電控防抱死制動系統(tǒng)與電子伺服制動系統(tǒng)

第１７章

電控防抱死制動系統(tǒng)與電子伺服制動系統(tǒng)

１７.１

概述

１７.１.１電控防抱死制動系統(tǒng)（ABS）的理論基礎(chǔ)

汽車制動過程中車輪滑動率S制：

S制=（ν—rω）/ν×100%S制——車輪相對于地面的滑動率

r——車輪的滾動半徑，m；ω——車輪的轉(zhuǎn)動角速度，rad/s；ν——車輪中心點的縱向移動速度；m/s汽車制動過程中附著系數(shù)與滑動率之間的關(guān)系。

１７.１.2電控防抱死制動系統(tǒng)的類型

１、類型

按照制動壓力調(diào)節(jié)器與制動主缸之間的關(guān)系可以分為分置式ABS系統(tǒng)和整體式ABS系統(tǒng)。分置式ABS系統(tǒng)中的制動壓力調(diào)節(jié)器是獨立的結(jié)構(gòu)，通過液壓管路與制動主缸相連，其布置如下所示：整體式ABS系統(tǒng)

該系統(tǒng)是將制動主缸、液壓助力器、制動壓力調(diào)節(jié)器組合成一個整體，形成液壓件總成，其布置如下圖所示。２、控制通道

獨立進行制動壓力調(diào)節(jié)的制動管路稱為控制通道。（１）四通道ABS系統(tǒng)

（２）、三通道ABS系統(tǒng)

（３）雙通道ABS系統(tǒng)

（４）、單通道ABS系統(tǒng)

１７.２電控防抱死制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理

１７.２.１電控防抱死制動系統(tǒng)的基本組成與工作原理組成——電控防抱死制動系統(tǒng)由車輪轉(zhuǎn)速傳感器、制動壓力調(diào)節(jié)器、電子控制單元（ECU）和ABS警示裝置。工作原理在普通制動過程中，ABS系統(tǒng)不工作；在緊急制動過程中，ABS系統(tǒng)參與工作，電子控制單元根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器送入的信號對制動壓力進行著增大、保持、減小的循環(huán)控制。循環(huán)可達每秒3~20次（視具體車型而定）。ABS系統(tǒng)共性：１、ABS系統(tǒng)在車速較低時不起作用；2、制動車輪沒有趨于抱死時，制動系統(tǒng)的動作過程與普通制動相同。

3、具有自診斷功能。

ABS系統(tǒng)具有以下一些優(yōu)點：

１、增加了汽車的行駛穩(wěn)定性。２、增強了制動效能，縮短了制動距離。

３、延長了輪胎的使用壽命。

４、使用方便，工作可靠。

１７.１.２電控防抱死制動系統(tǒng)的控制方式

電控防抱死系統(tǒng)一般可以分為電控液壓式、電控氣壓式和氣控液壓式。

１、電控液壓式防抱死系統(tǒng)：特點是在制動主缸與制動分泵之間加裝一個液壓制動壓力調(diào)節(jié)器，由電子控制單元控制液壓制動壓力調(diào)節(jié)器，再由液壓制動壓力調(diào)節(jié)器來控制制動輪缸的制動壓力，以達到車輪的防抱死效果，提高制動效能。

２、電控氣壓式防抱死系統(tǒng)

它主要應(yīng)用于大中型汽車、牽引車及掛車等采用氣壓制動系統(tǒng)的車輛，特點是直接控制制動分泵的氣壓力，無須在制動系統(tǒng)中加裝其它的部件，能比較方便地控制各制動車輪的制動力。

（１）商用車氣壓制動防抱死系統(tǒng)

（２）汽車掛車氣壓制動防抱死系統(tǒng)

如下圖所示為牽引車（4２）和單軸半掛車組成的汽車列車氣壓制動系統(tǒng)采用的ABS基本組成。３、氣控液壓式ABS系統(tǒng)，氣控液壓式ABS系統(tǒng)主要安裝在以下車型中：

①

中、大型載貨車②

中、大型客車③

其它中、大型特殊車輛（１）氣控液壓增力器的輸入氣壓控制方式（２）氣控液壓增力器的輸出氣壓控制方式

（３）氣控液壓制動三軸軸用ABS系統(tǒng)

一般多軸（三軸以上）車都采用氣控液壓增力器的輸入氣壓控制方式。

二軸型三軸車制動管路

二軸型三軸車ABS制動管路

１７.１.３車輪轉(zhuǎn)速傳感器

功用是檢測車輪的速度，并將速度信號輸入ABS的電子控制單元（ECU）。目前，車輪轉(zhuǎn)速傳感器主要有電磁式和霍爾式。１７.１.４減速度傳感器

功用是檢測汽車的減速度，并將減速度的信號輸入防抱死系統(tǒng)的電子控制單元，電子控制單元據(jù)此來判定道路的狀況，從采取適當(dāng)?shù)目刂苿幼鳌Ｄ壳八玫臏p速傳感器一般有以下三種：光電式、水銀式、差動變壓器式。1、光電式減速傳感器

組成——兩個發(fā)光二極管、二個光電三極管、一個透光板和信號轉(zhuǎn)換電路。（如下圖）工作原理２、水銀開關(guān)式減速傳感器

１７.１.５制動壓力調(diào)節(jié)器

功用——接受電子控制單元（ECU）的指令，通過電磁閥的動作來實現(xiàn)車輪制動器制動壓力的調(diào)節(jié)。組成——電動油泵、儲能器、主控制閥、電磁控制閥的一些控制開關(guān)。１、電動油泵

功用——給整個液壓系統(tǒng)提供高壓制動液。2、儲能器

位于電磁閥和回油泵之間，從制動輪缸來的制動液進入儲能器，進而壓縮彈簧使儲能器液壓腔容積變大，暫時儲存制動液?；钊瓘椈墒絻δ芷魅缦聢D：氣囊式儲能器

３、電磁控制閥

功用——實現(xiàn)對各個車輪制動力的控制。它是ABS系統(tǒng)中一個很重要的部件，一般ABS系統(tǒng)中都有一個或兩個電磁閥體，其中有若干對電磁控制閥，分別對前、后輪的制動進行控制。常用的電磁閥有三位三通閥和二位二通閥。三位三通閥主要由閥體、供油閥、卸荷閥、單向閥、彈簧、無磁支撐環(huán)、電磁線圈等組成。如下圖所示：工作過程（１）當(dāng)電磁線圈中無電流通過時，由于主彈簧彈力大于副彈簧彈力，進油閥被打開，卸荷閥關(guān)閉，制動主缸與制動輪缸的油路接通，此時，輪缸的制動力能在沒有ABS系統(tǒng)參加的普通制動情況下增大。也能在ABS系統(tǒng)參加工作的情況下增大。

（２）當(dāng)電子控制單元向電磁線圈輸入1/2最大工作電流時，電磁力使柱塞向上（如下圖中為向下）的力與彈簧力的綜合作用使柱塞保持在中間位置，同時將進油閥關(guān)閉，而卸荷閥仍處于關(guān)閉狀態(tài)，此時，三孔間相互密封，輪缸內(nèi)的制動壓力保持一定值。（３）當(dāng)電子控制單元向電磁線圈輸入最大工作電流時，電磁力足以克服兩個彈簧的彈力使柱塞進一步上移（如圖為下移），此時，卸荷閥打開，輪缸通過卸荷閥與儲液室相通，于是輪缸中的制動液就流入回油管，制動壓力降低。常開式二位二通閥的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下圖所示４、制動壓力調(diào)節(jié)器的調(diào)壓方式及工作原理

功用——通過電磁閥直接或間接地控制輪缸的制動壓力。一般地，把電磁閥直接控制輪缸制動壓力的調(diào)節(jié)器稱作循環(huán)式制動壓力調(diào)節(jié)器；把間接控制制動壓力的調(diào)節(jié)器稱作可變?nèi)莘e式制動壓力調(diào)節(jié)器。（１）循環(huán)式制動壓力調(diào)節(jié)器循環(huán)式制動壓力調(diào)節(jié)器是在制動主缸與制動輪缸之間串聯(lián)一電磁閥，直接控制輪缸的制動壓力，該種壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特點是制動壓力油路與ABS壓力控制油路相通。１）普通制動

ABS系統(tǒng)不工作，電磁線圈中無電流通過，制動主缸與制動輪缸直接相通，從制動主缸來的一定壓力的制動液直接進入輪缸，輪缸的制動壓力隨主缸壓力而變化，此時回油泵不工作。

２）緊急制動

（工作過程可以分解為以下三個狀態(tài)）①保壓狀態(tài)

當(dāng)電子控制單元檢測到車輪滑動率在理想范圍內(nèi)時，ECU向電磁線圈輸入一個較小的電流（約是1/2最大電流），電磁閥就處于保壓位置，此時，主缸、輪缸和回油孔相互密封，輪缸中的制動壓力保持一定。

②減壓狀態(tài)

ECU向電磁線圈輸入一個較大的電流，柱塞移到上端，使電磁閥處于“減壓”狀態(tài)，此時，電磁閥將輪缸與回油通道或儲液室接通，輪缸中的制動液經(jīng)電磁閥流入儲液室，輪缸中的制動壓力下降。同時，電子控制單元驅(qū)動電動機啟動，帶動液壓泵工作，把制動液經(jīng)加壓后送入主缸。

②保壓狀態(tài)

ECU向電磁線圈輸入一個較小的電流（約是1/2最大電流），使電磁線圈的電磁降小，柱塞在彈簧力的作用下左移，把儲能器、回油管和控制活塞工作腔的管路相互隔離，此時，控制活塞左側(cè)的油壓保持一定，控制活塞在油壓和強力彈簧的共同作用下保持在一定的位置，單向閥仍處于關(guān)閉狀態(tài)，輪缸側(cè)的容積不變，其制動壓力也保持一定。

③增壓狀態(tài)

ECU就切斷通往電磁線圈的電流，柱塞回到左端的初始位置，使控制活塞工作腔與回油管路接通，控制活塞左側(cè)的控制油壓解除，控制活塞左移至最左端時，單向閥被打開，輪缸制動壓力就隨主缸壓力的增大而增大。

（３）其它可變?nèi)莘e式制動壓力調(diào)節(jié)器

①旁通式

如下圖所示為旁通式制動壓力調(diào)節(jié)器，正常情況下旁通閥受儲能器的高壓作用，不讓主缸的制動液直接進入輪缸，而是通過衰減閥和旁通閥后再進入輪缸。

②本田式

普通制動時，輸入、輸出閥上的電磁線圈斷電，將輸出閥打開，輸入閥關(guān)閉。

減壓狀態(tài)時，ECU同時給輸入和輸出閥通電，將輸入閥打開，輸出閥關(guān)閉。保壓狀態(tài)時，ECU將輸入閥電磁線圈的電流切斷，讓輸出閥電磁線圈仍然通電，即輸入和輸出閥同時關(guān)閉。增壓狀態(tài)時，ECU同時切斷輸入和輸出閥的電磁線圈，將輸出閥打開，輸入閥關(guān)閉。如下圖所示：

１７.１.６電子控制單元

ABS系統(tǒng)電子控制單元的基本組成與ASR系統(tǒng)相同，也是主要由輸入級電路、運算電路、輸出級電路及安全保護電路組成

外觀圖如下：ABS系統(tǒng)一般帶有兩個故障警告燈，紅色的為制動故障警告燈，琥珀色（或黃色）的為ABS故障警告燈。若紅色制動故障警告燈常亮，則說明制動液面過低或蓄壓器中的壓力下降（低于14MPa）,此時普通制動與ABS系統(tǒng)均不能正常工作，應(yīng)察明故障原因并予以排除。若ABS故障警告燈常亮，說明電子控制單元發(fā)現(xiàn)ABS系統(tǒng)有故障，也應(yīng)及時檢修。

達科（DELCO）ABS系統(tǒng)故障警告燈如下圖

１７.１.７典型的電控防抱死制動系統(tǒng)

１、BOSCHABS系統(tǒng)

它的制動壓力調(diào)節(jié)器由電磁閥3a，儲液器3b和油泵3c等組成。下圖中a）增壓狀態(tài)；b）保壓狀態(tài)；c）減壓狀態(tài)２、達科（Ⅵ）ABS系統(tǒng)

達科（Ⅵ）ABS系統(tǒng)制動壓力調(diào)節(jié)器位于主缸與輪缸之間，與主缸組合成一體，其內(nèi)部裝有電磁閥，兩只前輪各一個，兩個后輪共用一個，由電子控制單元控制，單向閥靠活塞的上下移動來控制開啟和關(guān)閉，而活塞的上下移動由電動機中的驅(qū)動齒輪帶動螺栓來驅(qū)動。

如下圖所示為控制前輪的制動壓力調(diào)節(jié)：普通制動時，電磁閥不工作，活塞位于上方，單向球閥打開，主缸的制動液通過電磁閥、單向閥到前輪制動器，此時電磁制動器（EMB）不通電，即處于制動狀態(tài)，電動機不轉(zhuǎn)。緊急制動時，電磁閥通電，油路被切斷，此時電磁制動器（EMB）通電，電動機被釋放，活塞在電動機驅(qū)動下向下移動，單向閥關(guān)閉，球閥與活塞之間出現(xiàn)小的空間。

ABS電控單元根據(jù)車輪的運轉(zhuǎn)情況來控制電動機旋轉(zhuǎn)，通過減速機構(gòu)減速后傳給螺栓，使活塞上下移動。當(dāng)活塞上移時，空間變小，油壓變大，制動力增加，即處于增壓狀態(tài)；當(dāng)活塞不動時，油壓不孌，即處于保壓狀態(tài)；當(dāng)活塞下降時，油壓變小，即處于減壓狀態(tài)。如此反復(fù)循環(huán)，使車輪制動保持在最佳狀態(tài)。１７.２車輪防抱死制動系統(tǒng)的使用與檢修

１７.２.１裝備ABS系統(tǒng)的汽車常出現(xiàn)的現(xiàn)象

裝備ABS系統(tǒng)的汽車行駛過程中常會發(fā)生警告燈常亮、緊急制動時出現(xiàn)車輪明顯的抱死拖滑的印痕等現(xiàn)象，這些故障現(xiàn)象大多是由于系統(tǒng)內(nèi)的接線插頭松脫或接觸不良、導(dǎo)線短路或斷路、電磁閥線圈短路或斷路、電動泵電路短路或斷路、車輪轉(zhuǎn)速傳感器電磁線圈短路或斷路、繼電器內(nèi)部發(fā)生短路或斷路、以及制動開關(guān)、液位開關(guān)和壓力開關(guān)等不正常工作而引起。另外，蓄電池電壓過低、車輪轉(zhuǎn)速傳感器與齒圈之間間隙過大或受到泥污沾染、儲液室液位過低等也會影響系統(tǒng)的正常工作。

7、不能讓電控單元處于高溫環(huán)境中。8、當(dāng)蓄電池電壓過低時，ABS系統(tǒng)將不能工作。9、具有ABS系統(tǒng)的制動系應(yīng)使用專用的管路，因為該系統(tǒng)往往具有很高的壓力。10、一般對于ABS系統(tǒng)中的傳感器、電子控制單元的制動壓力調(diào)節(jié)器都是不能修復(fù)的，若發(fā)生損壞應(yīng)進行整體更換。11、應(yīng)盡量選用生產(chǎn)廠家推薦的輪胎，否則會影響防抱制動效果。12、裝備ABS系統(tǒng)的汽車，操縱上與沒有裝備ABS系統(tǒng)的汽車一樣，但ABS系統(tǒng)工作時制動踏板會有些輕微的振動，也可能會聽到一點“咔嚓、咔嚓”的聲音，這屬于正?，F(xiàn)象，并非故障出現(xiàn)。

１７.２.３ABS的故障自診斷

１、故障碼的讀取

（１）從位于前排乘客側(cè)儀表板下的接頭蓋上拔出診斷接頭，將SCS短路插頭連接到2引腳接頭上。（２）在沒有踩下制動踏板的情況下接通點火開關(guān)，否則系統(tǒng)將轉(zhuǎn)入故障碼清除模式。（３）若系統(tǒng)有故障，警告燈閃爍以顯示故障代碼，若存儲器中無故障代碼，警告燈就會熄滅。（４）根據(jù)警告閃爍的情況讀取故障碼。（５）關(guān)閉點火開關(guān)，并取下SCS短路插頭。如果SCS短路插頭未取下，則發(fā)動機啟動后，警告燈會一直點亮。

２、故障碼的清除

（１）將SCS短路插頭連接到位于駕駛席側(cè)腳踏板后的診斷接頭（2引腳）上。（２）踩下制動踏板后，接通點火開關(guān)。同時保持制動踏板在踩下的位置不動。（３）在ABS警告燈熄滅后，松開制動踏板。（４）在警告燈亮起后，再次踩下制動踏板；在警告燈熄滅后再次松開制動踏板。（５）幾秒后，ABS警告燈會閃爍兩次，表明故障碼已清除。如果警告燈不是閃爍兩次，則需重復(fù)步驟（1）~（4）。若ABS警告燈閃爍兩次后仍亮著，需再次檢查故障代碼，因為在轉(zhuǎn)換到故障代碼清除模式之前的診斷期間已檢測到故障。（６）關(guān)閉點火開關(guān)，并拆下SCS短路插頭。１７.２.２檢修ABS的注意事項

1、ABS系統(tǒng)與普通制動系統(tǒng)是不可分的，普通制動系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障，ABS系統(tǒng)也就不能正常工作。2、ABS電控單元對電壓、靜電非常敏感，維修中稍有不慎就可能會損壞電控單元，因此，點火開關(guān)接通時，不可以拔或插電控單元上的連接器。3、維修車輪轉(zhuǎn)速傳感器時應(yīng)特別小心，不要碰傷傳感器頭，不要用傳感器齒圈作撬面，以免損壞，安裝時不可用力敲擊，磁隙可以調(diào)整的，在調(diào)整時應(yīng)用非磁性工具。4、維修達科ABS液壓控制裝置時，應(yīng)先進行泄壓，以免高壓油噴出傷人。5、制動液至少每二年更換一次，最好一年一次。6、要注意不能讓電子控制裝置受碰撞或敲擊。

7、不能讓電控單元處于高溫環(huán)境中。8、當(dāng)蓄電池電壓過低時，ABS系統(tǒng)將不能工作，所以特別在汽車停駛長時間后啟動時，應(yīng)檢查蓄電池電壓。9、具有ABS系統(tǒng)的制動系應(yīng)使用專用的管路，因為該系統(tǒng)往往具有很高的壓力。10、一般對于ABS系統(tǒng)中的傳感器、電子控制單元的制動壓力調(diào)節(jié)器都是不能修復(fù)的，若發(fā)生損壞應(yīng)進行整體更換。11、應(yīng)盡量選用生產(chǎn)廠家推薦的輪胎，否則會影響防抱制動效果。

12、裝備ABS系統(tǒng)的汽車，操縱上與沒有裝備ABS系統(tǒng)的汽車一樣，但ABS系統(tǒng)工作時制動踏板會有些輕微的振動，也可能會聽到一點“咔嚓、咔嚓”的聲音，這屬于正常現(xiàn)象，并非故障出現(xiàn)。

１７.２.３ABS的故障自診斷

１、故障碼的讀取

（１）從位于前排乘客側(cè)儀表板下的接頭蓋上拔出診斷接頭，將SCS短路插頭連接到2引腳接頭上。（２）在沒有踩下制動踏板的情況下接通點火開關(guān)，否則系統(tǒng)將轉(zhuǎn)入故障碼清除模式。（３）若系統(tǒng)有故障，警告燈閃爍以顯示故障代碼，若存儲器中無故障代碼，警告燈就會熄滅。（４）根據(jù)警告閃爍的情況讀取故障碼。（５）關(guān)閉點火開關(guān)，并取下SCS短路插頭。如果SCS短路插頭未取下，則發(fā)動機啟動后，警告燈會一直點亮。

２、故障碼的清除

（１）將SCS短路插頭連接到位于駕駛席側(cè)腳踏板后的診斷接頭（2引腳）上。（２）踩下制動踏板后，接通點火開關(guān)。同時保持制動踏板在踩下的位置不動。（３）在ABS警告燈熄滅后，松開制動踏板。（４）在警告燈亮起后，再次踩下制動踏板；在警告燈熄滅后再次松開制動踏板。（５）幾秒后，ABS警告燈會閃爍兩次，表明故障碼已清除。如果警告燈不是閃爍兩次，則需重復(fù)步驟（1）~（4）。若ABS警告燈閃爍兩次后仍亮著，需再次檢查故障代碼，因為在轉(zhuǎn)換到故障代碼清除模式之前的診斷期間已檢測到故障。（６）關(guān)閉點火開關(guān)，并拆下SCS短路插頭。１７.２.４ABS故障的一般檢查步驟

１、確認(rèn)故障情況和故障癥狀。２、

先對ABS系統(tǒng)進行直觀檢查，檢查制動液滲漏、導(dǎo)線破損、插頭松脫、制動液液位過低等情況。３、利用自診斷系統(tǒng)進行讀取故障碼，既可以用解碼器讀取，也可以通過警告燈的閃碼進行讀取，然后根據(jù)維修手冊查找故障代碼代表的故障情況。４、根據(jù)故障情況，利用必要的工具和儀器對故障部位進行具體的檢查，確定故障部位和故障原因。５、修理或更換部件以排除故障。６、清除故障碼。７、檢查故障警告燈是否仍然持續(xù)點亮，故障故障燈仍然持續(xù)點亮，則可能是系統(tǒng)仍存在故障，也可能是故障已經(jīng)排除，但故障碼未被清除。８、若警告燈不再持續(xù)點亮，則對車輛進行路試，確認(rèn)ABS系統(tǒng)是否恢復(fù)正常工作。１７.２.５制動液的更換

１、對制動液的要求

（１）沸點要高（不低于260℃），以保證制動系不會產(chǎn)生“氣阻”。（２）運動粘度要低，以保證ABS系統(tǒng)工作時循環(huán)控制動作能反應(yīng)及時。（３）對金屬、橡膠等無腐蝕作用。（４）性能穩(wěn)定，能長期保存，當(dāng)工作溫度頻繁變化時其化學(xué)性能應(yīng)無大的變化。(5)吸濕沸點（制動液在含水量為3.5％時的沸點）要高。

２、制動液的更換與補充

（１）先將新制動液加至儲液器的最高液位標(biāo)記（MAX）處。（２）如果需要對ABS系統(tǒng)中的空氣進行排除，應(yīng)按規(guī)定的步驟進行放氣。（３）將點火開關(guān)打到點火位置，反復(fù)踏下和放松制動踏板，直到電動泵開始工作為止。（４）待電動泵停止運轉(zhuǎn)后，再對儲液器中的液面進行檢查。（５）如果儲液器中的制動液液位在最高液位標(biāo)記以上，先不要泄放過多的制動液，而應(yīng)重復(fù)（3）和（4）過程。（６）如果儲液器中的制動液液位在最高液位標(biāo)記以下，應(yīng)向儲液器再次補充新的制動液，使其液位達到最高液位標(biāo)記處，但切不可超過最高液位標(biāo)記。否則，當(dāng)蓄壓器中的制動液排出時，制動液可能會溢出儲液室。在ABS系統(tǒng)中，ABS系統(tǒng)電控單元會對儲液室的制動液面進行監(jiān)測，當(dāng)液面過低時，ABS系統(tǒng)將會自動關(guān)閉，因此，應(yīng)定期對儲液室液面進行檢查，并視具體情況及時補充制動液。１７.２.６制動系統(tǒng)的放氣

一般應(yīng)該用專用儀器按照特殊程序?qū)⒖諝夥懦?１７.３電控行駛平穩(wěn)系統(tǒng)（ESP）

１７.３.１電控行駛平穩(wěn)系統(tǒng)的功用與組成

功用——保持車輛在各種情況下的行駛穩(wěn)定性，防止車輛由于行駛在不同的道路中因不同的附著力而產(chǎn)生各車輪的打滑。組成——傳感器（輪速傳感器、減速度傳感器、橫擺率傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、制動液壓傳感器、節(jié)氣門位置傳感器）、電子控制單元（ECU）、執(zhí)行器及警示裝置。

LS400轎車上的VSC系統(tǒng)中各零部件的功用１、輪速傳感器：裝在每個車輪上，用于檢測車輪旋轉(zhuǎn)的角速度。２、減速度傳感器：水平安裝于汽車重心附近地板下方的中間位置，用于檢測汽車的縱向和橫向加速度。３、橫擺率傳感器：裝在汽車行李箱前部，與汽車垂直軸線平行，用于檢測汽車橫擺率（汽車?yán)@垂直軸旋轉(zhuǎn)的角速度）。４、轉(zhuǎn)向角度傳感器：裝于轉(zhuǎn)向盤后側(cè)，檢測轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角度。５、制動液壓傳感器：裝于VSC液壓控制裝置上部，檢測駕駛員進行制動操作時的制動液壓力。６、節(jié)氣門位置傳感器：裝于節(jié)氣門體上，檢測節(jié)氣門的開度。７、電子控制單元：收信各傳感器信息并起先計算處理，發(fā)出指令控制車輪制動力及發(fā)動機輸出功率。８、VSC液壓控制裝置：正常情況下執(zhí)行制動助力功能；當(dāng)車輪在加速或減速中出現(xiàn)滑移時，執(zhí)行TRC和ABS功能；當(dāng)汽車出現(xiàn)側(cè)滑時，把受到控制的制動液壓加到每個車輪上。９、節(jié)氣門執(zhí)行器：在VSC系統(tǒng)控制發(fā)動機功率時，由它來啟閉節(jié)氣門。

１７.３.２電控行駛平穩(wěn)系統(tǒng)的基本工作原理

１、轉(zhuǎn)向過度（OverSteer）ESP系統(tǒng)把制動力加到外側(cè)前輪，使車輛的轉(zhuǎn)彎力量減小，同時使后輪的打滑現(xiàn)象也減少

２、轉(zhuǎn)向不足（UnderSteer）

此時，電子控制單元會發(fā)出指令降低發(fā)動機轉(zhuǎn)矩，并給內(nèi)側(cè)前輪加制動力，使其向內(nèi)側(cè)移動。１７.４伺服制動系統(tǒng)

１７.４.１伺服制動系統(tǒng)的功用

兼用人力和發(fā)動機動力作為制動的動力源，它能減輕駕駛員施加于制動踏板上的力，增加車輪制動力，達到操縱輕便、制動可靠的目的。１７.４.２伺服制動系統(tǒng)的類型

按助力部位和控制裝置的操縱方式不同，可分為助力式和真空式兩類。按伺服能量形式不同又可分為氣壓伺服式、真空伺服式和液壓伺服式三種。

１７.４.３真空助力式伺服制動系統(tǒng)

奧迪100轎車真空助力式液壓制動傳動裝置如下圖：上海桑塔納和一汽奧迪轎車所用的