變頻器原理及應(yīng)用

變頻器工作原理及其應(yīng)用【學(xué)習(xí)目標(biāo)】了解變頻器的發(fā)展和應(yīng)用。掌握變頻器的基本工作原理。初步熟悉變頻器的參數(shù)設(shè)置。掌握IGBT器件的基本原理及常用的驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路的原理。掌握脈寬調(diào)制（PWM）型逆變電路工作原理。【課題描述】變頻器是一種靜止的頻率變換器，可將電網(wǎng)電源的50Hz頻率交流電變成頻率可調(diào)的交流電，作為電動(dòng)機(jī)的電源裝置，目前在國內(nèi)外使用廣泛。使用變頻器可以節(jié)能、提高產(chǎn)品質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率等。具體介紹與變頻器相關(guān)的知識(shí)：變頻器的基本原理、變頻器常用開關(guān)器件（IGBT）、脈寬調(diào)制（PWM）型逆變電路、變頻調(diào)速的特點(diǎn)以及變頻器的應(yīng)用。SIEMENSMICROMASTER420通用變頻器【相關(guān)知識(shí)點(diǎn)】一、變頻器的基本原理1．變頻器組成原理（1）變頻器的基本結(jié)構(gòu)調(diào)速用變頻器構(gòu)成：主電路控制電路保護(hù)電路典型的電壓控制型通用變頻器的原理框圖。（2）變頻器主電路工作原理變壓變頻（VVVF：VariableVoltageFrequency）裝置結(jié)構(gòu)框圖按照不同的控制方式，交－直－交變頻器可分成以下三種方式：采用可控整流器調(diào)壓、逆變器調(diào)頻的控制方式，其結(jié)構(gòu)框圖?？煽卣髌髡{(diào)壓、逆變器調(diào)頻的控制方式的特點(diǎn)：在這種裝置中，調(diào)壓和調(diào)頻在兩個(gè)環(huán)節(jié)上分別進(jìn)行，在控制電路上協(xié)調(diào)配合，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。但是，由于輸入環(huán)節(jié)采用晶閘管可控整流器，當(dāng)電壓調(diào)得較低時(shí)，電網(wǎng)端功率因數(shù)較低。而輸出環(huán)節(jié)多用由晶閘管組成多拍逆變器，每周換相六次，輸出的諧波較大，因此這類控制方式現(xiàn)在用的較少。采用不控整流器整流、斬波器調(diào)壓、再用逆變器調(diào)頻的控制方式，其結(jié)構(gòu)框圖。不控整流器整流、斬波器調(diào)壓、再用逆變器調(diào)頻的控制方式的特點(diǎn)：整流環(huán)節(jié)采用二極管不控整流器，只整流不調(diào)壓，再單獨(dú)設(shè)置斬波器，用脈寬調(diào)壓，這種方法克服功率因數(shù)較低的缺點(diǎn)；但輸出逆變環(huán)節(jié)未變，仍有諧波較大的缺點(diǎn)。采用不控制整流器整流、脈寬調(diào)制（PWM）逆變器同時(shí)調(diào)壓調(diào)頻的控制方式，其結(jié)構(gòu)框圖。不控制整流器整流、脈寬調(diào)制（PWM）逆變器同時(shí)調(diào)壓調(diào)頻的控制方式的特點(diǎn)：在這類裝置中，用不控整流，則輸入功率因數(shù)不變；用（PWM）逆變，則輸出諧波可以減小。PWM逆變器需要全控型電力半導(dǎo)體器件，其輸出諧波減少的程度取決于PWM的開關(guān)頻率，而開關(guān)頻率則受器件開關(guān)時(shí)間的限制。采用絕緣雙極型晶體管IGBT時(shí)，開關(guān)頻率可達(dá)10kHz以上，輸出波形已經(jīng)非常逼近正弦波，因而又稱為SPWM逆變器，成為當(dāng)前最有發(fā)展前途的一種裝置形式。

電壓型變頻器結(jié)構(gòu)框圖：電壓型變頻器：在交－直－交變頻器中，當(dāng)中間直流環(huán)節(jié)采用大電容濾波時(shí)，直流電壓波形比較平直，在理想情況下是一個(gè)內(nèi)阻抗為零的恒壓源，輸出交流電壓是矩形波或階梯波，這類變頻器叫做電壓型變頻器

電流型變頻器結(jié)構(gòu)框圖：電流型變頻器：當(dāng)交－直－交變頻器的中間直流環(huán)節(jié)采用大電感濾波時(shí)，直流電流波形比較平直，因而電源內(nèi)阻抗很大，對負(fù)載來說基本上是一個(gè)電流源，輸出交流電流是矩形波或階梯波，這類變頻器叫做電流型變頻器。幾種典型的交－直－交變頻器的主電路。①交－直－交電壓型變頻電路常用的交—直—交電壓型PWM變頻電路。交—直—交電壓型PWM變頻電路采用二極管構(gòu)成整流器，完成交流到直流的變換，其輸出直流電壓Ud是不可控的；中間直流環(huán)節(jié)用大電容C濾波；電力晶體管V1～V6構(gòu)成PWM逆變器，完成直流到交流的變換，并能實(shí)現(xiàn)輸出頻率和電壓的同時(shí)調(diào)節(jié)，VD1～VD6是電壓型逆變器所需的反饋二極管。②交－直－交電流型變頻電路常用的交－直－交電流型變頻電路。交－直－交電流型變頻電路：整流器采用晶閘管構(gòu)成的可控整流電路，完成交流到直流的變換，輸出可控的直流電壓U，實(shí)現(xiàn)調(diào)壓功能；中間直流環(huán)節(jié)用大電感L濾波；逆變器采用晶閘管構(gòu)成的串聯(lián)二極管式電流型逆變電路，完成直流到交流的變換，并實(shí)現(xiàn)輸出頻率的調(diào)節(jié)。特點(diǎn)名稱電壓型變頻器電流型變頻器儲(chǔ)能元件電容器電抗器輸出波形的特點(diǎn)電壓波形為矩形波電流波形近似正弦波電流波形為矩形波電壓波形為近似正弦波回路構(gòu)成上的特點(diǎn)有反饋二極管直流電源并聯(lián)大容量電容（低阻抗電壓源）電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)轉(zhuǎn)需要再生用變流器無反饋二極管直流電源串聯(lián)大電感（高阻抗電流源）電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)轉(zhuǎn)容易特性上的特點(diǎn)負(fù)載短路時(shí)產(chǎn)生過電流開環(huán)電動(dòng)機(jī)也可能穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)負(fù)載短路時(shí)能抑制過電流電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)定需要反饋控制適用范圍適用于作為多臺(tái)電機(jī)同步運(yùn)行時(shí)的供電電源但不要求快速加減的場合適用于一臺(tái)變頻器給一臺(tái)電機(jī)供電的單電機(jī)傳動(dòng)，但可以滿足快速起制動(dòng)和可逆運(yùn)行的要求

③交－直－交電壓型變頻器與電流型變頻器的性能比較二、絕緣門極晶體管（IGBT）1．IGBT的結(jié)構(gòu)和基本工作原理絕緣門極晶體管IGBT（InsulatedGateBipolarTransistor）也稱絕緣柵極雙極型晶體管，是一種新發(fā)展起來的復(fù)合型電力電子器件。由于它結(jié)合了MOSFET和GTR的特點(diǎn)，既具有輸入阻抗高、速度快、熱穩(wěn)定性好和驅(qū)動(dòng)電路簡單的優(yōu)點(diǎn)，又具有輸入通態(tài)電壓低，耐壓高和承受電流大的優(yōu)點(diǎn)，這些都使IGBT比GTR有更大的吸引力。在變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)，中頻和開關(guān)電源以及要求快速、低損耗的領(lǐng)域，IGBT有著主導(dǎo)地位。（1）IGBT的基本結(jié)構(gòu)與工作原理1）基本結(jié)構(gòu)IGBT也是三端器件，三個(gè)極為漏極（D）、柵極（G）和源極（S）。（a)內(nèi)部結(jié)構(gòu)（b）簡化等效電路（c）電氣圖形符號(hào)2）工作原理IGBT的驅(qū)動(dòng)原理與電力MOSFET基本相同，它是一種壓控型器件。開通和關(guān)斷是由柵極和發(fā)射極間的電壓UGE決定的，當(dāng)UGE為正且大于開啟電壓UGE（th）時(shí)，MOSFET內(nèi)形成溝道，并為晶體管提供基極電流使其導(dǎo)通。當(dāng)柵極與發(fā)射極之間加反向電壓或不加電壓時(shí)，MOSFET內(nèi)的溝道消失，晶體管無基極電流，IGBT關(guān)斷。（2）IGBT的基本特性與主要參數(shù)IGBT的轉(zhuǎn)移特性和輸出特性（a)轉(zhuǎn)移特性（b)輸出特性1）IGBT的基本特性①靜態(tài)特性IGBT的轉(zhuǎn)移特性，它描述的是集電極電流IC與柵射電壓UGE之間的關(guān)系，與功率MOSFET的轉(zhuǎn)移特性相似。開啟電壓UGE（th）是IGBT能實(shí)現(xiàn)電導(dǎo)調(diào)制而導(dǎo)通的最低柵射電壓。UGE（th）隨溫度升高而略有下降，溫度升高1oC，其值下降5mV左右。在+25oC時(shí)，UGE（th）的值一般為2~6V。IGBT的輸出特性，也稱伏安特性，它描述的是以柵射電壓為參考變量時(shí)，集電極電流IC與集射極間電壓UCE之間的關(guān)系。IGBT的開關(guān)過程2）主要參數(shù)①集電極—發(fā)射極額定電壓UCES②柵極—發(fā)射極額定電壓UGES③額定集電極電流IC（3）IGBT的擎住效應(yīng)和安全工作區(qū)從IGBT的結(jié)構(gòu)可以發(fā)現(xiàn)，IGBT電流可能發(fā)生失控的現(xiàn)象，就像普通晶閘管被觸發(fā)以后，即使撤消觸發(fā)信號(hào)晶閘管仍然因進(jìn)入正反饋過程而維持導(dǎo)通的機(jī)理一樣，因此被稱為擎住效應(yīng)或自鎖效應(yīng)。引發(fā)擎住效應(yīng)的原因，可能是集電極電流過大（靜態(tài)擎住效應(yīng)），也可能是最大允許電壓上升率duCE/dt過大（動(dòng)態(tài)擎住效應(yīng)），溫度升高也會(huì)加重發(fā)生擎住效應(yīng)的危險(xiǎn)。動(dòng)態(tài)擎住效應(yīng)比靜態(tài)擎住效應(yīng)所允許的集電極電流小，因此所允許的最大集電極電流實(shí)際上是根據(jù)動(dòng)態(tài)擎住效應(yīng)而確定的。根據(jù)最大集電極電流、最大集電極間電壓和最大集電極功耗可以確定IGBT在導(dǎo)通工作狀態(tài)的參數(shù)極限范圍；根據(jù)最大集電極電流、最大集射極間電壓和最大允許電壓上升率可以確定IGBT在阻斷工作狀態(tài)下的參數(shù)極限范圍，即反向偏置安全工作電壓（RBSOA）。2．IGBT的驅(qū)動(dòng)電路（1)對驅(qū)動(dòng)電路的要求①IGBT是電壓驅(qū)動(dòng)的，具有一個(gè)2.5~5.0V的閥值電壓，有一個(gè)容性輸入阻抗，因此IGBT對柵極電荷非常敏感，故驅(qū)動(dòng)電路必須很可靠，保證有一條低阻抗值的放電回路，即驅(qū)動(dòng)電路與IGBT的連線要盡量短。②用內(nèi)阻小的驅(qū)動(dòng)源對柵極電容充放電，以保證柵極控制電壓UCE有足夠陡的前后沿，使IGBT的開關(guān)損耗盡量小。另外，IGBT開通后，柵極驅(qū)動(dòng)源應(yīng)能提供足夠的功率，使IGBT不退出飽和而損壞。③驅(qū)動(dòng)電路中的正偏壓應(yīng)為+12~+15V，負(fù)偏壓應(yīng)為-2~-10V。④IGBT多用于高壓場合，故驅(qū)動(dòng)電路應(yīng)整個(gè)控制電路在電位上嚴(yán)格隔離。⑤驅(qū)動(dòng)電路應(yīng)盡可能簡單實(shí)用，具有對IGBT的自保護(hù)功能，并有較強(qiáng)的抗干擾能力。⑥若為大電感負(fù)載，IGBT的關(guān)斷時(shí)間不宜過短，以限制di/dt所形成的尖峰電壓，保證IGBT的安全。（2)驅(qū)動(dòng)電路因?yàn)镮GBT的輸入特性幾乎與MOSFET相同，所以用于MOSFET的驅(qū)動(dòng)電路同樣可以用于IGBT。在用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的逆變器電路中，為使IGBT能夠穩(wěn)定工作，要求IGBT的驅(qū)動(dòng)電路采用正負(fù)偏壓雙電源的工作方式。為了使驅(qū)動(dòng)電路與信號(hào)電隔離，應(yīng)采用抗噪聲能力強(qiáng)，信號(hào)傳輸時(shí)間端的光耦合器件?；鶚O和發(fā)射極的引線應(yīng)盡量短，基極驅(qū)動(dòng)電路的輸入線應(yīng)為絞合線為抑制輸入信號(hào)的振蕩現(xiàn)象，基極和發(fā)射極并聯(lián)一阻尼網(wǎng)絡(luò)。驅(qū)動(dòng)電路的輸出級(jí)采用互補(bǔ)電路的形式以降低驅(qū)動(dòng)源的內(nèi)阻，同時(shí)加速IGBT的關(guān)斷過程。

IGBT基極驅(qū)動(dòng)電路

（a)阻尼濾波（b)光電隔離（3)集成化驅(qū)動(dòng)電路IGBT有與其配套的集成驅(qū)動(dòng)電路。這些專用驅(qū)動(dòng)電路抗干擾能力強(qiáng)，集成化程度高，速度快，保護(hù)功能完善，可實(shí)現(xiàn)IGBT的最優(yōu)驅(qū)動(dòng)。3．IGBT的保護(hù)電路因?yàn)镮GBT是的保護(hù)主要是柵源過電壓保護(hù)、靜電保護(hù)、采用R-C-VD緩沖電路等等。在IGBT電控系統(tǒng)中設(shè)置過壓、欠壓、過流和過熱保護(hù)單元，以保證安全可靠工作。必須保證IGBT不發(fā)生擎住效應(yīng)；具體做法是，實(shí)際中IGBT使用的最大電流不超過其額定電流。（1）緩沖電路幾種用于IGBT橋臂的典型緩沖電路。（a)（b)（c)a)圖是最簡單的單電容電路，適用于50A以下的小容量IGBT模塊，由于電路無阻尼組件，易產(chǎn)生LC振蕩，故應(yīng)選擇無感電容或串入阻尼電阻RS；b)圖是將RCD緩沖電路用于雙橋臂的IGBT模塊上，適用于200A以下的中等容量IGBT；c)圖中，將兩個(gè)RCD緩沖電路分別用在兩個(gè)橋臂上，該電路將電容上過沖的能量部分送回電源，因此損耗較小，廣泛應(yīng)用于200A以上的大容量IGBT。（2）IGBT的保護(hù)過電流保護(hù)措施主要是檢測出過電流信號(hào)后迅速切斷柵極控制信號(hào)來關(guān)斷IGBT。實(shí)際使用中，要求在檢測到過電流后，通過控制電路產(chǎn)生負(fù)的柵極驅(qū)動(dòng)信號(hào)來關(guān)斷IGBT。只要IGBT的額定參數(shù)選擇合理，10內(nèi)的過電流一般不會(huì)使之損壞。采用集電極電壓識(shí)別方法的過流保護(hù)電路。集電極電壓識(shí)別方法的過流保護(hù)電路為了避免IGBT過電流的時(shí)間超過允許的短路過電流時(shí)間，保護(hù)電路應(yīng)當(dāng)采用快速光耦合器等快速傳送組件及電路。檢測發(fā)射極電流過流的保護(hù)電路。三、脈寬調(diào)制（PWM）型逆變電路1．PWM控制的基本原理在采樣控制理論中有一個(gè)重要結(jié)論：沖量（脈沖的面積）相等而形狀不同窄脈沖，分別加在具有慣性環(huán)節(jié)的輸入端，其輸出響應(yīng)波形基本相同，只要脈沖在面積相等，其作用的效果基本相同。形狀不同而沖量相同的各種窄脈沖在PWM波形中，各脈沖的幅值是相等的，若要改變輸出電壓等效正弦波的幅值，只要按同一比例改變脈沖列中各脈沖的寬度即可。所以Ud直流電源采用不可控整流電路獲得，不但使電路輸入功率因數(shù)接近于1，而且整個(gè)裝置控制簡單，可靠性高。PWM控制的基本原理示意圖（1）單相橋式PWM變頻電路工作原理單相橋式PWM變頻電路1）單極性PWM控制方式工作原理按照PWM控制的基本原理，如果給定了正弦波頻率、幅值和半個(gè)周期內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)，PWM波形各脈沖的寬度和間隔就可以準(zhǔn)確地計(jì)算出來。圖6-25單極性PWM控制方式原理波形①當(dāng)ur正半周時(shí)，讓V1一直保持通態(tài)，V2保持?jǐn)鄳B(tài)。②當(dāng)ur負(fù)半周時(shí)，讓V2一直保持通態(tài)，V1保持?jǐn)鄳B(tài)。單極性PWM控制方式原理波形2）雙極性PWM控制方式工作原理調(diào)制信號(hào)ur仍然是正弦波，而載波信號(hào)uc改為正負(fù)兩個(gè)方向變化的等腰三角形波，對逆變橋V1～V4的控制方法是：①在ur正半周，當(dāng)ur>uc的各區(qū)間，給V1和V4導(dǎo)通信號(hào)，而給V2和V3關(guān)斷信號(hào)，輸出負(fù)載電壓uo＝Ud。②在ur負(fù)半周，當(dāng)ur<uc的各區(qū)間，給V2和V3導(dǎo)通信號(hào)，而給V1和V4關(guān)斷信號(hào)，輸出負(fù)載電壓uo＝－Ud。雙極性PWM控制方式原理波形控制方式特點(diǎn)是：①同一平橋上下兩個(gè)橋臂晶體管的驅(qū)動(dòng)信號(hào)極性恰好相反，處于互補(bǔ)工作方式。②電感性負(fù)載時(shí)，若V1和V4處于通態(tài)，給V1和V4以關(guān)斷信號(hào)，則V1和V4立即關(guān)斷，而給V2和V3以導(dǎo)通信號(hào)，由于電感性負(fù)載電流不能突變，電流減小感生的電動(dòng)勢使V2和V3不可能立即導(dǎo)通，而是二極管VD2和VD3導(dǎo)通續(xù)流，如果續(xù)流能維持到下一次V1與V4重新導(dǎo)通，負(fù)載電流方向始終沒有變，V2和V3始終未導(dǎo)通。只有在負(fù)載電流較小無法連續(xù)續(xù)流情況下，在負(fù)載電流下降至零，VD2和VD3續(xù)流完畢，V2和V3導(dǎo)通，負(fù)載電流才反向流過負(fù)載。（2）三相橋式PWM變頻電路的工作原理三相橋式PWM變頻電路電路采用GTR作為電壓型三相橋式逆變電路的自關(guān)斷開關(guān)器件，負(fù)載為電感性。三相橋式PWM變頻波形三相橋式PWM變頻電路只能選用雙極性控制方式，工作原理：三相調(diào)制信號(hào)urU、urV和urW為相位依次相差120°的正弦波，而三相載波信號(hào)是公用一個(gè)正負(fù)方向變化的三角形波uc。U、V和W相自關(guān)斷開關(guān)器件的控制方法相同。U、V和W三相之間的線電壓PWM波形以及輸出三相相對于負(fù)載中性點(diǎn)N的相電壓PWM波形，可按下列計(jì)算式求得

線電壓

相電壓 2．PWM變頻電路的調(diào)制控制方式在PWM變頻電路中，載波頻率fc與調(diào)制信號(hào)頻率fr之比稱為載波比，即N=fc/fr。PWM逆變電路有異步調(diào)制和同步調(diào)制兩種控制方式：（1）異步調(diào)制控制方式當(dāng)載波比N不是3的整數(shù)倍時(shí)，載波與調(diào)制信號(hào)波就存在不同步的調(diào)制，就是異步調(diào)制三相PWM。同步調(diào)制的三相PWM變頻波形異步調(diào)制控制方式的特點(diǎn)是：①控制相對簡單。②在調(diào)制信號(hào)的半個(gè)周期內(nèi)，輸出脈沖的個(gè)數(shù)不固定，脈沖相位也不固定，正負(fù)半周的脈沖不對稱，而且半周期內(nèi)前后1/4周期的脈沖也不對稱，輸出波形就偏離了正弦波。③載波比N愈大，半周期內(nèi)調(diào)制的PWM波形脈沖數(shù)就愈多，正負(fù)半周不對稱和半周內(nèi)前后1/4周期脈沖不對稱的影響就愈大，輸出波形愈接近正弦波。所以在采用異步調(diào)制控制方式時(shí)，要盡量提高載波頻率fc，使不對稱的影響盡量減小，輸出波形接近正弦波。（2）同步調(diào)制控制方式在三相逆變電路中當(dāng)載波比N為3的整數(shù)倍時(shí)，載波與調(diào)制信號(hào)波能同步調(diào)制。同步調(diào)制控制方式的特點(diǎn)是：①控制相對較復(fù)雜，通常采用微機(jī)控制。②在調(diào)制信號(hào)的半個(gè)周期內(nèi)，輸出脈沖的個(gè)數(shù)是固定不變的，脈沖相位也是固定的。正負(fù)半周的脈沖對稱，而且半個(gè)周期脈沖排列其左右也是對稱的，輸出波形等效于正弦。當(dāng)逆變電路要求輸出頻率fo很低時(shí)，由于半周期內(nèi)輸出脈沖的個(gè)數(shù)不變，所以由PWM調(diào)制而產(chǎn)生fo附近的諧波頻率也相應(yīng)很低，這種低頻諧波通常不易濾除，而對三相異步電動(dòng)機(jī)造成不利影響。3．SPWM波形的生成SPWM的控制就是根據(jù)三角波載波和正弦調(diào)制波用比較器來確定它們的交點(diǎn)，在交點(diǎn)時(shí)刻對功率開關(guān)器件的通斷進(jìn)行控制。四、變頻器的應(yīng)用1．變頻后異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性

改變電源頻率f會(huì)引起異步電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性怎樣改變呢？ 調(diào)節(jié)頻率時(shí)通過幾個(gè)特殊點(diǎn)來得出機(jī)械特性的大致輪廓。 （1）理想空載點(diǎn)（0，n0） （2）最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)（Tm，n）

三相異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速機(jī)械特性（1）基頻以下時(shí)的機(jī)械特性1）理想空載轉(zhuǎn)速：f1↓→n0↓2）最大轉(zhuǎn)矩：最大轉(zhuǎn)矩是確定機(jī)械特性的關(guān)鍵點(diǎn)，它們的特征如下：從額定頻率向下調(diào)頻時(shí)，理想空載轉(zhuǎn)速減小，最大轉(zhuǎn)矩逐漸減小。②頻率在額定頻率附近下調(diào)時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩減少很少，可以近似認(rèn)為不變；頻率調(diào)得很低時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩減小很快。③頻率不同時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)對應(yīng)的轉(zhuǎn)差△nm變化不是很大，所以穩(wěn)定工作區(qū)的機(jī)械特性基本是平行的。（2）基頻以上時(shí)的機(jī)械特性在基頻以上調(diào)速時(shí)，頻率從額定頻率往上調(diào)節(jié)，但定子電壓不可能超過額定電壓，只能保持額定電壓。1）理想空載轉(zhuǎn)速：f1↑→n0↑2）最大轉(zhuǎn)矩：①額定頻率以上調(diào)頻時(shí)，理想空載轉(zhuǎn)速增大，最大轉(zhuǎn)矩大幅減小。②最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)對應(yīng)的轉(zhuǎn)差△nm幾乎不變，但由于最大轉(zhuǎn)矩減小很多，所以機(jī)械特性斜度加大，特性變軟。

（3）變頻調(diào)速特性的特點(diǎn)

1）恒轉(zhuǎn)矩的調(diào)速特性(如提升機(jī)的行走機(jī)構(gòu)、皮帶運(yùn)輸機(jī)、軋鋼機(jī)的平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)等都屬于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載）在頻率小于額定頻率的范圍內(nèi)，經(jīng)過補(bǔ)償后的機(jī)械特性的最大轉(zhuǎn)矩基本為一定值，因此這區(qū)域基本為恒轉(zhuǎn)矩區(qū)域，適合帶恒轉(zhuǎn)矩的負(fù)載。2）恒功率的調(diào)速特性（負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速成反比，如軋鋼機(jī)的主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）在頻率大于額定頻率的范圍內(nèi)，機(jī)械特性的最大電磁功率基本為一定值，電動(dòng)機(jī)近似具有恒功率的調(diào)速特性，適合帶恒功率的負(fù)載。2．變頻器的控制方式控制方式大體可分：V/F控制方式轉(zhuǎn)差頻率控制矢量控制（1）V/F控制V/F控制是一種比較簡單的控制方式?；咎攸c(diǎn)是對變頻器的輸出電壓和頻率同時(shí)進(jìn)行控制，通過提高U/f比來補(bǔ)償頻率下調(diào)時(shí)引起的最大轉(zhuǎn)矩下降而得到所需的轉(zhuǎn)矩特性。變頻器的U/f控制曲線為了方便用戶選擇U/f比，變頻器通常都是以U/f控制曲線的方式提供給用戶，讓用戶選擇。①基本U/f控制曲線基本U/f線②轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)腢/f曲線特點(diǎn)：在f=0時(shí)，不同的U/f曲線電壓補(bǔ)償值不同。適用負(fù)載：經(jīng)過補(bǔ)償?shù)腢/f曲線適用于低速時(shí)需要較大轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，且根據(jù)低速時(shí)負(fù)載的大小來確定補(bǔ)償程度，選擇U/f線。③負(fù)補(bǔ)償?shù)腢/f曲線特點(diǎn)：低速時(shí)，U/f線在基本U/f曲線的下方。適用負(fù)載：主要適用于風(fēng)機(jī)、、泵類的平方率。由于這種負(fù)載的阻轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的平方成正比，即低速時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩很小，即使不補(bǔ)償，電動(dòng)機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩都足以帶動(dòng)負(fù)載。④U/f比分段補(bǔ)償線特點(diǎn)：U/f曲線由幾段組成，每段的U/f值均由用戶自行給定。分段U/f比的補(bǔ)償線適用負(fù)載：負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速大致成比例的負(fù)載。在低速時(shí)補(bǔ)償少，在高速時(shí)補(bǔ)償程度需要加大。2）選擇U/f控制曲線時(shí)常用的操作方法①將拖動(dòng)系統(tǒng)連接好，帶以最重的負(fù)載。②根據(jù)所帶負(fù)載的性質(zhì)，選擇一個(gè)較小的U/f曲線，在低速時(shí)觀察電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行情況，如果此時(shí)電動(dòng)機(jī)的帶負(fù)載能力達(dá)不到要求，需將U/f曲線提高一檔。依次類推，直到電動(dòng)機(jī)在低速時(shí)的帶負(fù)載能力達(dá)到拖動(dòng)系統(tǒng)的要求。③如果負(fù)載經(jīng)常變化，在②中選擇的U/f曲線，還需要在輕載和空載狀態(tài)下進(jìn)行檢驗(yàn)。方法是：將拖動(dòng)系統(tǒng)帶以最輕的負(fù)載或空載，在低速下運(yùn)行，觀察定子電流的大小，如果過大或者變頻器調(diào)閘，說明原來選擇的U/f曲線過大，補(bǔ)償過分，需要適當(dāng)調(diào)低U/f曲線。（2）轉(zhuǎn)差頻率控制轉(zhuǎn)差頻率控制方式是一種對V/F控制的一種改進(jìn)。利用了速度傳感器的速度閉環(huán)控制，并在一定程度上對輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制在負(fù)載發(fā)生較大變化時(shí)，仍能達(dá)到較高的速度精度和具有較好的轉(zhuǎn)矩特性。（3）矢量控制矢量控制的基本思想是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流在理論上分成兩部分：產(chǎn)生磁場的電流分量（磁場電流）和與磁場相垂直、產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量（轉(zhuǎn)矩電流），并分別加以控制。使用矢量控制的要求：1）矢量控制的設(shè)定2）矢量控制的要求3）使用矢量控制的注意事項(xiàng)在使用矢量控制時(shí)，可以選擇是否需要速度反饋；頻率顯示以給定頻率為好。（4)三種控制方式的特性比較名稱V/F控制轉(zhuǎn)差頻率控制矢量控制加減速特性急加減速控制有限，4象限運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)在零速度附近有空載時(shí)間，過電流抑制能力小急加減速控制有限度（比U/f控制有提高），4象限運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)通常在零速度附近有空載時(shí)間，過電流抑制能力中急加減速時(shí)的控制無限度，可以進(jìn)行連續(xù)4象限運(yùn)轉(zhuǎn)，過電流抑制能力速度控制范圍1：101：201：100以上響應(yīng)－5～10rad/s30～100rad/s定常精度根據(jù)負(fù)載條件轉(zhuǎn)差頻率發(fā)生變動(dòng)與速度檢出精度、控制運(yùn)算精度有關(guān)模擬最大值的0.5％數(shù)字最大值的0.05％轉(zhuǎn)矩控制原理上不可能除車輛調(diào)速等外，一般不適用適用可以控制靜止轉(zhuǎn)矩通用性基本上不需要因電動(dòng)機(jī)特性差異進(jìn)行調(diào)整需要根據(jù)電動(dòng)機(jī)特性給定轉(zhuǎn)差頻率按電動(dòng)機(jī)不同的特性需要給定磁場電流，轉(zhuǎn)矩電流、轉(zhuǎn)差頻率等多個(gè)控制量控制構(gòu)成最簡單較簡單稍復(fù)雜（5)直接轉(zhuǎn)矩控制直接轉(zhuǎn)矩控制是利用空間矢量坐標(biāo)的概念，在定子坐標(biāo)系下分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通過檢測定子電阻來達(dá)到觀測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復(fù)雜的變換計(jì)算，系統(tǒng)直觀、簡潔，計(jì)算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。（6)最優(yōu)控制最優(yōu)控制在實(shí)際中的應(yīng)用根據(jù)要求的不同而有所不同，可以根據(jù)最優(yōu)控制的理論對某一個(gè)控制要求進(jìn)行個(gè)別參數(shù)的最優(yōu)化。（7)其他非智能控制方式在實(shí)際應(yīng)用中，還有一些非智能控制方式在變頻器的控制中得以實(shí)現(xiàn)，例如自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、差頻控制、環(huán)流控制、頻率控制等。3．變頻器的控制回路向變頻器的主回路提供控制信號(hào)的回路，稱為控制回路。（1）控制回路的構(gòu)成1）運(yùn)算回路2）電壓/電流檢測回路3）驅(qū)動(dòng)回路4）速度檢測回路5）保護(hù)回路（2）模擬控制與數(shù)字控制（3）保護(hù)回路1）變頻器的保護(hù)①瞬時(shí)過電流保護(hù)過載保護(hù)、再生過電壓保護(hù)、瞬時(shí)停電保護(hù)接地過電流保護(hù)、冷卻風(fēng)機(jī)異常2）異步電動(dòng)機(jī)的保護(hù)①過載保護(hù)②超頻（超速）保護(hù)3）其他保護(hù)①防止失速過電流②防止失速再生過電壓

4．變頻器的選擇和容量計(jì)算（1）負(fù)載特性1)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的特性負(fù)載被傳動(dòng)時(shí)要求電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，其大小隨負(fù)載各種條件而變化。①恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，如擠壓機(jī)、傳送帶等。②平方轉(zhuǎn)矩負(fù)載，如泵、風(fēng)機(jī)等。③恒功率（反比例轉(zhuǎn)矩）負(fù)載，如卷取機(jī)、機(jī)床主軸等。2)負(fù)載的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩額定工作點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩為100％，則負(fù)載起動(dòng)轉(zhuǎn)矩值大體如下：風(fēng)扇、鼓風(fēng)機(jī)：30％以下；擠壓機(jī)、壓縮機(jī)：150％以上。3)PUGD2(perunitGD2)旋轉(zhuǎn)體慣性的大小多用GD2表示，GD2是決定旋轉(zhuǎn)體加減速特性的重要因素。PUGD2的值：式中：GD2－旋轉(zhuǎn)體的飛輪轉(zhuǎn)矩（N·m2）；

nN－額定轉(zhuǎn)速（r/min）；PN－電機(jī)額定輸出功率（KW）。4)過負(fù)載5)齒輪的作用當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不能完全滿足負(fù)載時(shí)，還需要齒輪配合調(diào)速。通常，在下列場合可考慮使用齒輪：①機(jī)械的額定轉(zhuǎn)速比標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)的極數(shù)與50HZ所決定的轉(zhuǎn)速低時(shí)。②機(jī)械的所需的最高轉(zhuǎn)速比變頻器最高頻率決定的電機(jī)轉(zhuǎn)速高時(shí)。③僅使用變頻器最低頻率到50HZ額定頻率的范圍，電機(jī)轉(zhuǎn)速的最高/最低的比不足時(shí)。④增大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)。6)前饋控制與反饋控制調(diào)速系統(tǒng)控制方式可分為前饋控制和反饋控制兩種。前饋控制與反饋控制特點(diǎn)名稱前饋控制反饋控制控制回路相對簡單復(fù)雜反饋無（開環(huán)）有（閉環(huán)）抗干擾性差強(qiáng)傳感器不需要需要精度相對較低高精度(2)變頻器類型的選擇1)當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)控制對象是改變電機(jī)速度時(shí)，其變頻器的選擇，需考慮表中的幾點(diǎn)?？刂茖ο笸ㄓ米冾l器轉(zhuǎn)差頻率控制矢量控制變頻器轉(zhuǎn)矩選用滿足該轉(zhuǎn)矩的機(jī)種選用滿足該轉(zhuǎn)矩的機(jī)種選用滿足該轉(zhuǎn)矩的機(jī)種加減速時(shí)間加速時(shí)必須限制頻率指令的上升率在速度指令急速改變時(shí)，本身能將電流限制在容許值以內(nèi)在速度指令急速改變時(shí)，本身能將電流限制在容許值以內(nèi)速度控制范圍必須選擇能覆蓋所需速度控制范圍的機(jī)種必須選擇能覆蓋所需速度控制范圍的機(jī)種必須選擇能覆蓋所需速度控制范圍的機(jī)種避免危險(xiǎn)速度下的運(yùn)轉(zhuǎn)選擇具有頻率跳變回路的機(jī)種選擇具有頻率跳變回路的機(jī)種選擇具有頻率跳變回路的機(jī)種速度傳感器和調(diào)節(jié)器的使用考慮溫度漂移和干擾的影響考慮溫度漂移和干擾的影響考慮溫度漂移和干擾的影響高精度選用高頻率分辨率的機(jī)種選用高頻率分辨率的機(jī)種選用高頻率分辨率的機(jī)種2)當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)控制對象是控制負(fù)載的位置或角度時(shí)，其變頻器的選擇，需考慮：控制方式通用變頻器通用伺服機(jī)用變頻器專用伺服機(jī)用變頻器開環(huán)位置控制方式通用變頻器；通用變頻器＋制動(dòng)單元；通用變頻器＋制動(dòng)單元＋機(jī)械制動(dòng)器。不需要不需要手動(dòng)決定位置的控制方式滿足不需要不需要閉環(huán)位置控制方式選用轉(zhuǎn)矩增益大的、帶有齒隙補(bǔ)償功能的機(jī)種必須選擇能覆蓋所需速度控制范圍的變頻器必須選擇能覆蓋所需速度控制范圍的變頻器精度1mm10μm1μm3)對于造紙、鋼鐵、膠卷等工廠中處理薄帶狀加工物的設(shè)備，由于產(chǎn)品質(zhì)量上的要求，必須進(jìn)行使生產(chǎn)中加工物的張力為一定值的控制。變頻器的選擇需考慮的幾點(diǎn)?？刂品绞阶冾l器采用轉(zhuǎn)矩電流控制的張力控制用于移動(dòng)物體的變頻器可采用通用變頻器；用于施加與旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩的變頻器采用矢量控制的變頻器，該機(jī)種必須要有速度限制功能，有通常的速度控制功能。采用拉延的張力控制使用具有速度反饋控制的機(jī)種，應(yīng)具有制動(dòng)功能。采用調(diào)節(jié)輥的張力控制通用變頻器采用張力檢測器的張力控制矢量控制的變頻器4)對于要求調(diào)節(jié)響應(yīng)快、精度高時(shí)變頻器的選擇的幾點(diǎn)考慮。控制對象變頻器要求響應(yīng)快的系統(tǒng)對于PWM控制的變頻器要求開關(guān)頻率為1～3KHZ，能滿足機(jī)床等用途的變頻器，該機(jī)種要有再生制動(dòng)功能；通用變頻器不常使用；轉(zhuǎn)差頻率控制的變頻器響應(yīng)速度較快，但不能滿足更快的要求；矢量控制的變頻器可以滿足更快的要求，該機(jī)種主回路的開關(guān)頻率要高。要求高精度的系統(tǒng)采用全數(shù)字控制的變頻器，該機(jī)種的數(shù)據(jù)運(yùn)算在16位以上。5)負(fù)負(fù)載的變頻器的選擇的幾點(diǎn)考慮?？刂品绞阶冾l器再生過壓失速防止控制具有再生制動(dòng)功能的變頻器，該機(jī)種的制動(dòng)力矩為額定轉(zhuǎn)矩的10％～20％左右，設(shè)置再生過壓失速防止功能，響應(yīng)速度快。制動(dòng)單元對于小容量的變頻器，選擇有內(nèi)藏此功能的機(jī)種，也可在外部附加。對于大容量的變頻器，控制單元和電阻單元分設(shè)，響應(yīng)速度快。再生整流器選用帶有再生整流器的專用變頻器6)沖擊負(fù)載沖擊負(fù)載的變頻器的選擇控制對象變頻器再生過壓失速防止控制具有再生制動(dòng)功能的變頻器，該機(jī)種的制動(dòng)力矩為額定轉(zhuǎn)矩的10％～20％左右，設(shè)置再生過壓失速防止功能，響應(yīng)速度快。制動(dòng)單元對于小容量的變頻器，選擇有內(nèi)藏此功能的機(jī)種，也可在外部附加。對于大容量的變頻器，控制單元和電阻單元分設(shè)，響應(yīng)速度快。再生整流器選用帶有再生整流器的專用變頻器(3)變頻器的容量選擇1)根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流選擇變頻器容量①連續(xù)運(yùn)行的場合如按電機(jī)實(shí)際運(yùn)行中的最大電流來選定變頻器時(shí)，變頻器的容量可以適當(dāng)縮小。②加減速時(shí)變頻器容量的選定運(yùn)行曲線圖③頻繁加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)變頻器容量的選定根據(jù)運(yùn)行曲線圖，加速、恒速、減速等各種運(yùn)行狀態(tài)下的電流值，按下式進(jìn)行選定：④電流變化不規(guī)則的場合⑤電機(jī)直接起動(dòng)時(shí)所需變頻器容量的選定⑥多臺(tái)電機(jī)共用一臺(tái)變頻器供電⑦容量選擇注意事項(xiàng)（a）并聯(lián)追加投入起動(dòng)（b）大過載容量（c）輕載電機(jī)(4)根據(jù)輸出電壓選擇變頻器變頻器輸出電壓可按電機(jī)額定電壓選定。(5)根據(jù)輸出頻率選擇變頻器變頻器的最高輸出頻率根據(jù)機(jī)種不同而有很大不同，有50/60HZ、120HZ、240HZ或更高。

5．變頻器的運(yùn)行方式變頻器的運(yùn)行方式序號(hào)運(yùn)行方式序號(hào)運(yùn)行方式1正反轉(zhuǎn)運(yùn)行8同步運(yùn)行2遠(yuǎn)距離操作運(yùn)行9同速運(yùn)行3寸動(dòng)運(yùn)行10帶制動(dòng)器的電機(jī)運(yùn)行43速選擇運(yùn)行11變極電機(jī)的運(yùn)行5自動(dòng)運(yùn)行12變頻器異常時(shí)自動(dòng)切換到工頻電源運(yùn)行6并聯(lián)運(yùn)行13工頻電源自動(dòng)切換到變頻器運(yùn)行7比例運(yùn)行14瞬停再起動(dòng)運(yùn)行（1）正反轉(zhuǎn)運(yùn)行變頻器有的本身基本上都有正反轉(zhuǎn)功能，使用注意事項(xiàng)：1）變頻器的保護(hù)功能動(dòng)作時(shí)，可切斷電源或接通復(fù)位端使變頻器復(fù)位。2）時(shí)間繼電器的整定時(shí)間要超過電機(jī)停止時(shí)間或變頻器的減速時(shí)間。3）對于帶有接觸器進(jìn)行輸出切換的回路，正反轉(zhuǎn)的接觸器要互鎖。（2）遠(yuǎn)距離操作運(yùn)行使用注意事項(xiàng)：1）選用件要設(shè)置在變頻器的附近。2）信號(hào)電纜與動(dòng)力電纜要分開布置。3）頻率表的電纜使用絞合屏蔽線（注意布線距離）。（3）寸動(dòng)運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）不要在變頻器負(fù)載側(cè)另加接觸器進(jìn)行寸動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。2）帶制動(dòng)器電機(jī)的寸動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，停止時(shí)使用變頻器的輸出停止端子。（4）三速選擇運(yùn)行電機(jī)以預(yù)先給定的三種速度運(yùn)行的注意事項(xiàng)：1）選用件與變頻器的頻率給定信號(hào)由于電壓低、電流弱等原因，原則上不能有接點(diǎn)加入。2）要有互鎖回路，以防止有兩個(gè)外部速度給定信號(hào)同時(shí)輸入。（5）自動(dòng)運(yùn)行注意事項(xiàng)：如果使用專用的PID調(diào)節(jié)器，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可將變頻器本身的頻率給定信號(hào)切換開關(guān)選擇在20mA處，不需要前置放大器。（6）并聯(lián)運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）不能使用變頻器內(nèi)的電子熱保護(hù)，所以每臺(tái)電機(jī)外加熱繼電器。2）變頻器在運(yùn)行中如果將停止的電機(jī)直接投入，有時(shí)因起動(dòng)電流使保護(hù)裝置動(dòng)作，變頻器停止運(yùn)行。（7）比例運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）由于頻率給定信號(hào)電壓低、電流弱，需要接入接點(diǎn)時(shí)，要用微電流開關(guān)用繼電器的兩個(gè)接點(diǎn)并聯(lián)。2）信號(hào)線要遠(yuǎn)離動(dòng)力線，并采用絞合屏蔽線。（8）同步運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）兩臺(tái)變頻器的起動(dòng)、停止要共用一個(gè)操作單元，使運(yùn)行指令完全一致。2）一臺(tái)變頻器的速度由操作單元直接給定，另一臺(tái)變頻器的速度由位移檢測裝置與操作單元共同決定。（9）同速運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）兩臺(tái)變頻器的起動(dòng)、停止要共用一個(gè)操作單元，使運(yùn)行指令完全一致。2）一臺(tái)變頻器的速度由操作單元直接給定，另一臺(tái)變頻器的速度由位移檢測裝置與操作單元共同決定。（10）帶制動(dòng)器電器的運(yùn)行注意事項(xiàng)：需加制動(dòng)單元，制動(dòng)電阻的大小要根據(jù)負(fù)載的大小選擇。（11）變極電機(jī)的運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）時(shí)間繼電器的延時(shí)時(shí)間應(yīng)超過從高速運(yùn)轉(zhuǎn)到以自由停止的時(shí)間。2）從高速→低速、低速→高速的切換，應(yīng)在電機(jī)停止后進(jìn)行。3）對于Y－Δ起動(dòng)的電機(jī)，只使用Δ接法。（12）變頻器異常時(shí)自動(dòng)切換到工頻電源運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）切換電路中的接觸器要有電氣互鎖。2）變頻器保護(hù)功能動(dòng)作時(shí)，可切斷供電電源或?qū)ψ冾l器進(jìn)行復(fù)位。3）當(dāng)停止變頻器工作時(shí)，應(yīng)延時(shí)等待電機(jī)停止后，才切換到工頻電源運(yùn)行，需裝設(shè)時(shí)間繼電器用于延時(shí)切換。（13）工頻電源自動(dòng)切換到變頻器運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）變頻器內(nèi)藏專用選用件，如安裝在外部則可能干擾產(chǎn)生誤動(dòng)作。2）切換電路的接觸器要有電氣互鎖。3）工頻電網(wǎng)與變頻器輸出的相序必須一致。4）對于自由停止快的負(fù)載需注意變頻器復(fù)位的時(shí)間不能太長。（14）瞬停再起動(dòng)運(yùn)行注意事項(xiàng)：1）變頻器內(nèi)藏專用選用件，如安裝在外部則可能干擾產(chǎn)生誤動(dòng)作。2）對于在瞬停時(shí)間＋復(fù)位時(shí)間內(nèi)自由停止的負(fù)載，電機(jī)將一度停止，經(jīng)復(fù)位時(shí)間后以通常的加速時(shí)間自動(dòng)再起動(dòng)。6．變頻器應(yīng)用實(shí)例（1）位置控制1）系統(tǒng)構(gòu)成主要由位控器(位置控制器)、變頻器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成。系統(tǒng)構(gòu)成①位控器選用德國Lenord+Bauer公司的GEL8310A型產(chǎn)品，它采用微處理器控制、模塊式結(jié)構(gòu)，由CPU地板、開關(guān)量I/O板、模擬量I/模板、通訊接口板構(gòu)成。②變頻器采用SIEMENS第四代通用變頻器MM440系列。③執(zhí)行機(jī)構(gòu)為普通鼠籠異步電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速箱通過絲杠帶動(dòng)下車往返行走。2）工作原理①定位過程當(dāng)PLC給位控器和變頻器發(fā)出啟動(dòng)運(yùn)行命令后，位控器經(jīng)運(yùn)算后輸出調(diào)節(jié)信號(hào)給變頻器，變頻器按照位控器的要求控制電機(jī)的加速、運(yùn)行、減速和制動(dòng)停止，最后使小車停止在預(yù)期的設(shè)定位置上。②控制原理位置控制調(diào)節(jié)原理圖。控制器調(diào)節(jié)過程:控制器根據(jù)傳動(dòng)裝置的機(jī)器參數(shù)、預(yù)先設(shè)定的位置和速度值，計(jì)算出速度時(shí)間特性曲線Vt和St。在每一周期的開始，傳動(dòng)裝置先根據(jù)速度預(yù)設(shè)定進(jìn)行速度預(yù)控制。同時(shí)，反饋回來的實(shí)際值與St進(jìn)行比較計(jì)算，得出的偏差與Ksp相乘后疊加到Vt上，得出傳動(dòng)裝置應(yīng)該具有的速度。經(jīng)速度/電壓轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換向傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào),至執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位。③位置控制的基本要求電機(jī)的速度一般按梯形速度圖進(jìn)行控制。兩種最常用的速度曲線為了準(zhǔn)確對運(yùn)動(dòng)設(shè)備進(jìn)行位置控制，一般有如下要求:（a）電機(jī)轉(zhuǎn)矩不得超過電機(jī)和機(jī)械設(shè)備的最大允許值；（b）能在最短時(shí)間內(nèi)完成定位動(dòng)作，并且定位精度符合工藝要求；(c)在控制過程中不能產(chǎn)生超調(diào)，且系統(tǒng)穩(wěn)定重復(fù)性好。④定位過程分析基本定位過程曲線0～t1為加速段，加速度為am；t1～t2為最高運(yùn)轉(zhuǎn)段，其速度為vm；t2～t3為減速段，加速度是-am；t3～t4為自由滑行段。⑤位置檢測定位控制中位置的檢測一般用增量式光電編碼器。3)變頻器的主要參數(shù)變頻器