發(fā)那科機器人操作說明書

..FANUC機器人操作說明書概要…………………3坐標(biāo)系……………..7程序創(chuàng)建…………11動作指令…………12焊接指令…………16擺動指令…………18尋點指令…………20概要機器人控制裝置示教器機器人機器人是由通過伺服電機驅(qū)動的軸和手腕構(gòu)成的機構(gòu)部件。手腕叫做機臂,手腕的接合部叫做軸桿或者關(guān)節(jié)。最初的3軸〔J1.J2.J3叫做基本軸。機器人的基本構(gòu)成,由該基本軸分別由幾個直動軸和旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成而確定。機械手腕軸對安裝在法蘭盤上的末端執(zhí)行器〔焊槍進行操控。如進行扭轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動之類的動作。機械臂控制裝置機器人控制裝置,由電源裝置、用戶接口電路、動作控制電路、存儲電路、I/O電路等構(gòu)成。用戶在進行控制裝置的操作時,使用示教操作盤和操作箱。動作控制電路通過主cpu印刷電路板,對用來操作包含附加軸在內(nèi)的機器人的所有軸之伺服放大器進行控制。示教操作盤與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)2.坐標(biāo)系坐標(biāo)系是位確定機器人的位置和姿勢而在機器人或空間上進行定義的位置坐標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人的關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的機器人的位置和狀態(tài),以各關(guān)節(jié)的底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。下圖中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值,處在所有軸都為0°的狀態(tài).關(guān)節(jié)坐標(biāo)系刀具坐標(biāo)系這是用來定義刀尖點<TCP>的位置和刀具姿勢的坐標(biāo)系.刀具坐標(biāo)系必須事先進行設(shè)定.位定義時.將由機械接口坐標(biāo)系代替刀具坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系,是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系,其被固定在機器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)定。她用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系,是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。位定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。注：在程序示教后改變了刀具或用戶坐標(biāo)系的情況下,必須重新設(shè)定程序的各示教點和范圍。否則,恐會損壞裝置。世界∕刀具坐標(biāo)系設(shè)定刀具坐標(biāo)系刀具坐標(biāo)系,是代表刀尖點〔TCP和刀具姿勢的笛卡爾坐標(biāo)系。刀具坐標(biāo)系通常以TCP為原點,將刀具方向取為Z軸。未定義刀具坐標(biāo)系時,將有機械接口坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。刀具坐標(biāo)系,由刀尖點〔TCP的位置〔X、Y、Z和刀具的姿勢〔W、P、R構(gòu)成。刀尖點〔TCP的位置,通過相對機械接口坐標(biāo)系的刀尖點的坐標(biāo)值x、y、z來定義。刀具姿勢,通過機械接口坐標(biāo)系的X軸、Y軸、Z軸周圍的旋轉(zhuǎn)角W、P、R來定義。刀尖點用來對位置數(shù)據(jù)的位置進行示教,在進行刀具的姿勢控制時,需要用上刀具姿勢。刀具坐標(biāo)系刀具坐標(biāo)系可用以下方法來設(shè)定刀具坐標(biāo)系。3點示教法〔TCP自動設(shè)定設(shè)定刀尖點〔刀具坐標(biāo)系的X、Y、Z進行示教,使參考點1、2、3以不同的姿勢指向一點。由此自動計算TCP的位置,要進行正確設(shè)定,盡量使三個狀態(tài)方向各不相同。通過3點示教自動設(shè)定TCP6點示教法與3點示教法一樣的設(shè)定刀尖點。然后設(shè)定道具姿勢〔W.P.R進行示教,使W.P.R成為空間上的任意一點,平行刀具坐標(biāo)系的X軸方向的一點、XZ平面上的1點。通過笛卡爾JOG或刀具JOG進行示教,所使用刀具的傾斜保持不變。TCP自定義設(shè)定步驟按下MENUS鍵,顯示出畫面菜單。選擇"6SETUP"〔6設(shè)定。按下f1"TYPE"<畫面>,顯示畫面切換菜單。選擇"Frames"<坐標(biāo)系>。按下F3"OTHER"<坐標(biāo)>。選擇"ToolFrame"〔刀具坐標(biāo)。出現(xiàn)刀具坐標(biāo)系一覽畫面。將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的刀具坐標(biāo)號碼所在行。按下F3"DETAIL"<詳細>。出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號的刀具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。按下F2"METHOD"〔方法選擇〔3點、6點要收入注解要記錄各參考點a將光標(biāo)移到各參考點。b在JOG方式下將機器人移動到應(yīng)用進行記錄的點。c在按住SHIFT鍵的同時,按下F5"RECORD"<位置記錄>d所有參考點都進行示教后,顯示"USED"<計算完成>。要將所設(shè)定的刀具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的刀具坐標(biāo)系來所有,按下F5"SETND"<切換>,并輸入坐標(biāo)系編碼。3.程序創(chuàng)建記錄程序記錄程序錄時,創(chuàng)建一個新的空程序。設(shè)定程序詳細信息設(shè)定程序詳細信息時,設(shè)定程序的屬性。修改標(biāo)準(zhǔn)指令語句修改標(biāo)準(zhǔn)指令語句時,重新設(shè)定動作指令的示教時要使用的標(biāo)準(zhǔn)指令。示教動作指令示教動作指令時,對動作指令和動作附加指令進行示教。示教控制指令示教控制指令時,對對碼垛指令和控制指令進行示教。程序的創(chuàng)建或修改,通過示教操作盤進行操作。要通過示教盤進行程序創(chuàng)建或修改,通常情況下示教器應(yīng)設(shè)定在有效狀態(tài)。記錄程序記錄程序時,輸入程序名,記錄程序。程序名由8個字符以下的英文數(shù)字、機構(gòu)等構(gòu)成,必須與其他程序分開來。輸入程序名輸入程序名的方法有3種。Words〔字一最多可5個預(yù)約可以作為程序名的7個字符以下的字〔PRG.MAIN.SUB.和TEST.Uppercase或lowercase〔字母可以組合26個英字符母賦予程序名?？梢耘c任意的數(shù)字、記號組合使用。注：程序名中不可使用星號"*"以及""。程序名的開頭不可使用數(shù)字。設(shè)定程序詳細信息程序詳細信息,在程序詳細畫面設(shè)定。程序名副類型注解-可在程序中輸入注解。注解最多可以輸入16個字符,與可以在程序名中字符相同。注解輸入與否都無關(guān)緊要。運動組-指定在程序中進行控制的動作組。也進行沒有動作組的設(shè)定。寫保護-禁止對程序進行修改。4.動作指令所謂動作指令,是指以指令的移動速度和移動方法使機器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動的指令,動作指令中指定的內(nèi)容如下。動作類型-指定向指定位置的軌跡控制。位置數(shù)據(jù)-對機器人將要移動的位置進行示教。移動速度-指定機器人的移動速度。定位類型-指定是否在指定位置定位。動作附加指令-指定在動作中執(zhí)行附加指令。動作指令要進行動作指令的示教,按下F1~F5鍵,選擇標(biāo)準(zhǔn)動作指令語句進行。按下F1"教點資料"〔點以進行動作指令的示教。F5"點修正"〔位置修改,用于對已經(jīng)示教的位置數(shù)據(jù)進行再示教。動作類型動作類型指定向指定位置的移動軌跡。動作類型有：不進行軌跡控制、姿態(tài)控制的直線動作、以及圓弧動作。關(guān)節(jié)動作〔J直線動作〔包含旋轉(zhuǎn)移動〔L圓弧動作〔C關(guān)節(jié)動作J關(guān)節(jié)動作是將機器人移動到指定位置的基本的移動方法。機器人沿著所有的軸同時加速,在示教速度移動后,同時減速后停止。移動軌跡通常為非線性。在對結(jié)束點進行示教時記述動作類型。關(guān)節(jié)移動的速度的指定,以相對最大移動速度的百分比來記述,移動的焊炬姿勢不受控制。關(guān)節(jié)運動直線動作L直線動作是以線性方式對從動作點到結(jié)束點的槍尖點的移動軌跡進行控制的一種移動方法。在對結(jié)束點進行示教時記述動作類型。直線移動速度的指定,從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以選擇。將開始點和目標(biāo)點的姿態(tài)進行分割后對移動中的焊槍姿勢進行控制。直線動作旋轉(zhuǎn)動作是使用直線動作,使焊槍的姿勢從開始點到結(jié)束點以槍尖點位中心旋轉(zhuǎn)的一種方法。將開始點和目標(biāo)點的姿勢分割后對移動中的焊槍姿勢進行控制。此時,移動速度以deg/sec予以指定。移動軌跡〔槍尖點移動的情況下通過線性方式進行控制。旋轉(zhuǎn)動作圓弧動作C圓弧動作是從動作開始點通過經(jīng)由點到結(jié)束點以圓弧的方式對焊槍尖點的移動軌跡進行控制的一種的方法。其在一個指令中對經(jīng)由點和目標(biāo)點進行示教。圓弧移動速度的指定,從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以選擇。將開始點、經(jīng)由點、目標(biāo)點的姿勢進行分割后移動中的焊槍姿勢進行控制。圓弧動作5.焊接指令焊接指令是向機器人指示何時,怎樣進行弧焊的指令,在執(zhí)行弧焊開始和弧焊結(jié)束指令之間所示教的動作指令過程中進行弧焊。弧焊開始指令—指令開始進行弧焊。弧焊結(jié)束指令—指令完成弧焊?；『搁_始指令弧焊開始指令是使機器人開始執(zhí)行弧焊的指令。弧焊開始指令中存在以下兩種指令A(yù)rcStart[i]電弧開始：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令A(yù)rcStart[V,A…]通過記述焊接條件所發(fā)出的指令A(yù)rcStart[i]ArcStart[i]指令是根據(jù)預(yù)先在弧焊條件畫面中所設(shè)定的焊接條件,開始進行弧焊的指令。注：在電弧開始指令中,焊接條件的處理時間可以忽略不計。ArcStart[V,A…]ArcStart[V,A…]指令是在進行弧焊時條件,也即在tp程序中直接指定焊接電流和電壓或金屬線進給速度后開始焊接。使指定的條件種類和數(shù)量根據(jù)焊接裝置種類的設(shè)定、模擬輸入輸出信號數(shù)量的設(shè)定和選項加以改變?；『附Y(jié)束指令弧焊結(jié)束指令是指示機器人完成弧焊指令?；『附Y(jié)束指令中存在以下兩種指令。ArcEnd[i]電弧結(jié)束：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令。ArcEnd[V,A,sec]電弧結(jié)束：通過記述焊接條件所發(fā)出的指令。ArcEnd[i]ArcEnd[i]指令是根據(jù)預(yù)先在弧焊條件畫面中所設(shè)定的焊接條件,進行焊口處理,完成弧焊的指令。ArcEnd[V,A,sec]ArcEnd[V,A,sec]指令是完成弧焊時進行的焊口處理條件,也即直接指定焊口處理電壓、焊口處理電流和焊口處理時間后進行焊口處理的指令。所指定的條件種類和數(shù)量根據(jù)焊接裝置種類的設(shè)定、模擬輸入輸出信號數(shù)量的設(shè)定和選項加以改變。6.橫擺指令橫擺指令是使機器人執(zhí)行橫擺的指令。橫擺指令有以下種類的指令。Weave〔模式[i]〔擺動〔模式指令Weave〔模式[Hz,mm,sec,sec]指令WeaveEnd〔擺動結(jié)束指令WeaveEnd[i]<擺動結(jié)束>指令使用橫擺指令時,必須指定橫擺模式。SIN型橫擺圓形橫擺8字型橫擺Weave〔模式[i]Weave〔模式[i]指令,是根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的橫擺條件,以指定模式開始橫擺的指令。Weave〔模式[Hz,mm,sec,sec]Weave〔模式[Hz,mm,sec,sec]指令,直接指定進行橫擺的條件即頻率、振幅、左右停止時間后開始橫擺。WeaveEndWeaveEnd指令,結(jié)束執(zhí)行過程中的所有橫擺。7.接觸式傳感器功能接觸式傳感器功能,是在對象工件的位置偏離時,為補償該偏離而自動地變更機器人路徑的一種功能。接觸式傳感器功能基本上由以下功能構(gòu)成使用預(yù)先設(shè)定的接近速度、接近方向數(shù)據(jù),使接觸傳感器部分〔TCP向著對象工件移動。使用數(shù)字輸入信號,檢測機器人<TCP>接觸到對象工件的事實。將已找到的對象工件的絕對位置或距離原位置的偏置存儲在位置寄存器中〔PR.使用已存儲的絕對維修信息或偏置信息,使機器人移動到當(dāng)前的對象工件位置。要使用接觸式傳感器功能,進行如下設(shè)定。應(yīng)盡量正確設(shè)定機器人TCP。設(shè)置接觸式傳感器電路〔硬件,是用來檢測機器人〔TCP接觸到對象工件的事實,并通過數(shù)字信號進行輸入的電路。設(shè)定接近對象工件的方法,并設(shè)定存儲所獲取的位置信息方式。使用接觸傳感器功能的程序例設(shè)定接觸式傳感器功能通過檢索動作找出對象工件,并將已經(jīng)找到的絕對位置或者偏置儲存在位置寄存器中,檢索動作使用如下信息。接觸式傳感器坐標(biāo)系檢索模式接觸式傳感器條件接觸式傳感器坐標(biāo)系,設(shè)定檢索動作的方向。編程檢索動作,使其實際上在所選的接觸式傳感器坐標(biāo)系上沿X、Y、Z方向動作。設(shè)定接觸式傳感器坐標(biāo)系1、按下MENUS <菜單>鍵2、選擇SETUP<設(shè)置>3、按下F1TYPE<類型>4、選擇接觸式傳感器坐標(biāo)系5、光標(biāo)移至"坐標(biāo)系"輸入需要定義的坐標(biāo)系編號,按下ENTER鍵6、光標(biāo)移至"參照群組"輸入?yún)⒄杖航M編號,按下ENTER鍵7、光標(biāo)移至"機器人群組"輸入機器人組編號,按下ENTER鍵8、定義接觸傳感器坐標(biāo)系原點。移動光標(biāo)至："原位置",移動機器人TCP到所期望的起點〔原位置,按下F2〔記錄。9、定義+X方向,移動光標(biāo)至"+X",使機器人的TCP點沿著接觸傳感器坐標(biāo)系+X軸,移動到對象工件的檢索方向的適當(dāng)點。按下F2〔記錄。10、定義+Y方向,移動光標(biāo)至"+Y",使機器人的TCP點沿著接觸傳感器坐標(biāo)系+X軸,移動到對象工件的檢索方向的適當(dāng)點。按下F2〔記錄。11、按下F5"結(jié)束"結(jié)束坐標(biāo)系定義。注：請勿忘記"結(jié)束"操作,如果懈怠該操作,就無法定義坐標(biāo)系。檢索模式及有效的檢索類型檢索模式,決定存儲的位置寄存器中信息格式。信息格式中有絕對位置和偏置量,在接觸式傳感器條件中,按照所使用的檢索模式和參照組,決定以哪種格式來存儲,檢索模式有如下4種：簡易檢索角焊縫/重疊檢索V破口檢索外徑/內(nèi)徑檢索檢索類型分為：1-D、2-D、3-D、1D+旋轉(zhuǎn)、2-D+旋轉(zhuǎn)、3-D+旋轉(zhuǎn)。檢索模式及有效檢索類型對照表接觸傳感器條件在接觸式傳感器條件中,設(shè)定檢索動作的動作條件。提供有32個接觸式傳感器條件。接觸傳感器條件畫面,在數(shù)據(jù)畫面中,由一覽畫面和詳細畫面構(gòu)成。接觸式傳感器詳細畫面的條件設(shè)定接觸傳感器條件按下"DADT"〔數(shù)據(jù)鍵。按下F1"TYPE"〔類型。選擇"TouchSched"〔接觸條件。選擇需要編輯的條件號碼,按下F2〔細節(jié)。得到如下所示的畫面。將各條件項目設(shè)定為所期望值。創(chuàng)建接觸式傳感器程序使用檢測對象工件的指令、和對所示教的位置進行偏置處理的指令創(chuàng)建接觸式傳感器程序。注：刀具坐標(biāo)系的變更,將會影響到檢索動作開