雷賽混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)資料

實(shí)用文案雷賽HBS系列混合伺服系統(tǒng)雷賽混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)雷賽HBS混合伺服技術(shù)是雷賽科技基于十幾年步進(jìn)與伺服研發(fā)經(jīng)驗(yàn)開發(fā)成功的一種新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)，結(jié)合步進(jìn)與伺服驅(qū)動(dòng)的雙重優(yōu)勢，共有如下十大優(yōu)點(diǎn)：、混合伺服與開環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)相比不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象，能夠保證電機(jī)精確定位；高速性能提升約30%，提高設(shè)備工作速度；電機(jī)發(fā)熱下降約20%，延長電機(jī)使用壽命電機(jī)振動(dòng)明顯減小，運(yùn)行更平穩(wěn)；采用變電流控制技術(shù)，節(jié)省電能消耗；、混合伺服與交流伺服相比：無須參數(shù)調(diào)整，使用更加方便；零速停止穩(wěn)定，高速停止時(shí)不抖動(dòng)；位置響應(yīng)極快，尤其適合應(yīng)用于短距離快速啟停場合；成本降低50%以上；轉(zhuǎn)矩更大，安裝尺寸更小；一、閉換控制技術(shù)，與交流伺服系統(tǒng)一樣不丟步HBS混合伺服系統(tǒng)采用閉環(huán)控制模式，根據(jù)安裝在電機(jī)軸上的編碼器實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前的指令輸出信號(hào)，指令輸入信號(hào)與實(shí)際輸出信號(hào)比較產(chǎn)生位置偏差， 然后輸入給控制系統(tǒng)進(jìn)行位置補(bǔ)償控制，實(shí)時(shí)糾正電機(jī)軸的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)不丟步。標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案PLC/運(yùn)動(dòng)控制卡 DSP矢量控制算法 功率驅(qū)動(dòng)電路編碼器 步進(jìn)電機(jī)二、有效降低電機(jī)發(fā)熱由于混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是根據(jù)負(fù)載和速度的變化而實(shí)現(xiàn)變電流控制，當(dāng)負(fù)載比較大和速度比較高時(shí)，驅(qū)動(dòng)器控制電流自動(dòng)變大， 當(dāng)負(fù)載比較小和速度比較低時(shí)， 驅(qū)動(dòng)器控制電流自動(dòng)變小，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制，此控制方式可以有效降低電機(jī)發(fā)熱，提高效率。三、較大提升電機(jī)的高速性能與傳統(tǒng)的開環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不同， 混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用最優(yōu)化的電流控制方式， 在相同運(yùn)行條件下，混合伺服系統(tǒng)的高速性能要比開環(huán)步進(jìn)提高 20%以上，有效轉(zhuǎn)矩能提升到保持轉(zhuǎn)矩的 70%以上，從而使電機(jī)在高速運(yùn)動(dòng)過程中還能保持高轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，保證步進(jìn)電機(jī)在工作過程中不丟步。標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案四、減小電機(jī)加減速和高速定位響應(yīng)時(shí)間由于交流伺服系統(tǒng)是通過編碼器實(shí)時(shí)反饋電機(jī)軸的當(dāng)前位置與指令位置進(jìn)行比較， 通過不斷補(bǔ)償位置偏差來達(dá)到精確定位的目的， 而此種控制方法需要一個(gè)調(diào)整時(shí)間， 因此伺服系統(tǒng)會(huì)造成位置輸入信號(hào)和輸出信號(hào)之間有一定的延時(shí)。 而混合伺服系統(tǒng)類似于傳統(tǒng)開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)，位置響應(yīng)輸出與輸入指令信號(hào)幾乎是實(shí)時(shí)同步的， 因此非常適合應(yīng)用于短短距離快速啟停和零速穩(wěn)停的場合。五、電機(jī)停剎車時(shí)無振蕩標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案電機(jī)高速到達(dá)指定位置時(shí)， 傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)往往會(huì)產(chǎn)生位置過沖的現(xiàn)象， 在穩(wěn)定之前會(huì)有一個(gè)振蕩的過程， 這種現(xiàn)象非常普遍， 只有通過降低剛性， 以犧牲系統(tǒng)的重復(fù)定位精度為代價(jià)才能解決振蕩的問題， 而混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)則利用步進(jìn)電機(jī)獨(dú)有的保持轉(zhuǎn)矩特性， 能夠穩(wěn)定到達(dá)設(shè)定位置而避免振蕩。六、電機(jī)運(yùn)行更平穩(wěn)、精度更高混合伺服系統(tǒng)借鑒全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)的控制原理，采用最先進(jìn)的專用電機(jī)控制 DSP芯片，應(yīng)用矢量控制和平滑濾波等技術(shù)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的平滑運(yùn)動(dòng)控制。七、無須增益調(diào)整，比交流伺服更方便應(yīng)用在應(yīng)用傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)時(shí)， 工程師經(jīng)常需要根據(jù)每個(gè)機(jī)器的安裝情況單獨(dú)調(diào)整伺服系標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案統(tǒng)的參數(shù)，而增益調(diào)整是保證伺服系統(tǒng)運(yùn)行良好的關(guān)鍵步驟， 一般都是在伺服器自動(dòng)調(diào)整參數(shù)的基礎(chǔ)上再進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整， 尤其是應(yīng)用在需要多軸聯(lián)動(dòng)的場合， 參數(shù)調(diào)整會(huì)非常麻煩， 會(huì)消耗工程師大量的時(shí)間， 大大延長設(shè)備推向市場或交貨的周期， 而混合伺服系統(tǒng)兼具步進(jìn)馬達(dá)使用的便利性和伺服系統(tǒng)的可靠性雙重優(yōu)點(diǎn)， 可以很方便的使用， 無須進(jìn)行繁瑣的參數(shù)調(diào)試。傳統(tǒng)交流伺服調(diào)試示意圖 (雷賽混合伺服不需要調(diào)試 )雷賽混合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要參數(shù)說明、驅(qū)動(dòng)器型號(hào)及主要參數(shù)型號(hào)HBS86HHBS86HBS57工作電壓24—75Vac24---70Vdc18---48Vdc峰值電流8.2A8.2A8A控制方式32位DSP矢量閉環(huán)控制技術(shù)脈沖極限頻率200KHZ保護(hù)功能過流、過壓和誤差超差報(bào)警等輸入信號(hào)脈沖、方向和使能信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案輸出線號(hào) 到位信號(hào)和故障輸出信號(hào)電機(jī)編碼器反饋 AB差分輸入細(xì)分?jǐn)?shù) 4000/rev，通過調(diào)試軟件可設(shè)置任意細(xì)分?jǐn)?shù)適配電機(jī) 86HS85-EC 86HS85/86HS45-E 57HS20/57HS10-ECC儲(chǔ)藏溫度 -20℃～80℃使用環(huán)境溫度 0——50℃使用環(huán)境濕度 40—90%RH重量 570g 570g 280g通過RS232串口與PC機(jī)連接，應(yīng)用專用調(diào)試軟件進(jìn)行參數(shù)參數(shù)設(shè)置 設(shè)置（靜態(tài)電流、細(xì)分?jǐn)?shù)、信號(hào)有效延、故障輸出信號(hào)電平和電流環(huán)參數(shù)設(shè)置等）、驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸圖標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案HBS86/HBS86H 外形尺寸圖、電機(jī)主要型號(hào)及參數(shù)型號(hào)單位86HS85-EC86HS45-E57HS20-EC57HS10-ECC相數(shù)2222相電流A65.55.84.2相電阻Ω0.440.460.370.4相電感mH3.7341.61.75保持轉(zhuǎn)矩N.M84.621轉(zhuǎn)動(dòng)慣量kg.cm2.581.5480.22電機(jī)轉(zhuǎn)速RPM0—3000標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案電機(jī)重量Kg63.71.250.8機(jī)身長(L)mm135979773絕緣電阻Ω100MIN,500Vdc環(huán)境溫度℃0---50、電機(jī)外形尺寸及矩頻特性系列外形尺寸圖86系列矩頻曲線圖 (輸入電壓 60Vdc，電機(jī)額定電流， HBS86 驅(qū)動(dòng)器）標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案系列外形尺寸圖標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案57系列矩頻曲線圖（輸入電壓 36Vdc，電機(jī)額定電流， HBS57 驅(qū)動(dòng)器）5、驅(qū)動(dòng)器（HBS86/HBS86H ）接口說明外部接口說明狀態(tài)燈指示說明標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案序號(hào)閃爍次數(shù)紅色LED閃爍波形故障說明11過流或相間短路故障22過壓故障33無定義44無定義55誤差限超差報(bào)警輸入和輸出信號(hào)輸入信號(hào)（C1）端子號(hào) 符 號(hào)1 PUL+2 PUL-3 DIR+4 DIR-5 ENA+6 ENA-輸出信號(hào)(C2)端子號(hào) 符 號(hào)1 ALM+2 ALM-3 PEND+標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案4 PEND-編碼器連接(C3)端子號(hào) 符 號(hào)1 EA+2 EA-3 EB+4 EB-5 +5V6 GND電機(jī)連接(C4)端子號(hào) 符 號(hào)1 A+2 A-3 B+4 B-電源連接(C5)端子號(hào) 符 號(hào)(20---70)Vdc/(20-75)V1ac2 GND標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案RS232串口連接可以通過專用串口電纜連接 PC機(jī)，禁止帶電插拔。通過 PC機(jī)軟件ProTuner可以進(jìn)行客戶所需要的細(xì)分、電流、信號(hào)有效沿、單雙脈沖、故障輸出、電流環(huán)參數(shù)和超差限等設(shè)置。端子號(hào)符號(hào)名稱1NC2+5V電源正端3TxDRS232發(fā)送端4GND電源地5RxDRS232接收端6NC、系統(tǒng)連接框圖標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案PCRS232連接調(diào)試電腦上位機(jī)控制系統(tǒng)C1信號(hào)輸入線C2信號(hào)輸出線C3編碼器信號(hào)線C4電機(jī)連接線步進(jìn)電機(jī)C5電源電源連接線線纜說明型號(hào)編碼器線電機(jī)線串口調(diào)試線標(biāo)準(zhǔn)線長0.3m0.3m1m1.2m\2.2m\3延長線長度1.2m\2.2m\3mm無編碼器和電機(jī)線延長線均為拖鏈電纜專用線材，除上述幾款標(biāo)準(zhǔn)長度的線長外，還可以根據(jù)客戶的特殊要求而定做。 串口調(diào)試線為標(biāo)準(zhǔn)品，本公司暫不提供延長線，客戶可以根據(jù)需要去自行購買。標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案、外部接線示意圖C11PUL+1EA+PUL-2EA-2DIR+3EB+3DIR-4C34EB-ENA+55ENA-65VGND6C2PEND+1A+122PEND-A-2ALM+3C4B+3ALM-4B-4Vdc1HBS86驅(qū)動(dòng)器C52GND、調(diào)試軟件介紹

編編碼器碼器電電機(jī)機(jī)電源(24--70Vdc)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案調(diào)試軟件界面進(jìn)入調(diào)試界面首頁，可以根據(jù)需要進(jìn)入所需要設(shè)置的功能選項(xiàng)， 主要有驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置、內(nèi)部測試和故障查詢等功能。內(nèi)部測試界面選擇該界面，可以通過驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部發(fā)脈沖功能對(duì)電機(jī)進(jìn)行實(shí)際測試， 還可以標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案通過示波器實(shí)時(shí)觀測電機(jī)運(yùn)行時(shí)的位置誤差，以便控制器進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。讀驅(qū)動(dòng)器參數(shù)界面通過該項(xiàng)功能，可以讀取驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)置的所有參數(shù)，同時(shí)也能在該界面下進(jìn)行更改，根據(jù)電機(jī)實(shí)際運(yùn)行的效果， 可以更改驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)、