東華理工大學(xué)自動(dòng)控制理論原理課件

建模

分析系統(tǒng)性能時(shí)域分析法

根軌跡法

頻域分析法校正系統(tǒng)分析問(wèn)題系統(tǒng)設(shè)計(jì)問(wèn)題第六章控制系統(tǒng)的校正第一節(jié)引言分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、瞬態(tài)性能根據(jù)希望的穩(wěn)態(tài)、瞬態(tài)性能，研究如何建立滿(mǎn)足性能要求的控制系統(tǒng)（1）分析被控對(duì)象的工作原理，明確控制目標(biāo)，制定控制方案；（4）選擇執(zhí)行元件（型式、特性和參數(shù)）；（2）選擇測(cè)量元件（類(lèi)型、特性和參數(shù)）；（3）選擇放大元件（前置放大，功率放大），要求放大器增益可調(diào)；（5）由初步選定的測(cè)量元件、放大元件和執(zhí)行元件等作為控制裝置的基本組成元件，與被控對(duì)象一起，構(gòu)成自動(dòng)控制系統(tǒng)；第二節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及校正問(wèn)題（6）設(shè)計(jì)校正裝置。為了使設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)滿(mǎn)足給定的性能指標(biāo)，有必要在系統(tǒng)中引入一些附加裝置，改變整個(gè)系統(tǒng)的性能，從而滿(mǎn)足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)要求。這些附加裝置稱(chēng)為校正裝置或補(bǔ)償器。設(shè)計(jì)附加校正裝置的過(guò)程就稱(chēng)為控制系統(tǒng)的校正

性能指標(biāo)是用于衡量系統(tǒng)具體性能（平穩(wěn)性、快速性、準(zhǔn)確性）的參數(shù)，主要分為穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)與動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)兩大類(lèi)。

1、穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)

系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的型別v與開(kāi)環(huán)傳遞系數(shù)K有關(guān)，常用靜態(tài)誤差系數(shù)衡量，誤差系數(shù)越大（等效于K越大），穩(wěn)態(tài)誤差ess就越小。一、性能指標(biāo)2、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)

分為三類(lèi)，常用的性能指標(biāo)主要有：（1）時(shí)域指標(biāo)：最大超調(diào)量σ%（反映平穩(wěn)性）、調(diào)節(jié)時(shí)間ts（反映快速性）。（2）頻域指標(biāo)：①開(kāi)環(huán)頻域指標(biāo)：穩(wěn)定性指標(biāo)：相位裕量、幅值裕量Lh、中頻段寬度h；快速性指標(biāo)：幅值穿越頻率c。②閉環(huán)頻域指標(biāo)：穩(wěn)定性指標(biāo)：諧振頻率r、諧振峰值Mr快速性指標(biāo)：截止頻率b3）復(fù)域指標(biāo)：阻尼比（反映平穩(wěn)性）、無(wú)阻尼自然振蕩頻率n（反映快速性）二、校正結(jié)構(gòu)按校正元件在系統(tǒng)中的位置串聯(lián)校正反饋校正復(fù)合校正按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正1.串聯(lián)校正校正前校正后2.并聯(lián)校正校正后校正前3.局部反饋校正校正前校正后4.前饋校正5.復(fù)合校正00o90oReIm兩個(gè)轉(zhuǎn)折頻率的幾何中點(diǎn)最大超前角最大相角頻率對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)幅頻第三節(jié)頻域法串聯(lián)校正一、串聯(lián)超前校正1、超前校正環(huán)節(jié)的頻率特性原系統(tǒng)不穩(wěn)定相角裕度：負(fù)值中頻段-40db/dec2、串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)超前校正置于中頻段最大相角頻率m設(shè)在c處m(c)處的幅值10lga提供正相角正斜率校正相角裕度：正值校正后系統(tǒng)穩(wěn)定中頻段-20db/dec設(shè)計(jì)步驟若性能指標(biāo)中有相位裕量γ(1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)的要求開(kāi)環(huán)增益K(2)計(jì)算未校正系統(tǒng)動(dòng)態(tài)能指標(biāo)相角裕量γ0幅值裕量h0若性能指標(biāo)滿(mǎn)足要求，停止若性能指標(biāo)不滿(mǎn)足要求，繼續(xù)(3)計(jì)算最大超前相角φm(4)確定參數(shù)a和T(5)確定校正裝置傳遞函數(shù)(6)檢驗(yàn)校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)是否滿(mǎn)足要求，若不滿(mǎn)足，

需要重新進(jìn)行計(jì)算(3)(4)確定參數(shù)a和T若性能指標(biāo)中有截止頻率c修改步驟(3)、(4)二、串聯(lián)滯后校正1、滯后校正環(huán)節(jié)的頻率特性00o-90oReIm提供負(fù)斜率負(fù)相角2、串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)原系統(tǒng)不穩(wěn)定相角裕度負(fù)值中頻段-60db/dec置于遠(yuǎn)離截止頻率的低頻段，通常使校正環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率遠(yuǎn)小于c0，一般取0.1c0中頻段的相角幾乎沒(méi)有變化校正相角裕度正值校正后系統(tǒng)穩(wěn)定截止頻率變小設(shè)計(jì)步驟(1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)的要求開(kāi)環(huán)增益K(2)計(jì)算未校正系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)若性能指標(biāo)不滿(mǎn)足要求，繼續(xù)相角裕量