái)的三位置設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)演示PPT6-3-01XYP1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1平移+旋轉(zhuǎn)XYP1Q1Y'X

'oxp1yp1PjQjY'X

'o′xp1yp11點(diǎn)－>j點(diǎn)jj注意：j含義xP1cosjxpj=xo'+xP1cosj-yP1sinjjyP1sinjjxP1sinjyP1cosjypj=yo'+xP1sinj+yP1cosjxo′xPj′yPj′yo′Pj(xPj′,yPj′)oj′(xoj′,yoj′)推導(dǎo)XYP1Q1Y'X

'oxp1yp1PjQjY'X

'o′xp1yp1jjxpj=xo'+xP1cosj-yP1sinj同理可求到剛體上點(diǎn)Qj在定坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值ypj=yo'+xP1sinj+yP1cosjxQj=xo'+xQ1cosj-yQ1sinjyQj=yo'+xQ1sinj+yQ1cosjxpj=xo'+xP1cosj-yP1sinjypj=yo'+xP1sinj+yP1cosjxQj=xo'+xQ1cosj-yQ1sinjyQj=yo'+xQ1sinj+yQ1cosjyQj=xQ1sinj+yQ1cosj+ypj-xP1sinj-yP1cosjxQj=xQ1cosj-yQ1sinj+xPj-xP1cosj+yP1sinj兩式相減：上式寫(xiě)成矩陣式：(必須掌握的公式）

xQj

cosj-sinj

xpj-xP1cosj+yP1sinj

xQ1

yQj=sinj

cosj

ypj-xP1sinj-yP1cosjyQ110011切記！*為構(gòu)件上已知點(diǎn)位置參數(shù)的系數(shù)矩陣稱(chēng)為剛體平面運(yùn)動(dòng)的位移矩陣。剛體平面有限位移的位移矩陣－通用公式P1Q1X

'oxp1yp1PjQjY'X

'xp1yp1ypj=xP1sinj+yP1cosj→d23j=0xPj=xP1cosj-yP1sinj→d13j

=0jj若剛體僅繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)矩陣R1j

cosj-sinj

0

R1j=

sinj

cosj0

001剛體平面有限位移的位移矩陣－旋轉(zhuǎn)公式P1Q1Y'X

'oxp1yp1XYP1Q1Y'X

'oxp1yp1P1Q1Y'X

'oxp1yp1PjQjY'X

'oxp1yp1若剛體作平動(dòng),即j

=0，得如下平動(dòng)矩陣

T1j：剛體平面有限位移的位移矩陣－平移公式P1(1,1)P2(3,2)2=600Q1(3,1)Q2=?OxyP1(1,1)2=600P2(3,2)Q1(3,1)Q2=?P12？求位置1到2的轉(zhuǎn)動(dòng)中心p12坐標(biāo)演示PPT6-3-02剛體平面有限位移的位移矩陣－例題1、2二、按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)2jPj要求剛體實(shí)現(xiàn)n個(gè)位置剛體位置：P點(diǎn)的坐標(biāo)和標(biāo)線的轉(zhuǎn)角表示P221P1剛體上的一條標(biāo)線可表示其運(yùn)動(dòng)1j(xp1,yp1)(xp2,yp2)(xpj,ypj)2=2-1j=j-1各標(biāo)線相對(duì)位置1的轉(zhuǎn)角為j=j-1（j=2,3,4,…,n)按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)-基本尺寸2jPjP221P11j(xp1,yp1)(xp2,yp2)(xpj,ypj)2=2-1j=j-1若已知Pj(xpj,ypj),(j=1,2…,n),j(j=2,3,…,n)設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)即確定轉(zhuǎn)動(dòng)副B,C和支座A,D的坐標(biāo)值A(chǔ)DBjB1B2C1CjC2定長(zhǎng)定長(zhǎng)演示PPT6-3-03按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)-定長(zhǎng)原理ABjB1B2（x0,y0）（x1,y1）（x2,y2）（xj,yj）先求點(diǎn)A（x0,y0）B1（x1,y1）

ABjB1B2（x0,y0）（x1,y1）（x2,y2）Ajx1+Bjy1=Cj(j=2,3…n)根據(jù)AB的長(zhǎng)度不變，得：(xj-x0)2+(yj-y0)2=(x1-x0)2+(y1-y0)2(j=2,3…n).(n-1個(gè)方程。)

xj

d11jd12jd13jx1

yj

=d21jd22jd23jy11d31jd32jd23j1*Ajx1+Bjy1=Cj(j=2,3…n)

Aj=d11jd13j+d21j

d23j+(1-d11j)x0-d21jy0

Bj=d12jd13j+d22j

d23j+(1-d22j)y0-d12jx0

Cj=d13jx0+d23jy0-(d213j+d223j)/2(j=2,3…n)待求量為x0，y0，x1

，y1。方程數(shù)為(n-1)=?取n=5點(diǎn)位有定解給出支座位置x0，y0，方程數(shù)為(n-1)=2。即n=3有定解。且為線性方程方程數(shù)為(n-1)=4DCjC1C2（x0,y0）（x1,y1）（x2,y2）（xj,yj）同理，將x0、y0、x1

、y1代換xD、yD

、xc1

、yc1,則可求到點(diǎn)C1、D的坐標(biāo)值。，P1(0,1)P2(1.6,2.2)P3(3.4,1.9)3=300A(0,0)D(5,0)2=00計(jì)算過(guò)程演示PPT6-3-04例6-3OxyP1(0,1)2=00P2(1.6,2.2)P3(3.4,1.9)3=300A(0,0)D(5,0)B1C1三、按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)P1P2Pj2

j

已知：Pj（j=1,2…n);j(j=2,3…n)。求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引。在標(biāo)線上尋求一點(diǎn)B，在機(jī)架上尋求一點(diǎn)A，使得AB長(zhǎng)度不變。B1BjB2A在標(biāo)線上尋求一點(diǎn)B，在機(jī)架上尋求一點(diǎn)A。以P1為參考位置寫(xiě)出位移矩陣,根據(jù)AB長(zhǎng)度不變約束方程可求B1、A的坐標(biāo)值。演示PPT6-3-05按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)－解法已知：Pj（j=1,2…n);j(j=2,3…n)。求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引。B1BjB2A4P1P2Pj2

j

T1T2TjT各位置在一條直線上滑塊導(dǎo)路的斜率不變B1BjB2A4P1P2Pj2

j

T1T2Tj△yj△xj斜率不變的約束方程T2,T3均可用

T1的值代換,從而求出xT1、yT1若求xT1和yT1則n-2=2;n=4,即給出4個(gè)點(diǎn)位方有定解xT1(yT2-yT3)-yT1(xT2-xT3)+xT2yT3-xT3yT2=0已知Pj（j=1,2，3);j(j=2,3).A(5,0),xT1=0.求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引yA(5,0)xT1=0P1(1,1)P3(3,1.5)3=450P2(2,0.5)2=00x4B1T1=(0,2.453)T2=(1,1.9453)動(dòng)畫(huà)演示PPT6-3-07計(jì)算演示PPT6-3-06按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)－例題四、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)歸類(lèi)為按兩連架桿對(duì)應(yīng)的若干位置的設(shè)計(jì)壓力測(cè)量?jī)x表PPT6-3-08滑移齒輪操縱機(jī)構(gòu)PPT6-3-09AD=1？演示PPT6-3-10C1xyAB1DCjBjj00jAD=1C1xyAB1DCjBjj00jAD=1jB

jCjA'd23j=sinjd13j=1-cosjAB1到ABj角度為j-

jAB桿的位移矩陣為：

cos(j-j)-

sin(j-j)1-

cosj

D

r1j=sin(j-j

)

cos(j-j)

sinj001根據(jù)BC桿長(zhǎng)不變列出下列約束方程解析反轉(zhuǎn)法PPT6-3-11例題及演示PPT6-3-12按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)-解析反轉(zhuǎn)法五、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)xyASjjB1C1BjCjxc1xcjycj=yc1解法演示PPT6-3-13已知Sj=f(j)。求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

xBj

cosj

-sinj

0

xB1

yBj

=

sinj

cosj

0

yB1

10011由定長(zhǎng)約束條件，得：(ycj

-yBj

)2+(xcj-

xBj)2=(yc1-

yB1)2+(xc1-xB1)2.按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)－解法演示PPT6-3-14AB1B3B2C1C2C3S2=-9.104523=6002=300S3=-19.90618

cos2-sin20

0.866-0.50

R12=

sin2

cos20=0.50.8660

001001

0.5-0.8660

R13=

0.8660.50

001解出xc1=115.28,yc1=-10B1(17.32051,10)已知P點(diǎn)的三位置：P=(-8.6，10；-6.6，10；-3.6,10)

1=30,

2=47,

3=70;xyl4l3l1koADBP(x,y)l2演示PPT6-3-15機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法

列出運(yùn)動(dòng)參數(shù)與尺寸參數(shù)間的關(guān)系式，可人工計(jì)算出尺寸參數(shù)。*位移矩陣法的缺點(diǎn)：無(wú)法考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和傳力性能。*使用場(chǎng)合：受力很小主要實(shí)現(xiàn)位置要求的機(jī)構(gòu)的綜合*代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn)：可以用人工計(jì)算完成；可考慮機(jī)構(gòu)的某種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。*使用場(chǎng)合：實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或要求實(shí)現(xiàn)某些性能。一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合根據(jù)震實(shí)臺(tái)的三位置設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)已知連桿上兩轉(zhuǎn)動(dòng)副P(pán)、K的三位置演示PPT6-4-01按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合－演示B3C3B2C2B1C1AD已知帶鉸鏈B、C的連桿的三位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)支座鉸鏈(x,y)設(shè)動(dòng)鉸鏈(x1,y1);(x2,y2);(x3,y3)(x1-x)2+(y1-y)2=(x2-x)2+(y2-y)2(x1-x)2+(y1-y)2=(x3-x)2+(y3-y)2代入B的坐標(biāo)值xA=x;yA=y代入C的坐標(biāo)值xD=x;yD=y按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合－推導(dǎo)二、按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1．鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)XYiiDAB初位角*已知i=f(i）演示PPT6-3-09Cacbd=1AD=1？演示PPT6-3-10設(shè)計(jì)變量：、、a、b、cAB+BC=AD+DCiacos(+i)+bcosi=1+ccos(+i)asin(+i)+bsini=csin(+i)bcosi=d+ccos(+i)-acos(+i)bsini=csin(+i)-asin(+i)消去i(c/a)cos(+i)-ccos(i-i+-)+(a2+c2+1-b2)/(2a)-cos(+i)=0未知參數(shù)a、b、c的非線性方程按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)XYiiDAB初位角Cacbd=1i(c/a)cos(+i)-ccos(i-i+-)+(a2+c2+1-b2)/(2a)-cos(+i)=0*令p0=c/a

p1=-c

p2=(a2+c2+1-b2)/(2a)得：*p0cos(+i)+p1cos(i-i+-)+p2=cos(+i)*將i

、i(i=1,2,3)代入上式可求得p0

、p1

、p2

。最后求得a、b、c.妙!!!把非線性方程轉(zhuǎn)化成線性方程按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)XYiiDAB初位角Cacbd=1i(c/a)cos(+i)-ccos(i-i+-)+(a2+c2+1-b2)/(2a)-cos(+i)=0應(yīng)該指出若、亦為待求量，則未知參數(shù)為5個(gè)!此時(shí)應(yīng)將上式中三角函數(shù)項(xiàng)展開(kāi)，經(jīng)簡(jiǎn)化可得下式：顯然，上式是pi的非線性方程組，求解比較麻煩，可采用牛頓-拉普森（Newton-Raphson）法求解。2．曲柄滑塊機(jī)構(gòu)S3*已知Si=f(i)，求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。1S1ACeB2S23abacosi+bcosi=Siasini+bsini=eibcosi=Si-acosi

bsini=e-asini消去i2aSicosi+2aesini+b2-a2-e2=S2i*令p0=2a；

p1=2ae；

p2=b2-a2-e2*將i、Si

（i=1，2，3）代入，可求得p0、p1、p2.最后解得a、b、e.*p0Sicosi+p1sini+p2=S2i妙!!!把非線性方程轉(zhuǎn)化成線性方程按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)－曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

三、按行程速比系數(shù)K

設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)ABCDE刨刀具有急回作用演示PPT6-4-02按行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)－組合機(jī)構(gòu)CBDAC1C2B1V22V11演示PPT6-4-03按行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)CBDAC1C2*已知：、

2、K

2求機(jī)構(gòu)的尺寸:a、b、c、d=1d=1ac