碼垛機(jī)器人說明書

前言否齊全，若有遺漏請盡快與我們聯(lián)系。1目錄1.0概述.........................................................................................................................41.1機(jī)器人的搬運(yùn)及安裝.............................................................................................51.1.1警告標(biāo)示.......................................................................................................61.1.2機(jī)器人安裝環(huán)境...........................................................................................71.1.3機(jī)器人運(yùn)動范圍及安全圍欄安裝...............................................................81.1.4機(jī)器人的搬運(yùn)方法.....................................................................................101.1.5基座安裝尺寸.............................................................................................111.1.6機(jī)器人端持器的安裝.................................................................................121.1.7氣路連接.....................................................................................................131.2機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)與安裝...............................................................................151.2.0注意事項(xiàng).....................................................................................................151.2.1機(jī)器人控制箱安裝環(huán)境.............................................................................161.2.2機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線.................................................................171.2.3機(jī)器人控制箱的搬運(yùn).................................................................................221.2.4機(jī)器人控制箱的外部連接.........................................................................241.3機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接...............................................................................271.4機(jī)器人操作方法...................................................................................................281.4.0機(jī)器人的開關(guān)機(jī)..........................................................................................281.4.1操作界面的認(rèn)識..........................................................................................301.4.2操作界面的使用方法..................................................................................311.5常見故障分析及處理...........................................................................................401.5.0機(jī)器人無法運(yùn)行.........................................................................................401.5.1機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行.........................................................................401.5.2機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”.........................................................411.6機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù)...............................................................................................421.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù)..........................................................................................421.6.1控制系統(tǒng)的維護(hù)..........................................................................................4221.7碼垛機(jī)器人性能參數(shù)...........................................................................................431.8碼垛機(jī)器人配置清單...........................................................................................443圖145此說明書中，請注意以下符號。61.1.2機(jī)器人安裝環(huán)境請把機(jī)器人布置在滿足以下條件的地方。1、請確保安裝地面的水平度在±5°以內(nèi)。2、確保地面和安裝座有足夠的剛度。3、確保平面度以避免安裝部件受額外的力。4、工作環(huán)境溫度必須在045由于潤滑脂/油的粘度較高，會引起誤差或者過載，請先以低速預(yù)熱5、相對濕度在～85%之間，無凝露。6、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。7、確保安裝位置不受過大的振動影響。8、確保安裝位置最小的電磁干擾。9、確保安裝位置有足夠的機(jī)器人運(yùn)動空間，并安裝安全圍欄（機(jī)器人運(yùn)動范圍及安全圍欄安裝見1.1.371.1.3機(jī)器人運(yùn)動范圍及安全圍欄安裝此機(jī)器人運(yùn)動范圍以固定端持器的法蘭盤的中心所能到達(dá)的范圍來確定。圖28圖3圖491.1.4機(jī)器人的搬運(yùn)方法圖5座安裝尺寸如下圖所示：圖61.1.6機(jī)器人端持器的安裝圖712圖8防塵通氣接口位于機(jī)器人底座上如下圖：圖91.2.1機(jī)器人控制箱安裝環(huán)境請把控制柜布置在滿足以下條件的地方：1、環(huán)境溫度045℃之間。2、相對濕度在～85%之間，無凝露。2、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。3、無過大振動。5、無電氣干擾。610%以內(nèi)）7100Ω以下）8、安裝位置位于機(jī)器人運(yùn)動范圍以外至少1m距離、安全圍欄以外。161.2.2機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線圖）17圖b)伺服單元CN1、CN2、V軸制動信號、伺服電機(jī)接線示意圖：圖）18圖）圖V軸伺服單元CN127腳通過繼電器線圈接DC24V+，所示。c)關(guān)輸入量分別輸入X2.0和X2.1。20圖）213、請檢查吊繩是否可靠，強(qiáng)度是否可以吊運(yùn)200Kg的重量。4、檢查工作做完后，請按照下圖所示將吊繩穿入兩個吊環(huán)。圖1.2.4機(jī)器人控制箱的外部連接機(jī)器人控制柜輸入電源接入前請首先保證整個機(jī)器人系統(tǒng)線路已經(jīng)連接無誤。圖請接入三相380V電源，按照以下步驟接入初級電源：（1）將初級電源側(cè)斷路器關(guān)掉，切斷初級電源后進(jìn)行連接，以免發(fā)生觸電事故。（2）將機(jī)器人控制柜初級電源輸入端空氣開關(guān)關(guān)斷，切斷控制柜電源輸入。（3）選擇有一定余量的電纜，按照圖示要求小心的接好電纜。（4）用專用工具檢查初級電源連接是否正確無誤。（5）打開初級電源斷路器，檢測機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入電源是否正確。（6）機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入正確電源后，將空氣開關(guān)開通，機(jī)器人可以正常工作。261.3機(jī)器人控制柜已接好一條與生產(chǎn)線通信線纜，其中有入料信號、1號跺位準(zhǔn)備完畢信號、2號跺位準(zhǔn)備完畢信號三個輸入信號，還有1號跺位碼垛完成信號和2號跺位碼垛完成信號兩個輸出信號。注意在與生產(chǎn)線通信信號的連接過程中必須保證機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線系需添加其他通信信號請與我們聯(lián)系。27圖圖圖1.4.2操作界面的使用方法1、區(qū)域1的使用區(qū)域1是示教程序顯示區(qū)域，機(jī)器人每示教完一步點(diǎn)擊“記錄”示，并且跟蹤顯示當(dāng)前執(zhí)行的程序步驟。2、區(qū)域2的使用區(qū)域2至正常位置，然后將短接的線拿掉，然后回零即可正常使用。3、區(qū)域3的使用區(qū)域3信息，在修改示教程序時可根據(jù)此數(shù)據(jù)局部修改機(jī)器人的示教點(diǎn)坐標(biāo)。4、區(qū)域4的使用區(qū)域4為示教文件操作區(qū)域，其中“保存”為示教完成后對示教程序進(jìn)行保存使用，程序默認(rèn)狀態(tài)保存為“.nc”格式，可以使用記的，加載程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。一次可同時加載兩個示教程序，如下圖所示：31圖圖圖圖圖圖其中“手動速度”設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置電機(jī)單動時的直線快移速度，底座旋轉(zhuǎn)速度和手爪旋轉(zhuǎn)速度。工進(jìn)占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升時間比。高為完成碼垛動作回流水線時為防止機(jī)械臂與托盤上的物體碰撞而臂與流水線相撞，先抬升至安全高度，再向碼垛處運(yùn)動）“碼垛方式”設(shè)置區(qū)域可以選擇示教的層數(shù)、碼垛層數(shù)，物品高度，托盤高度，B軸安全轉(zhuǎn)角（當(dāng)碼垛位置低于流水線位置時，為防止機(jī)械臂與流水線相撞，B“軟限位設(shè)置”區(qū)域可以選擇軟限位開啟還是關(guān)閉（默認(rèn)為打開“障礙區(qū)域設(shè)置”區(qū)域可以設(shè)置兩個障礙區(qū)域，為防止發(fā)生意外機(jī)械臂與流水線相撞，當(dāng)機(jī)械臂運(yùn)行到該區(qū)域內(nèi)時系統(tǒng)將自動停機(jī)。“超時計(jì)數(shù)”區(qū)域可以直觀顯示各軸運(yùn)行的狀態(tài)從而有利于合理規(guī)劃示教程序。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！B、點(diǎn)擊數(shù)字輸入系統(tǒng)密碼，點(diǎn)擊確認(rèn)鍵進(jìn)入如下系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對話框：35圖圖圖圖點(diǎn)擊“確定”進(jìn)入示教編程狀態(tài)，在對機(jī)器人進(jìn)行操作時先選擇圖點(diǎn)擊“P軸回零”機(jī)器人端持器軸會進(jìn)行慢速找零運(yùn)行狀態(tài)（在圖1.5機(jī)器人屬精密自動化設(shè)備，請嚴(yán)格按照說明書所述步驟進(jìn)行操作，以免產(chǎn)生運(yùn)行故障。1.5.0機(jī)器人無法運(yùn)行1、急停按鈕是否旋起如果急停已拍下，系統(tǒng)會提示請先將急停按鈕打開。、通過軟件界面觀察各個限位是否正常首先將機(jī)器人動力電源切斷，即控制柜左上方中間空氣開關(guān)斷則需手動將機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)到脫離硬限位的正常狀態(tài)，再重新回零。、檢查機(jī)器人電源是否接通掉以后在進(jìn)行修改，以免發(fā)生觸電事故或燒毀機(jī)器人系統(tǒng)。、檢查機(jī)械故障運(yùn)動干涉。定期對傳動系統(tǒng)進(jìn)行潤滑。1.5.1機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行1、機(jī)器人運(yùn)行前未進(jìn)行回零操作40零，回零前保證機(jī)器人在回零正常范圍之內(nèi)。2、示教程序是否有改動行。3、觀察伺服驅(qū)動是否正常打開機(jī)器人控制柜，觀察各個驅(qū)動器是否顯示正常即處于“”狀態(tài)。1.5.2機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”到正常操作狀態(tài)。411.6進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)。1.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù)機(jī)器人主要運(yùn)動部件和傳動部件需定期進(jìn)行檢查磨損情況并進(jìn)每次只需長按5秒以內(nèi)即可否則會出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。1.6.1控制系統(tǒng)的維護(hù)保證機(jī)器人正常運(yùn)行。如有不明問題請與我們聯(lián)系。424、