RoboCu中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的與設(shè)計(jì)

RoboCup中型組足球機(jī)器人

視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：王明順副教授答辯學(xué)生：崔金柱東北大學(xué)控制理論與導(dǎo)航技術(shù)研究所碩士學(xué)位論文答辯演講的結(jié)構(gòu)首先足球機(jī)器人比賽中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)然后主要內(nèi)容：視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)最后本文的工作進(jìn)行簡(jiǎn)要的總結(jié)足球機(jī)器人的背景1992年，加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的AlanMackworth教授在國(guó)際上首次提出了足球機(jī)器人的概念。1996年，在日本名古屋正式成立了“機(jī)器人足球世界杯”(theRobotWorldCupSoccerGames,RoboCup)。1997年6月，第二屆微型機(jī)器人足球比賽在韓國(guó)舉行，在此期間，國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟(FederationofInternationalRobot-soccerAssociation,FIRA)宣告成立。RoboCup和FIRA兩個(gè)組織每年各舉辦一次國(guó)際性的足球機(jī)器人大賽。RoboCup足球機(jī)器人仿真組SimulationLeague小型組SmallSizeRobotLeague

中型組MiddleSizeRobotLeague 四腿組SonyLeggedRobotLeague

類人組HumanoidLeagueRoboCup機(jī)器人比賽RoboCup中型組足球機(jī)器人的研究意義中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)組成中型組足球機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖

中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)組成中型組足球機(jī)器人控制系統(tǒng)圖主要內(nèi)容視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析RoboCup中型組足球機(jī)器人比賽場(chǎng)地

視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析畸變的二維圖像每秒數(shù)十幅圖像物體重疊移動(dòng)的視場(chǎng)視覺子系統(tǒng)主要內(nèi)容全向視覺傳傳感器全向視覺傳傳感器及其其幾何模型型全向視覺傳傳感器常規(guī)曲面反反射鏡優(yōu)缺缺點(diǎn)對(duì)照表表曲面優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)

球面加工容易，散光?。挥幸粋€(gè)焦點(diǎn)，不需要有大的焦距就可以獲得聚焦圖像；全向圖不能轉(zhuǎn)換成常規(guī)的透視圖像；全向圖的邊緣有畸變；錐面加工容易；可以多面鏡子構(gòu)成鏡面陣列；散光大，沒有焦點(diǎn)；全向圖不能轉(zhuǎn)換成常規(guī)透視圖像；需要有大焦距才能獲得聚焦圖像；雙曲面全向圖可以轉(zhuǎn)換成常規(guī)透視圖像；曲率小時(shí)散光不是很大；是最適宜于標(biāo)準(zhǔn)攝像機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)；加工困難；雙曲線的焦點(diǎn)需要放置在攝像機(jī)的中心位姿，所以其設(shè)計(jì)不靈活；拋物面全向圖可以轉(zhuǎn)換成常規(guī)透視圖像、圓柱圖像；拋物面鏡加遠(yuǎn)光鏡頭是最理想的光學(xué)系統(tǒng)；加工困難；遠(yuǎn)光透鏡價(jià)格昂貴；全向視覺傳傳感器垂直等比鏡鏡面設(shè)計(jì)示示意圖水平等比鏡鏡面設(shè)計(jì)示示意圖全向視覺傳傳感器全向反射鏡鏡實(shí)物F=.184619949720554717236095e-7*t^6-.269431886051147321750479e-5*t^5+.155724546553826165631862e-3*t^4-.444945845266700619469180e-2*t^3+.684349249083256727654856e-1*t^2+.144231514843774888401384*t-.897810363982420589490374e-1曲面函數(shù)F(t)主要內(nèi)容彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別常用的彩色色圖像分割割準(zhǔn)則：（1）RGB顏色空空間分割基于CLUT的顏色色空間分割割優(yōu)點(diǎn)：速度度快，圖像像二值化簡(jiǎn)簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：對(duì)環(huán)環(huán)境的適應(yīng)應(yīng)性差（2）HSL顏色空空間分割基于閾值的的顏色分割割優(yōu)點(diǎn)：便于于閾值拓展展，對(duì)環(huán)境境的適應(yīng)性性好缺點(diǎn)：速度度慢彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別RGB空間間和HSL空間分割割方法的綜綜合利用：：（1）利用用HSL顏顏色模型建建立完備的的RGB空空間上的CLUT—建立CLUT時(shí)，，先將顏色色采樣數(shù)據(jù)據(jù)從RGB空間轉(zhuǎn)換換到HSL空間—然后根據(jù)據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行行閾值拓展展，求出合合適的HSL空間上上的閾值—然后將該該閾值區(qū)間間上的所有有點(diǎn)轉(zhuǎn)換到到RGB空空間并填充充顏色查找找表（2）顏色色分割采用用基于CLUT的RGB空間間的分割方方法彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別基于CLUT的動(dòng)態(tài)窗格格目標(biāo)搜索索算法（1）搜索索起點(diǎn)：上上次目標(biāo)的的中心位置置或圖象中中心；（2）從起起點(diǎn)起，上上下左右各各外擴(kuò)s得得到起始搜搜索窗格Ak－1；（3）搜索索完成后若若沒有發(fā)現(xiàn)現(xiàn)目標(biāo)，外外擴(kuò)一圈，，依次搜索索Atop、Aleft、Aright、Abottom；（4）依次次類推，直直至搜索完完整幅圖象象。彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別基于CLUT的區(qū)域生長(zhǎng)長(zhǎng)算法（1）選取取種子點(diǎn)；；（2）以為為中心心，考慮4鄰域像素素，，，，，，，，如果該點(diǎn)未未被處理且且符合生長(zhǎng)長(zhǎng)準(zhǔn)則，將將該點(diǎn)與之之合并，同時(shí)時(shí)將該點(diǎn)壓壓入堆棧；；（3）如果果堆棧不為為空，從堆堆棧中彈出出一個(gè)像素素，把它當(dāng)做；；回到步步驟（2））；（4）區(qū)域域生長(zhǎng)完畢畢。彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別基于CLUT的變步長(zhǎng)區(qū)區(qū)域生長(zhǎng)算算法如果我們?cè)谠趨^(qū)域生長(zhǎng)長(zhǎng)的時(shí)候，，對(duì)每個(gè)種種子點(diǎn)處理的的不是其4鄰接像素素，而是是在垂直或水平平方向上與與其隔一個(gè)個(gè)象素的點(diǎn)點(diǎn)，我們稱生長(zhǎng)長(zhǎng)步長(zhǎng)為2。當(dāng)目標(biāo)面積積較大，超超過一定的的閾值時(shí)，，則改用較大大的步長(zhǎng)。。彩色圖像目目標(biāo)識(shí)別顏色面積顏色重心內(nèi)徑外徑經(jīng)度邊界1經(jīng)度邊界2主要內(nèi)容視覺子系統(tǒng)統(tǒng)的軟件實(shí)實(shí)現(xiàn)決策進(jìn)程進(jìn)程1進(jìn)程0視覺進(jìn)程系統(tǒng)初始化人系統(tǒng)設(shè)置坐標(biāo)變換數(shù)據(jù)發(fā)送仿真顯示圖像采集顏色分割目標(biāo)識(shí)別位置標(biāo)定線程1線程0Socket人機(jī)交互消息啟動(dòng)視覺子系統(tǒng)統(tǒng)的軟件實(shí)實(shí)現(xiàn)xd（x）（cm）xd（x）（cm）xd（x）（cm）1030731701283001950821901363202870912101443403790100230152360461101082501603805513011627016840064150124290185500距離標(biāo)定實(shí)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和和曲線視覺子系統(tǒng)統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行行效果原始圖像區(qū)域生長(zhǎng)分分割效果視覺子系統(tǒng)統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行行效果變步長(zhǎng)區(qū)域域生長(zhǎng)分割割效果物體在機(jī)器器人坐標(biāo)系系下的坐標(biāo)標(biāo)

坐標(biāo)目標(biāo)實(shí)際坐標(biāo)定位坐標(biāo)極徑厘米角度度極徑厘米角度度球70906689黃門2509023991藍(lán)門300-67285-68機(jī)器人1709016288角柱1330135310135角柱234045未識(shí)別未識(shí)別主要內(nèi)容決策子系統(tǒng)統(tǒng)任務(wù)分析析機(jī)器人之間的交流與配合，實(shí)現(xiàn)合作與協(xié)調(diào)2機(jī)器人對(duì)于自己任務(wù)的承擔(dān)，轉(zhuǎn)化為具體的動(dòng)作1決策子系統(tǒng)統(tǒng)任務(wù)分析析形式時(shí)刻變化每個(gè)機(jī)器人是一個(gè)智能體群體對(duì)抗協(xié)作與協(xié)調(diào)目標(biāo)一致多智能體模型主要內(nèi)容基于規(guī)劃的的多智能體體決策模型型智能體目的性自治性反應(yīng)性持續(xù)性多智能體協(xié)作完全協(xié)同型協(xié)同型自私型完全自私型協(xié)同與自私共存型基于規(guī)劃的的多智能體體決策模型型基于規(guī)劃的的多智能體體決策模型型規(guī)劃規(guī)劃規(guī)劃的方法規(guī)劃過程執(zhí)行過程分布計(jì)劃的集中規(guī)劃集中計(jì)劃的分布規(guī)劃分布計(jì)劃的分布規(guī)劃基于規(guī)劃的的多智能體體決策模型型足球機(jī)器人人決策模型型主要內(nèi)容控制協(xié)調(diào)智智能體的角角色分配算算法控制協(xié)調(diào)智智能體的流流程圖控制協(xié)調(diào)智智能體的角角色分配算算法機(jī)器人之間間的沖突機(jī)器人與角角色的集合合控制協(xié)調(diào)智智能體的角角色分配算算法前鋒的估值值函數(shù)控制協(xié)調(diào)智智能體的角角色分配算算法具體的分配配算法設(shè)計(jì)計(jì)如下：（1）：計(jì)計(jì)算角色能能力值作作為為權(quán)值；；（2）：構(gòu)構(gòu)造機(jī)器人人集合，，角色集合合，，這兩個(gè)集合合的元素沒沒有交集，，滿足二分分圖結(jié)點(diǎn)的的條件；（3）：以以第一步計(jì)計(jì)算的權(quán)值值作為邊的的權(quán)值，以以第二步構(gòu)構(gòu)造的集合作為結(jié)結(jié)點(diǎn)構(gòu)造完完全二分圖圖，，求解帶權(quán)權(quán)二分圖的的最優(yōu)優(yōu)匹配。主要內(nèi)容計(jì)劃執(zhí)行智智能體的有有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)模型型計(jì)劃執(zhí)行智智能體的有有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)模型型找球接近球避障射門正對(duì)球帶球狀態(tài)Q有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)M是一個(gè)五元元組：前鋒有限狀狀態(tài)自動(dòng)機(jī)機(jī)模型ab

cdef條件計(jì)劃執(zhí)行智智能體的有有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)模型型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移函數(shù)的的構(gòu)造如下下：計(jì)劃執(zhí)行智智能體的有有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)模型型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移圖決策子系統(tǒng)統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行行效果機(jī)器人的角角色分配決策子系統(tǒng)統(tǒng)界面整個(gè)個(gè)系系統(tǒng)統(tǒng)實(shí)實(shí)際際運(yùn)運(yùn)行行效效果果實(shí)際際運(yùn)運(yùn)行行情情況況總結(jié)結(jié)全向向視視覺覺傳傳感感器器設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)系統(tǒng)統(tǒng)的的軟軟件件實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)基于于規(guī)規(guī)劃劃的的多多智智能能體體決決策策模模型型彩色色圖圖像像目目標(biāo)標(biāo)識(shí)識(shí)別別控制制協(xié)協(xié)調(diào)調(diào)智智能能體體的的角角色色分分配配算算法法計(jì)劃劃執(zhí)執(zhí)行行智智能能體體的的有有限限狀狀態(tài)態(tài)自自動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)模模型型視覺覺子子系統(tǒng)統(tǒng)決策策子子系統(tǒng)統(tǒng)展望望系統(tǒng)統(tǒng)的的可可靠靠性性全向向視視覺覺的的理理論論分分析析抗干干擾擾性性進(jìn)一一步步工作作球場(chǎng)場(chǎng)環(huán)環(huán)境境的的重重建建碩士士學(xué)學(xué)位位論論文文答答辯辯謝謝謝！！中型型組組足足球球機(jī)機(jī)器器人人簡(jiǎn)簡(jiǎn)介介中型型組組足足球球機(jī)機(jī)器器人人硬硬件件結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)求解解參參數(shù)數(shù)全向向鏡鏡頂頂點(diǎn)點(diǎn)高高度度553mm攝像像機(jī)機(jī)凸凸透透鏡鏡高高度度443mm焦距距5.9mm全向向鏡鏡半半徑徑32mmRGBtoHSLHSLtoRGB圖像像分分割割的的基基本本概概念念圖像像分分割割的的概概念念：將將圖圖像像劃劃分分為為與與真真實(shí)實(shí)世世界界的的物物體體或或區(qū)區(qū)域域有有強(qiáng)相相關(guān)關(guān)性性的的組組成成部部分分。。圖像像分分割割的的基基礎(chǔ)礎(chǔ)是是像像素素之之間間的的相相似似性性和和跳跳變變性性。。所所謂謂““相相似似性””是是指指某某個(gè)個(gè)區(qū)區(qū)域域內(nèi)內(nèi)像像素素具具有有某某種種相相似似的的特特性性，，如如灰灰度度、、色色彩、、反反射射率率、、紋紋理理等等。。所所謂謂““跳跳變變性性””是是指指像像素素特特征征變變化化的的不連連續(xù)續(xù)性性，，如如灰灰度度、、色色彩彩的的突突變變等等。。圖像像分分割割后后圖圖像像中中的的不不同同區(qū)區(qū)域域都都對(duì)對(duì)應(yīng)應(yīng)一一定定的的實(shí)實(shí)際際物物體體。。閾值值化化分分割割；基基于于邊邊緣緣的的分分割割；；基基于于區(qū)區(qū)域域的的分分割割。。RGB空間間的的分分割割基于于CLUT的RGB顏色色空空間間分分割割：構(gòu)造造一一個(gè)個(gè)四四維維CLUT，其下下標(biāo)標(biāo)是是R，，G，，B，，T，其內(nèi)內(nèi)容容是是True或False。優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)：1.離線線設(shè)設(shè)置置簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單，，以以靜靜態(tài)態(tài)數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)保保存存顏顏色色分分類類信信息息；；2.在在線線調(diào)調(diào)用用容容易易，，不不需需要要復(fù)復(fù)雜雜的的運(yùn)運(yùn)算算，，查查找找速速度度快快；；3.彩彩色色圖圖像像二二值值化化簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單；；4.不不容容易易受受干干擾擾；缺點(diǎn)：1.對(duì)32位真彩色色占用內(nèi)存空空間大，存儲(chǔ)儲(chǔ)麻煩；2.由于光照的原原因，顏色相相近的兩個(gè)物物體的RGB空間有重疊部部分，CLUT不能解決一對(duì)對(duì)多的問題；3.當(dāng)某顏色物體體在RGB空間的分布不不連續(xù)時(shí)，建建立的CLUT不能覆蓋封閉區(qū)域內(nèi)內(nèi)的所有點(diǎn)；；4.CLUT不適宜進(jìn)行顏顏色空間的拓拓展；5.對(duì)光線、顏色色的適應(yīng)性差差；RGB空間的分割基于閾值的RGB顏色空間分割割：某顏色物體在在RGB空間的分布是是一個(gè)封閉區(qū)區(qū)域，于是我我們可以用RGB閾值來描述這個(gè)個(gè)封閉區(qū)域。優(yōu)點(diǎn)：1.不同物體體的RGB閾值允許存在在重疊，解決了顏色——物體一對(duì)多多的問題；2.計(jì)算簡(jiǎn)單單，信息存儲(chǔ)儲(chǔ)方便；缺點(diǎn)：1.這種描述述把封閉的不不規(guī)則空間描描述為封閉的的立方體空間間，包含了不不屬于該物體的的顏色；2.當(dāng)亮度、、色度漂移時(shí)時(shí)，R、G、B值變化劇烈，，并且是非線線性的，閾值拓展的效果果不好；3.閾值區(qū)間間大的時(shí)候，，干擾嚴(yán)重；；HSL空間的分割HSL顏色空間分割割：對(duì)RGB顏色空間而言言，由于色度度、亮度漂移移時(shí)，R、G、B值波動(dòng)較大，，而且變化是是非線性的，，因而顏色空空間拓展的難難度很大；相比而言，HSL顏色模型更適適宜于顏色空空間的拓展。HSL顏色模型的三三個(gè)變量是色色度、飽和度度和亮度，其其中色度（Hue）反映目標(biāo)顏色色的能力顯著著增強(qiáng)，對(duì)同同一顏色的目目標(biāo)往往具有有較穩(wěn)定和較窄的的數(shù)字變化范范圍，受光照照的影響比較較小，因而人人們往往把RGB空間模型轉(zhuǎn)換換成HSL顏色模型進(jìn)行行圖像處理與與識(shí)別。HSL空間的分割基于閾值的HSL顏色空間分割：優(yōu)點(diǎn)：1.不同物體體的HSL閾值允許存在在重疊，解決決顏色—物體一對(duì)對(duì)多的問題；；2.信息存儲(chǔ)儲(chǔ)方便；3.當(dāng)顏色、、亮度漂移時(shí)時(shí)，色度（Hue）和亮度（Luminosity）變化不大，閾值拓展容易易，效果較好好；缺點(diǎn)：1.從RGB空間到HSL空間的轉(zhuǎn)換運(yùn)運(yùn)算復(fù)雜，實(shí)實(shí)時(shí)性差；顏色空間的選選擇顏色空間的選選擇顏色空間的選選擇快速搜索的方方法分析目前，在足球球機(jī)器人視覺覺系統(tǒng)中，廣廣泛采用的有有兩種搜索算算法。一種是是網(wǎng)格搜索算法法，另一種是是動(dòng)態(tài)窗口搜搜索算法。這這兩種方法都都是為了提高高目標(biāo)的搜索效率來來設(shè)計(jì)的。網(wǎng)格搜索算法法是一種全局局搜索方法，，但它不是對(duì)對(duì)圖像中的每每個(gè)像素進(jìn)行行搜索，而是在在一幅數(shù)字圖圖像中（640×480）中，等間間距地抽取一一部分行和列列圖像矩陣，這這樣就形成一一個(gè)網(wǎng)狀，然然后在這個(gè)網(wǎng)網(wǎng)的節(jié)點(diǎn)上進(jìn)進(jìn)行逐點(diǎn)搜索索，從而判斷出目標(biāo)標(biāo)的大致位置置，然后再在在這個(gè)位置附附近的一個(gè)范范圍內(nèi)進(jìn)行搜搜索。由于圖像采集集時(shí)，可能存存在各種噪聲聲，這樣在圖圖像中可能形形成一些噪聲聲空洞，當(dāng)網(wǎng)格格節(jié)點(diǎn)正好位位于空洞時(shí)，，可能造成目目標(biāo)圖像的丟丟失；還有可可能就是噪聲斑點(diǎn)中中存在搜索目目標(biāo)的像素，，這樣當(dāng)網(wǎng)格格節(jié)點(diǎn)位于噪噪聲斑點(diǎn)上時(shí)時(shí)，就可能造成誤搜搜索。所以，，如果利用這這種方法，必必須對(duì)上述缺缺點(diǎn)進(jìn)行克服服。快速搜索的方方法分析動(dòng)態(tài)網(wǎng)格搜索索法是根據(jù)圖圖像采集相鄰鄰圖像序列的的相關(guān)性來設(shè)設(shè)計(jì)的。它是是給每個(gè)搜索目目標(biāo)分配一個(gè)個(gè)動(dòng)態(tài)窗口，，用這個(gè)窗口口來跟蹤目標(biāo)標(biāo)，每次搜索索時(shí)不是在整個(gè)圖像像中搜索目標(biāo)標(biāo)，而是在所所設(shè)定的遠(yuǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于整個(gè)圖圖像的窗口中中進(jìn)行搜索。動(dòng)態(tài)窗窗口搜索方法法主要是為了了節(jié)省圖像處處理的時(shí)間，，滿足系統(tǒng)的的實(shí)時(shí)性要求而提出出的。它是根根據(jù)機(jī)器人比比賽中機(jī)器人人本體的機(jī)械械特性和小球在場(chǎng)地上運(yùn)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)來來設(shè)計(jì)的。由機(jī)器人自身身運(yùn)動(dòng)的特性性和視覺采集集系統(tǒng)的特點(diǎn)點(diǎn)，可以看出出，在大約33ms的時(shí)時(shí)間內(nèi)，機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)的距距離是有限制制的，根據(jù)機(jī)機(jī)器人的最大大運(yùn)動(dòng)速度，那么在一一個(gè)采樣周期期內(nèi)，機(jī)器人人運(yùn)動(dòng)的距離離應(yīng)該滿足下下式：D<2m/s×0.033s=66mmD:一個(gè)采樣樣周期內(nèi)機(jī)器器人移動(dòng)的距距離。距離標(biāo)定球門、角柱、、機(jī)器人等目目標(biāo)的母線都是垂直于球球場(chǎng)平面的，，這些直線在全向視覺看看來是從圖像像的主點(diǎn)發(fā)出的射線,因而這些目標(biāo)標(biāo)在圖像上的的反映均為扇形形或類似扇形形的區(qū)域，這些區(qū)域與球球場(chǎng)的交界反反映在圖像上就是對(duì)應(yīng)顏顏色區(qū)域的內(nèi)內(nèi)徑(InnerR)，因而我們完全全可以根據(jù)內(nèi)內(nèi)徑(InnerR)來標(biāo)定這些目目標(biāo)的位置。。協(xié)作類型（1）完全協(xié)協(xié)同型：系統(tǒng)統(tǒng)中的智能體體都圍繞一個(gè)個(gè)共同的全局局目標(biāo)，各智智能體沒有自自己的局部目目標(biāo)，所有智智能體全力以以赴的協(xié)作。。（2）協(xié)同型型：系統(tǒng)中的的智能體具有有一個(gè)共同的的全局目標(biāo)，，同時(shí)各智能能體還有與全全局目標(biāo)一致致的局部目標(biāo)標(biāo)。（3）自私型型：系統(tǒng)中不不存在共同的的全局目標(biāo)，，各智能體都都為自己的局局部目標(biāo)工作作，而且目標(biāo)標(biāo)之間可能存存在沖突。（4）完全自自私型：系統(tǒng)統(tǒng)中不存在共共同的全局目目標(biāo)，各智能能體都為自己己的局部目標(biāo)標(biāo)工作，并且且不考慮任何何協(xié)作行為。。（5）協(xié)同與與自私共存型型：系統(tǒng)中既既存在一些共共同的全局目目標(biāo)，某些智智能體也可能能還具有與全全局目標(biāo)無(wú)直直接聯(lián)系的局局部目標(biāo)。再規(guī)劃的情況況規(guī)劃一旦被分分配就將會(huì)被被執(zhí)行，直到到出現(xiàn)意外情情況被中斷。。這種意外分為為以下兩種情情況：（1）計(jì)劃執(zhí)執(zhí)行智能體（（即機(jī)器人））在執(zhí)行該計(jì)計(jì)劃的同時(shí)，，還將監(jiān)控該該子計(jì)劃是否否適合自己執(zhí)執(zhí)行，當(dāng)其發(fā)發(fā)現(xiàn)不再適合合擔(dān)當(dāng)由當(dāng)前前規(guī)劃所分配配的角色時(shí)，，將向控制協(xié)協(xié)調(diào)智能體提提出請(qǐng)求，進(jìn)進(jìn)行再規(guī)劃，，重新分配角角色。（2）在計(jì)劃劃執(zhí)行的過程程中，控制協(xié)協(xié)調(diào)智能體將將監(jiān)控計(jì)劃的的執(zhí)行，當(dāng)發(fā)發(fā)現(xiàn)當(dāng)前執(zhí)行行的計(jì)劃同目目前的環(huán)境輸輸入狀態(tài)所要要求的計(jì)劃差差距比較大或或者出現(xiàn)了某某種意外情況況時(shí)（如場(chǎng)上上的形勢(shì)非常常適合某種預(yù)預(yù)先構(gòu)造好的的配合射門程程序，或者是是球被雙方球球員頂在一起起而不能進(jìn)行行正常的規(guī)劃劃時(shí)），它將將重新進(jìn)行再再規(guī)劃以適應(yīng)應(yīng)當(dāng)前的形勢(shì)勢(shì)。二分圖二分圖的數(shù)學(xué)學(xué)模型為：一個(gè)無(wú)向圖稱稱為一個(gè)二分分圖。如果下下列條件成立：(U、V為非空結(jié)點(diǎn)集集合)，對(duì)于于邊集合E中的任一條邊，，結(jié)結(jié)點(diǎn)，，一一個(gè)在U中，另一個(gè)在在V中。如果將U中的結(jié)點(diǎn)布在在一行，V中的結(jié)點(diǎn)布在在下一行，則則二分圖只允允許不同行的結(jié)點(diǎn)間間有邊相聯(lián)，，同一行中的的結(jié)點(diǎn)間不允允許有邊相聯(lián)聯(lián)。如果對(duì)于U中每一個(gè)結(jié)點(diǎn)點(diǎn)，，V中每一個(gè)結(jié)點(diǎn)點(diǎn)，，E都含有邊，，則記為完全二二分圖，邊帶帶權(quán)成為帶權(quán)權(quán)完全二分圖圖。K-M算法Kuhn-Munkres算法：（1）初始一一個(gè)可行頂標(biāo)標(biāo)1，確定，，在在中中找到任一一個(gè)匹配M。（2）若X中頂點(diǎn)都被M匹配，停止，，則M即為最佳匹配配。否則，取中中未被M匹配的頂點(diǎn)，，。。（3）若N(S)真包含T，轉(zhuǎn)4。若N(S)=T，令，，，，，；；，，；；，，其它。（4）選中中一頂點(diǎn)y，若y已被M匹配，且，，，，，轉(zhuǎn)3，否則則，取中中一個(gè)M的可增廣矩，，令，，轉(zhuǎn)2。。有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)的定定義有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)的定定義：包含一組狀狀態(tài)集(States)、一一個(gè)起始狀狀態(tài)(Startstate)、一組組輸入符號(hào)集(Alphabet)、一個(gè)映映射輸入符符號(hào)和當(dāng)前前狀態(tài)到下下一狀態(tài)的的轉(zhuǎn)換函數(shù)(Transitionfunction)的計(jì)算模模型。當(dāng)輸輸入符號(hào)串串，模型隨即進(jìn)入起起始狀態(tài)。。自動(dòng)機(jī)中各各分量的含含義有限狀態(tài)自自動(dòng)機(jī)M是一個(gè)五元元組：—狀態(tài)的非非空有窮集集合。，，q稱為M的一個(gè)狀態(tài)態(tài)?！斎胱帜改副?。輸入入字符串都都是上上的字符符串?！獱顟B(tài)轉(zhuǎn)移移函數(shù)，有有時(shí)又叫作作轉(zhuǎn)移函數(shù)數(shù)，，，對(duì)，，表示示M在狀態(tài)q讀入字符a，將狀態(tài)變變成p，并將讀頭頭向移動(dòng)一一個(gè)帶方格格而指向輸輸入字符串串的下一個(gè)字符。。—M的初始狀態(tài)態(tài)，也可叫叫作初始狀狀態(tài)或者啟啟動(dòng)狀態(tài)。?！狹的終止?fàn)顟B(tài)態(tài)集合，F(xiàn)包含于Q。，，q稱為M的終止?fàn)顟B(tài)。狀態(tài)轉(zhuǎn)換條條件a看見球，與與球之間沒沒有障礙物物，離球遠(yuǎn)遠(yuǎn)b發(fā)現(xiàn)前進(jìn)路路線中有障障礙物c球很近，無(wú)無(wú)障礙物影影響但有偏偏角d球很近且無(wú)無(wú)障礙物無(wú)無(wú)偏角，角角度很正e球丟了且視視覺中沒有有障礙物f無(wú)障礙物影影響，且符符合射門