第三講.應(yīng)急處理設(shè)置及飛前檢查

應(yīng)急處理設(shè)置及飛前檢查主講人：付江飛前檢查注意事項(xiàng)自駕儀應(yīng)急參數(shù)設(shè)置我們今天講些什么？自駕儀應(yīng)急參數(shù)設(shè)置極限海拔高度極限海拔高度限制了飛行器的飛行高度范圍，自駕儀高度控制指令值只會(huì)給定在該范圍內(nèi)的數(shù)值，自主降落時(shí)不受此最低高度限制。超時(shí)極限設(shè)置GPS超時(shí)當(dāng)丟失GPS信號(hào)后，自駕儀經(jīng)過默認(rèn)2秒鐘將切換到AHRS模式，并保持飛行器平飛，達(dá)到設(shè)置的時(shí)間后，采取應(yīng)急措施。如果沒有勾選丟星就地盤旋，自駕儀將推算位置返回應(yīng)急航路點(diǎn)0點(diǎn)。數(shù)據(jù)鏈路超時(shí)當(dāng)數(shù)據(jù)鏈路中斷時(shí)間達(dá)到此設(shè)置時(shí)間，自駕儀將導(dǎo)航到應(yīng)急航路點(diǎn)0點(diǎn)。手動(dòng)指令超時(shí)在手動(dòng)狀態(tài)下，當(dāng)自駕儀檢測(cè)到手動(dòng)指令中斷的時(shí)間到達(dá)設(shè)置時(shí)間，將自動(dòng)切換到自駕狀態(tài)。應(yīng)急航路點(diǎn)數(shù)據(jù)鏈路丟失航路點(diǎn)此航路點(diǎn)為應(yīng)急航路點(diǎn)，在數(shù)據(jù)鏈路或GPS超時(shí)后都將返回此應(yīng)急航路點(diǎn)。自著陸航路點(diǎn)此航路點(diǎn)為自動(dòng)著陸時(shí)回收航線的進(jìn)入點(diǎn)。特情參數(shù)返航電壓此電壓值設(shè)置值為飛控要執(zhí)行自動(dòng)返航時(shí)的電壓值。主要針對(duì)電動(dòng)飛行器動(dòng)力電源監(jiān)控，一般使用AD2采集航線保護(hù)高度設(shè)置此參數(shù)后，航線上高度波動(dòng)超過此值，航線高度保護(hù)啟動(dòng)，執(zhí)行設(shè)置動(dòng)作。終止飛行的條件及終止飛行的動(dòng)作飛前檢查電源檢查，確保自駕儀電源電壓正常；電氣連接檢查，確保所有電氣連接牢固可靠。檢查GPS天線及接收機(jī)搜星狀況；檢查IMU傳感器，IMU傳感器包括三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀；檢查磁羅盤，必要時(shí)校準(zhǔn)磁羅盤；檢查動(dòng)靜壓，必要時(shí)對(duì)動(dòng)壓置零；檢查應(yīng)急設(shè)置；檢查飛行計(jì)劃設(shè)置情況；檢查自駕儀解算的飛行器姿態(tài)；檢查舵面，自駕儀在自駕自動(dòng)狀態(tài)、飛行模式為待飛模式下，檢查舵面偏轉(zhuǎn)，確保舵面偏轉(zhuǎn)與指令一致。電源檢查

確保主電源電壓能維持飛行計(jì)劃執(zhí)行所需要的飛行時(shí)間，并留有足夠的應(yīng)急余量；

確保舵機(jī)電壓正常；確保任務(wù)設(shè)備電壓正常。電氣檢查1)檢查電源線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；2)檢查各個(gè)信號(hào)線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；3)檢查各個(gè)地線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；4)檢查數(shù)傳天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；5)檢查GPS天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損。案例：地面檢查一切正常，人工操作起飛后，飛機(jī)的GPS信號(hào)立刻從11顆掉到4顆，最后變?yōu)?顆，地面站人員在觀察到該現(xiàn)象后，立刻報(bào)告給操作手，手動(dòng)降落后檢查，發(fā)現(xiàn)GPS線的接頭處有個(gè)地方有磨損，懷疑導(dǎo)致GPS天線短路，經(jīng)過更換天線，該任務(wù)正常完成。安裝檢查

確保自動(dòng)駕駛儀安裝牢固，沒有局部螺釘和膠的脫落跡象；

確保自動(dòng)駕駛儀的減震架安裝牢固，任意減震器件沒有因?yàn)檎饎?dòng)有不牢靠和脫落現(xiàn)象。

案例：地面檢查一切正常，飛機(jī)自動(dòng)起飛，起飛后沒多久，發(fā)覺飛機(jī)飛行不正常，飛機(jī)在天上姿態(tài)變化比較大，操作人員切人工保住飛機(jī)，安全降落后，檢查系統(tǒng)，發(fā)覺減震架一角已經(jīng)斷裂，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛儀測(cè)量的傳感器數(shù)據(jù)和實(shí)際的飛機(jī)飛行數(shù)據(jù)不一致，姿態(tài)解算異常。GPS檢查觀察GPS冷啟動(dòng)后是否在30秒左右的時(shí)間，GPS得到授時(shí)（即從1980年1月6號(hào)跳變成當(dāng)前北京時(shí)間）。若長(zhǎng)時(shí)間未授時(shí)，應(yīng)該考慮是否存在干擾或者是GPS天線有遮擋；等待鎖星，若3分鐘內(nèi)，鎖星完成，說明GPS搜星良好。若長(zhǎng)時(shí)間未鎖星，要考慮GPS天線接觸是否良好、GPS天線是否有遮擋、是否存在干擾(數(shù)據(jù)鏈、任務(wù)設(shè)備、圖傳等等)。

若鎖星完成但是星數(shù)不穩(wěn)定，比如快速得從9顆變成8顆、7顆又快速變會(huì)9顆，快速的時(shí)間概念就是幾秒鐘這個(gè)級(jí)別。需要考慮存在干擾源，干擾GPS搜星。發(fā)現(xiàn)存在干擾請(qǐng)勿強(qiáng)行起飛。磁羅盤檢查本自動(dòng)駕駛儀采用了3軸磁羅盤，由于磁羅盤特別受有磁性物質(zhì)和鐵干擾，請(qǐng)務(wù)必讓鐵性物質(zhì)盡可能遠(yuǎn)離自動(dòng)駕駛儀。其中，本身帶磁物質(zhì)(磁鐵)嚴(yán)禁靠近自動(dòng)駕駛儀，因?yàn)榇判晕镔|(zhì)將會(huì)磁化磁羅盤傳感器，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致飽和，從而導(dǎo)致磁傳感器不可用，且不采用專用消磁機(jī)無(wú)法恢復(fù)磁羅盤傳感器。若帶鐵物質(zhì)出現(xiàn)在附近將會(huì)導(dǎo)致局部磁場(chǎng)變化，這個(gè)時(shí)候，若變化未超過最大量程，可以通過磁羅盤校準(zhǔn)進(jìn)行校準(zhǔn)并使用。磁羅盤進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢查，分別把飛機(jī)指向北、東、南、西，則飛行參數(shù)遙測(cè)里面的磁羅盤指向讀數(shù)分別應(yīng)該在0度、90度、180度、－90度附近，一般不會(huì)超過10度偏差，若超過，請(qǐng)進(jìn)行校準(zhǔn)。動(dòng)靜壓檢查靜壓起到測(cè)量高度的作用。動(dòng)壓則測(cè)量出飛行的空速，而飛機(jī)的所有控制都是基于動(dòng)壓或者空速的。因此靜壓和動(dòng)壓也是自動(dòng)駕駛儀關(guān)鍵部件之一。檢查靜壓，注意擋住風(fēng)，避免風(fēng)引起的變化。觀察靜壓數(shù)值，靜壓讀數(shù)跳動(dòng)一般在20pa以內(nèi)為正常。并觀察是否該數(shù)值在正常范圍內(nèi)?？账偾辶愫髾z查空速管是否暢通：通過拇指按壓空速管，檢查是否動(dòng)壓迅速上升，松開后動(dòng)壓是否下降到0附近，或者是有風(fēng)的情況下，空速近似風(fēng)速。

嚴(yán)禁用口直接去吹空速管，這會(huì)導(dǎo)致在冬天口里的水蒸氣凝結(jié)到空速管里面，從而導(dǎo)致空速管堵塞。而且用口吹，壓力非常大，有可能損壞動(dòng)壓計(jì)。應(yīng)急預(yù)案設(shè)置檢查應(yīng)急開傘設(shè)置。極限高度設(shè)置。應(yīng)急返航航路點(diǎn)設(shè)置。航線檢查發(fā)送航線后，一定要再次請(qǐng)求航線到地面站，觀察整個(gè)航線序號(hào)、位置和高度是否正確。自動(dòng)駕駛儀會(huì)自動(dòng)保存遠(yuǎn)程航線，若沒有上傳航線，則自動(dòng)駕駛儀默認(rèn)為上次航線，若不在同一個(gè)地方則會(huì)導(dǎo)航到上次的航線，飛機(jī)很可能飛丟，因此必須認(rèn)真檢查是否是遠(yuǎn)程飛行計(jì)劃是否是當(dāng)前需要的航線。除了緊急情況，請(qǐng)于飛機(jī)起飛前上傳航線，盡量不要在空中飛行時(shí)上傳航線。姿態(tài)檢查姿態(tài)檢查就是觀察地平儀是否和實(shí)際的飛機(jī)姿態(tài)一致，其是飛行安全的基礎(chǔ)中的基礎(chǔ)。使飛機(jī)右頃時(shí)，在地平儀觀察滾轉(zhuǎn)角度，并確認(rèn)是否和實(shí)際飛機(jī)姿態(tài)一致；使飛機(jī)抬頭，在地平儀觀察俯仰角度，并確認(rèn)是否和實(shí)際飛機(jī)姿態(tài)一致；使飛機(jī)原地緩慢轉(zhuǎn)圈，觀察地面站地圖的機(jī)體指向是否和實(shí)際一致。舵面檢查手動(dòng)檢查：操作手操作遙控器搖桿和開關(guān)檢查飛機(jī)所有舵面行程和舵面極性是否與調(diào)整的一致。自動(dòng)檢查：選擇相應(yīng)舵面進(jìn)行按鈕點(diǎn)擊，觀察舵面是否極性正確，并且在行程正常。確保飛行安全的四項(xiàng)要