多變量控制3.1 狀態(tài)方程規(guī)范型描述_第1頁
多變量控制3.1 狀態(tài)方程規(guī)范型描述_第2頁
多變量控制3.1 狀態(tài)方程規(guī)范型描述_第3頁
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(1).系統(tǒng)的外部描述外部描述常被稱作為輸出—輸入描述，如：復(fù)頻率域描述即傳遞函數(shù)描述(2)系統(tǒng)的內(nèi)部描述--狀態(tài)空間它是系統(tǒng)內(nèi)部描述的基本形式,需要由兩個(gè)數(shù)學(xué)方程表征,——狀態(tài)方程和輸出方程(3)外部描述和內(nèi)部描述的比較

外部描述只是對(duì)系統(tǒng)的一種不完全描述,不能反映黑箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)的不能控或不能觀測(cè)的部分.

內(nèi)部描述則是系統(tǒng)的一種完全的描述,能夠完全反映系統(tǒng)的所有動(dòng)力學(xué)特性.2/4,2/50系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的狀態(tài)方程描述系統(tǒng)完全能控時(shí)，rankQc=n;系統(tǒng)完全能觀測(cè)時(shí)，rankQo=n.從中必可找出n個(gè)線性無關(guān)的列或行。不同的找法，會(huì)找出不同的列（行）。由它們構(gòu)成的變換矩陣將原系統(tǒng)方程變換成不同的規(guī)范形。

系統(tǒng)能控性判別陣系統(tǒng)能觀性判別陣

3.1.2搜索線性無關(guān)的列（行）的兩種方案以從Qc中找尋線性無關(guān)的列或行為例。系統(tǒng)完全能控，rankQc=n.Qc中有且最多僅有n個(gè)線性無關(guān)的列。如何找出它們？用格柵圖表示。方案I列搜索該搜索方法的特點(diǎn)是，是其左邊的向量的線性組合。方案II行搜索注：這種方法和確定能控性指數(shù)集時(shí)的搜索方法相同。這樣找到的不能表示成其左邊的各列的線性組合。它與找到的所有列都線性相關(guān)。性質(zhì)：如果說與它的前面的列線性相關(guān)，則亦必是這樣。

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