第三章-倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備

一、概述1、倉(cāng)儲(chǔ)概念倉(cāng)儲(chǔ)指利用倉(cāng)庫(kù)對(duì)物資進(jìn)行儲(chǔ)存和保管的活動(dòng)?！皞}(cāng)”指?jìng)}儲(chǔ)所需的硬件設(shè)備設(shè)施，如倉(cāng)庫(kù)、貨架、裝卸搬運(yùn)機(jī)械、養(yǎng)護(hù)設(shè)備、消防設(shè)施等?！皟?chǔ)”指利用設(shè)備設(shè)施對(duì)物資進(jìn)行儲(chǔ)存、保管等一系列活動(dòng)。其中：儲(chǔ)存指保護(hù)、管理、貯藏物品。

——國(guó)標(biāo)GB/T18354-2001倉(cāng)庫(kù)指保管、儲(chǔ)存物品的建筑物和場(chǎng)所的總稱(chēng)

——國(guó)標(biāo)GB／T18354—2001

第一節(jié)倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施第一頁(yè)，共111頁(yè)。二、常見(jiàn)倉(cāng)庫(kù)類(lèi)型1．無(wú)貨架倉(cāng)庫(kù)直接堆放貨物倉(cāng)庫(kù)托盤(pán)堆放貨物倉(cāng)庫(kù)第二頁(yè)，共111頁(yè)。2．貨架式倉(cāng)庫(kù)普通貨架倉(cāng)庫(kù)普通貨架倉(cāng)庫(kù)，貨架高度在3米以內(nèi)。特點(diǎn)：可調(diào)整尺寸，裝卸方便。通道較窄，易實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出。第三頁(yè)，共111頁(yè)。托盤(pán)貨架倉(cāng)庫(kù)一托盤(pán)一貨位。存取方便，但需一定的通道，適合6米以下（3-5層）的倉(cāng)庫(kù)；第四頁(yè)，共111頁(yè)。駛?cè)胧脚c駛出式貨架倉(cāng)庫(kù)叉車(chē)從一端存取貨物稱(chēng)駛?cè)胧截浖?，可從兩端存取稱(chēng)駛出式貨架。適用：橫向尺寸較大、品種少、數(shù)量大的單元化貨物。第五頁(yè)，共111頁(yè)。重力式貨架倉(cāng)庫(kù)貨架密集排列，貨物從一端存入，另一端取出，兩端間貨道內(nèi)有輥或滾輪，利用重力向取出端移動(dòng)。重力貨架式組成示意圖第六頁(yè)，共111頁(yè)。重力式貨架構(gòu)造簡(jiǎn)單，可確?！跋热胂瘸觥痹瓌t，但有時(shí)易出現(xiàn)故障。用途：配送中心，轉(zhuǎn)運(yùn)中心等第七頁(yè)，共111頁(yè)。移動(dòng)式貨架倉(cāng)庫(kù)水平移動(dòng)式貨架僅預(yù)留一個(gè)通道，空間利用率達(dá)80%，但存取時(shí)間較長(zhǎng)。適用于品種少、批量大、低頻度的貨物。第八頁(yè)，共111頁(yè)。旋轉(zhuǎn)式貨架倉(cāng)庫(kù)通過(guò)電機(jī)使貨架沿環(huán)行軌道移動(dòng)。第九頁(yè)，共111頁(yè)。閣樓式貨架倉(cāng)庫(kù)利用鋼梁和金屬板將倉(cāng)庫(kù)分隔為多層閣樓，以放置不同類(lèi)貨物。第十頁(yè)，共111頁(yè)。懸臂式貨架倉(cāng)庫(kù)由立柱和托臂構(gòu)成，存放長(zhǎng)料、環(huán)行或不規(guī)則貨物。特點(diǎn)：視野寬闊、空間利用率比普通貨架高，存取方便，但貨架高度有限(<6米)。其中：長(zhǎng)料指長(zhǎng)度在3米以上的特殊貨物，如圓鋼、型鋼、鋼管、冷拉鋁材、原木、木板、地毯等。第十一頁(yè)，共111頁(yè)。

抽屜式貨架抽屜板下設(shè)有滾輪軌道，每層承載500公斤貨物后，仍能輕松拉動(dòng)。第十二頁(yè)，共111頁(yè)。第十三頁(yè)，共111頁(yè)。窄道式高層貨架倉(cāng)庫(kù)（立體倉(cāng)庫(kù)）配合堆高機(jī)（堆垛機(jī)）和托盤(pán)進(jìn)行存儲(chǔ)作業(yè)。第十四頁(yè)，共111頁(yè)。3、散料倉(cāng)庫(kù)安息角外摩擦角

散料一般指未包裝、無(wú)標(biāo)志的小顆粒貨物，直接以散裝的方式進(jìn)行運(yùn)輸、裝卸、倉(cāng)儲(chǔ)保管與使用。筒倉(cāng)原理圖堆料機(jī)在取料第十五頁(yè)，共111頁(yè)。4、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（AS/RS）立體倉(cāng)庫(kù)是采用高層貨架配以托盤(pán)貨物，用巷道堆垛機(jī)及其他機(jī)械作業(yè)?！獓?guó)標(biāo)GB/T18354-2001自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是由電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制，而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)。

——國(guó)標(biāo)GB/T18354-2001

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（AS/RS）綜合了二者特點(diǎn)。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是生產(chǎn)力高度發(fā)展、土地緊張與價(jià)格昂貴的產(chǎn)物，巷道堆垛機(jī)的出現(xiàn)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)采用。第十六頁(yè)，共111頁(yè)。AS/RS的基本構(gòu)成①高層貨架②托盤(pán)④巷道堆垛機(jī)⑤輸送機(jī)系統(tǒng)③AGV系統(tǒng)⑥電氣控制系統(tǒng)⑦計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)⑧其他的消防、照明、通風(fēng)、溫控、電力、給排水、安全等與一般倉(cāng)庫(kù)相同。第十七頁(yè)，共111頁(yè)。海爾自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是中國(guó)最大的在運(yùn)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，有堆垛機(jī)10臺(tái)，AGV車(chē)10臺(tái)，環(huán)形穿梭車(chē)3臺(tái)，工業(yè)機(jī)器人1臺(tái)，攝像監(jiān)控系統(tǒng)1套，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1套，180000個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)貨位，占地總面積1.92萬(wàn)平方米。案例——海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)

第十八頁(yè)，共111頁(yè)。

海爾的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)第十九頁(yè)，共111頁(yè)。第二十頁(yè)，共111頁(yè)。第二十一頁(yè)，共111頁(yè)。第二十二頁(yè)，共111頁(yè)。SAMSUNG航空AS/RS系統(tǒng)第二十三頁(yè)，共111頁(yè)。日本Muratec公司AS/RS系統(tǒng)第二十四頁(yè)，共111頁(yè)。昆船公司(昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司)建有中國(guó)最先進(jìn)AS/RS實(shí)驗(yàn)室。CHINASHIPBUILDINGINDUSTRYCORPORATION（中船重工）

從1996年以來(lái)，昆船先后實(shí)施了600多個(gè)項(xiàng)目，成為我國(guó)物流裝備行業(yè)經(jīng)驗(yàn)最豐富的系統(tǒng)集成商、行業(yè)領(lǐng)先的解決方案提供商、個(gè)性化定制的專(zhuān)業(yè)設(shè)備開(kāi)發(fā)制造商。業(yè)務(wù)范圍包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化配送、自動(dòng)化生產(chǎn)線物料處理等三大系統(tǒng)。第二十五頁(yè)，共111頁(yè)。第二十六頁(yè)，共111頁(yè)。2012年中國(guó)物流裝備業(yè)排名前10叉車(chē)企業(yè)：林德叉車(chē)、永恒力叉車(chē)、海斯特叉車(chē)、豐田叉車(chē)、杭叉、開(kāi)普叉車(chē)、佳力科技、諾力叉車(chē)、無(wú)錫大隆、合力叉車(chē)；前10托盤(pán)企業(yè)：蘇州大森、上海力卡、鑫鵬塑業(yè)、派瑞特、大庫(kù)工業(yè)、上海慶豪、山東力揚(yáng)、廣東新陽(yáng)、特耐適、臨沂市雙龍塑料；前10貨架企業(yè)：六維貨架、精星物流設(shè)備、音飛貨架、國(guó)寶鼎虎、世倉(cāng)貨架、勝斐邇貨架、南京愛(ài)維斯、北京博途、久威倉(cāng)儲(chǔ)、峰陽(yáng)勃世；前10自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)企業(yè)：德馬泰克、北起院、大福、岡村、今天國(guó)際、昆船、北京高科、六維物流、東杰裝備、勝斐邇；（太原剛玉）前10物流軟件企業(yè)：科箭軟件、唯智軟件、INFOR、富勒科技、洛勤軟件、博科資訊、SAP、曼哈頓、領(lǐng)道軟件、哲尼思軟件；前10輸送分揀企業(yè)：德馬集團(tuán)、上海大庫(kù)、同銳、上海寶羽、雅藝物流、澳美吉田、沃森物流、湖州德能、青島固德、天和雙力；前10自動(dòng)識(shí)別企業(yè)：上尚科技、深圳遠(yuǎn)望谷、研華科技、美國(guó)邦納、中科世龍、愛(ài)鷗自動(dòng)化、摩托羅拉企業(yè)移動(dòng)、美國(guó)意聯(lián)科技、Intermec、銷(xiāo)邦科技；前10升降臺(tái)企業(yè)：索斯沃斯、蘇州康博特、蘇州美羅、太原博戈、蘇州紐康特、東莞達(dá)成、牛力機(jī)械、蘇州升星升降設(shè)備、瑞泰物流設(shè)備、太原達(dá)迅；前10工業(yè)門(mén)企業(yè)：瑞典闊福門(mén)業(yè)、霍曼門(mén)業(yè)、法國(guó)巴士德門(mén)業(yè)、上?？炻?lián)海斯匹特、上海佩佛、浙江梅泰克諾、萬(wàn)盛門(mén)業(yè)、新發(fā)門(mén)業(yè)、上海君朗曼門(mén)業(yè)；前5周邊設(shè)備企業(yè)：德馬鈴木、上海希世五金、科順腳輪、雙友、上海伊東；前5機(jī)器人或AGV企業(yè)：ABB、沈陽(yáng)新松、庫(kù)卡自動(dòng)化、易控自動(dòng)化、川崎機(jī)器人；前10物流服務(wù)商：中遠(yuǎn)、中海、中鐵物流、中外運(yùn)、中儲(chǔ)、中郵物流、寶供物流、安得物流、嘉里大通、南方物流第二十七頁(yè)，共111頁(yè)。2014年中國(guó)十大物流裝備公司排名1、中國(guó)國(guó)際海運(yùn)集裝箱（集團(tuán)）股份有限公司2、江蘇天奇物流系統(tǒng)工程股份有限公司3、浙江雙友物流器械股份有限公司4、昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司5、國(guó)寶鼎虎集團(tuán)6、沈陽(yáng)飛機(jī)工業(yè)集團(tuán)物流裝備有限公司7、太原剛玉物流工程有限公司8、深圳今天國(guó)際物流技術(shù)股份有限公司9、北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院10、江蘇六維物流設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司第二十八頁(yè)，共111頁(yè)。2015年中國(guó)十大物流裝備排行榜1、音飛INFORM(國(guó)內(nèi)最大倉(cāng)儲(chǔ)貨架供應(yīng)商，南京音飛儲(chǔ)存設(shè)備股份有限公司)

2、德馬泰克DEMATIC(全球領(lǐng)先的智能化物流與物料輸送解決方案集成商及服務(wù)商，物流裝備十大品牌)

3、精星(最大規(guī)模生產(chǎn)工業(yè)貨架廠家之一，上海高新技術(shù)企業(yè)，上海精星倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備工程有限公司)

4、昆船(國(guó)內(nèi)自動(dòng)化物流系統(tǒng)及裝備行業(yè)最具實(shí)力和經(jīng)驗(yàn)的解決方案提供商與系統(tǒng)集成商，昆明昆船物流信息產(chǎn)業(yè)有限公司)

5、普天POTEVIO(國(guó)內(nèi)知名的物流系統(tǒng)規(guī)劃/技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)/設(shè)計(jì)/制造/服務(wù)及總集成企業(yè)，普天物流技術(shù)有限公司)

6、勝斐邇(全球最大整體解決方案供應(yīng)商和組件制造商之一，物流裝備十大品牌，勝斐邇倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)(昆山)有限公司)

7、德馬DAMON(物料搬運(yùn)系統(tǒng)解決方案的專(zhuān)業(yè)公司，最具規(guī)模的輸送機(jī)制造商之一，上海德馬物流技術(shù)有限公司)

8、鼎虎(國(guó)內(nèi)倉(cāng)儲(chǔ)物流業(yè)影響力品牌，上海鼎虎工業(yè)設(shè)備有限公司)

9、六維(國(guó)內(nèi)著名的貨架供應(yīng)商及物流系統(tǒng)集成商之一，江蘇六維物流設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司)

10、世倉(cāng)(國(guó)內(nèi)最大倉(cāng)儲(chǔ)貨架廠之一，上海世倉(cāng)物流設(shè)備有限公司）

第二十九頁(yè)，共111頁(yè)。嘉興宜家家俱自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)：共35000個(gè)貨位，280臺(tái)設(shè)備，32米之高；——日本大福公司承建大連愛(ài)麗思物流中心自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù):共50184個(gè)貨位，270臺(tái)設(shè)備，22米高。——江蘇六維物流設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司承建南寧卷煙廠自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)：共50000個(gè)貨位，220臺(tái)設(shè)備，22米高?！ッ鞔霸O(shè)備公司承建第三十頁(yè)，共111頁(yè)。重慶交通大學(xué)管理學(xué)院自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)

第三十一頁(yè)，共111頁(yè)。第三十二頁(yè)，共111頁(yè)。第二節(jié)倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備一、貨架由支架、隔板或托架組成的立體存儲(chǔ)設(shè)備。地位非常重要。優(yōu)點(diǎn)：垂直空間充分利用貨物損耗減少方便存取，便于機(jī)械化和自動(dòng)化便于定位儲(chǔ)存和計(jì)算機(jī)管理。缺點(diǎn)：配套設(shè)備投資較大；靈活性差；貨架通道占用空間。

第三十三頁(yè)，共111頁(yè)。二、貨箱與托盤(pán)1、貨箱貨箱：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承載能力強(qiáng)。網(wǎng)箱：圓鋼點(diǎn)焊，表面鍍鋅，可折疊。第三十四頁(yè)，共111頁(yè)。2、托盤(pán)托盤(pán)是叉車(chē)附屬工具，是為有效地進(jìn)行裝卸、運(yùn)輸、儲(chǔ)存等作業(yè)，而集裝、堆放一定數(shù)量貨物的水平平臺(tái)器具。第三十五頁(yè)，共111頁(yè)。木托盤(pán)金屬托盤(pán)塑料托盤(pán)托盤(pán)種類(lèi)紙托盤(pán)第三十六頁(yè)，共111頁(yè)。立柱托盤(pán)堆碼作業(yè)立柱托盤(pán)第三十七頁(yè)，共111頁(yè)。立柱托盤(pán)堆碼第三十八頁(yè)，共111頁(yè)。托盤(pán)配套工具①托盤(pán)轉(zhuǎn)向器②托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)③托盤(pán)移動(dòng)器第三十九頁(yè)，共111頁(yè)。托盤(pán)的標(biāo)準(zhǔn)①?lài)?guó)際標(biāo)準(zhǔn)如下

規(guī)格尺寸使用地區(qū)備注

1200mm×1000mm

歐洲長(zhǎng)方形1200mm×800mm歐洲長(zhǎng)方形1140mm×1140mm澳洲正方形40英寸×48英寸美國(guó)長(zhǎng)方形1100mm×1100mm亞洲正方形（日本）1067mm×1067mm澳洲正方形

②中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)

800mm×1000mm中國(guó)長(zhǎng)方形800mm×1200mm中國(guó)長(zhǎng)方形

1000mm×1200mm

中國(guó)長(zhǎng)方形（日本在經(jīng)過(guò)大量調(diào)查研究提出了1100mm×1100mm規(guī)格）第四十頁(yè)，共111頁(yè)。堆碼方式①重疊式碼垛：堆碼簡(jiǎn)單，承載力大，但穩(wěn)定性差；②正反交錯(cuò)式碼垛：穩(wěn)定性好，但承載力弱；③縱橫交錯(cuò)式碼垛：有一定穩(wěn)定性，適合自動(dòng)碼垛機(jī)；④旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式碼垛：有一定穩(wěn)定性，但中央形成空穴。第四十一頁(yè)，共111頁(yè)。托盤(pán)堆垛機(jī)器人第四十二頁(yè)，共111頁(yè)。三、輸送與分揀設(shè)備輸送機(jī)械，也稱(chēng)輸送機(jī)，可在一定線路上連續(xù)輸送貨物的機(jī)械設(shè)備，是搬運(yùn)機(jī)械化和自動(dòng)化不可缺少部分。特點(diǎn)：輸送能力大、輸送距離長(zhǎng)。第四十三頁(yè)，共111頁(yè)。1．帶式傳送機(jī)利用連續(xù)且撓性的輸送帶輸送物料的運(yùn)輸機(jī)械。重載型：槽形托輥，適合礦石、煤炭、水泥、糧食等散料。輕巧型：適合電子、輕工、醫(yī)藥等行業(yè)小件貨物特點(diǎn)：維護(hù)費(fèi)用低；功耗??；操作簡(jiǎn)單；可正向或反向傳送。第四十四頁(yè)，共111頁(yè)。繁忙的日照港礦石專(zhuān)用碼頭第四十五頁(yè)，共111頁(yè)。2、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)利用鏈條牽引、承載物料的輸送機(jī)。特點(diǎn)：靈活可靠、噪音大結(jié)構(gòu)復(fù)雜速度低、能耗高

第四十六頁(yè)，共111頁(yè)。3、空間輸送機(jī)①空中臺(tái)車(chē)，懸掛于空中導(dǎo)軌上的電動(dòng)小車(chē)特點(diǎn)：快速、準(zhǔn)確、安全、省空間；用于汽車(chē)、郵電等自動(dòng)裝配線或檢測(cè)線。第四十七頁(yè)，共111頁(yè)。②垂直輸送機(jī)：與電梯類(lèi)似特點(diǎn)：安全、平穩(wěn)、省空間、運(yùn)力大；第四十八頁(yè)，共111頁(yè)。③懸掛輸送機(jī)(鏈條牽引)特點(diǎn)：安全、平穩(wěn)衛(wèi)生、高效無(wú)噪音廣泛用于工廠車(chē)間自動(dòng)化連續(xù)輸送，其他如汽車(chē)、家電、服裝、屠宰、郵政等行業(yè)。第四十九頁(yè)，共111頁(yè)。4、輥道輸送機(jī)一種利用輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸送成件物品的輸送機(jī)械?？裳刂本€或曲線路徑輸送。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用維護(hù)方便，運(yùn)送速度不穩(wěn)?？煞诸?lèi)為：柱形輥?zhàn)邮剑F形輥?zhàn)邮剑钏佥佔(zhàn)邮剑梯佔(zhàn)硬钏偈降?。第五十?yè)，共111頁(yè)。第五十一頁(yè)，共111頁(yè)。5、滾柱輸送機(jī)采用滾柱來(lái)取代輥道的輸送機(jī)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。適用于成件包裝物或者平整底面物料的短距離搬運(yùn)。

第五十二頁(yè)，共111頁(yè)。6、溜管和滑槽又稱(chēng)自流管，利用重力實(shí)現(xiàn)降運(yùn)的輸送設(shè)備。特點(diǎn)：簡(jiǎn)單可靠，方便，不需動(dòng)力輸送距離受限，只能向下，磨損嚴(yán)重。

為糧油、飼料加工廠常用設(shè)備。第五十三頁(yè)，共111頁(yè)。第五十四頁(yè)，共111頁(yè)。7、AGV

(Automatic

Guided

Vehicle)自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)一般以蓄電池為動(dòng)力，載重量從幾公斤到上百?lài)?，用于辦公室、車(chē)間、港口、碼頭。ＡＧＶ由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，車(chē)上裝有獨(dú)立的微處理器。

AGV指裝備電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，按照預(yù)定路線行駛，具有行停、安保和移載裝置的運(yùn)輸小車(chē)。第五十五頁(yè)，共111頁(yè)。基本性能參數(shù)①額定載重，最大達(dá)30噸②自重③車(chē)體尺寸④停位精度⑤最小轉(zhuǎn)彎半徑⑥運(yùn)行速度，最高達(dá)10米/秒⑦電池電壓⑧工作周期額定載重：120Kg

外型尺寸：800mm*600mm*300mm

行走精度：±10mm停車(chē)精度：±5mm

行走速度：0----60m/min

最小轉(zhuǎn)彎半徑：800mm

導(dǎo)引方式：多頻電磁導(dǎo)引

連續(xù)工作時(shí)間：8小時(shí)

電源：24V60AH外置充電器第五十六頁(yè)，共111頁(yè)。①車(chē)體②蓄充電裝置（24V或48V直流蓄電池）③驅(qū)動(dòng)裝置(車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器)④轉(zhuǎn)向裝置⑤車(chē)載控制器基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池箱10—車(chē)架12—制動(dòng)用電磁離合器13—車(chē)輪⑥通信裝置⑦安全保護(hù)裝置⑧移載裝置⑧信息傳輸與處理裝置第五十七頁(yè)，共111頁(yè)。1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器①電磁導(dǎo)引路線下埋設(shè)導(dǎo)線，通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV偏離導(dǎo)線，形成壓差，由放大電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)使導(dǎo)向輪回位，使AGV始終沿導(dǎo)線行駛。導(dǎo)引原理第五十八頁(yè)，共111頁(yè)。第五十九頁(yè)，共111頁(yè)。②光學(xué)導(dǎo)引(OpticalGuided)

光學(xué)導(dǎo)引原理圖利用地面顏色與色帶顏色的反差進(jìn)行導(dǎo)向，一般在明亮的地面上鋪設(shè)黑色色帶，在黑暗的地面上鋪設(shè)白色色帶。捕獲色帶反射光線偏差，驅(qū)動(dòng)回路控制方向。ＡＧＶ能夠始終沿著色帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。第六十頁(yè)，共111頁(yè)。日本Muratec公司AGV第六十一頁(yè)，共111頁(yè)。激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖③自由路徑導(dǎo)引

車(chē)頂旋轉(zhuǎn)發(fā)射激光，周?chē)ㄖ潭ǚ瓷溏R片。收到三束反射光即可定位，外部控制系統(tǒng)根據(jù)ＡＧＶ的實(shí)時(shí)位置引導(dǎo)方向。第六十二頁(yè)，共111頁(yè)。第六十三頁(yè)，共111頁(yè)。AGV控制體系A(chǔ)GV系統(tǒng)的指揮中心，與區(qū)域內(nèi)地面控制器進(jìn)行通信和指揮控制負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理，如現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀況、統(tǒng)計(jì)AGV利用率、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車(chē)地址，并將AGV位置與載物類(lèi)型、數(shù)量傳給中央控制計(jì)算機(jī)。解釋并執(zhí)行從地面控制器(站)傳送來(lái)的指令，實(shí)時(shí)記錄AGV的位置，并監(jiān)控車(chē)上的安全裝置

中央控制器地面控制器車(chē)載控制器第六十四頁(yè)，共111頁(yè)。AGV地面控制器感應(yīng)器中央控制中心發(fā)出信號(hào)回復(fù)信號(hào)位置感應(yīng)資料回傳采取動(dòng)作第六十五頁(yè)，共111頁(yè)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的集中控制系統(tǒng)第六十六頁(yè)，共111頁(yè)。AGVS應(yīng)用領(lǐng)域①AGVS用于裝配作業(yè)，特別是汽車(chē)裝配作業(yè)。②重型機(jī)械行業(yè)，用于模具和原料運(yùn)送，配備大功率移栽裝置。③在郵政、倉(cāng)儲(chǔ)、紡織、電子等領(lǐng)域，也有應(yīng)用。第六十七頁(yè)，共111頁(yè)。

第三節(jié)附屬設(shè)備一、計(jì)量設(shè)備

1.電子秤操作簡(jiǎn)單、稱(chēng)重速度快的特點(diǎn)。電子秤第六十八頁(yè)，共111頁(yè)。2、地衡汽車(chē)地衡第六十九頁(yè)，共111頁(yè)。3、電子吊秤第七十頁(yè)，共111頁(yè)。4、自動(dòng)檢重秤第七十一頁(yè)，共111頁(yè)。5、電子皮帶秤第七十二頁(yè)，共111頁(yè)。二、養(yǎng)護(hù)設(shè)備1、通風(fēng)系統(tǒng)及通風(fēng)機(jī)翼型節(jié)能低噪聲通風(fēng)機(jī)離心式通風(fēng)機(jī)軸流式通風(fēng)機(jī)第七十三頁(yè)，共111頁(yè)。2、減濕設(shè)備除濕干燥機(jī)除濕機(jī)第七十四頁(yè)，共111頁(yè)。3、空氣幕氣幕機(jī)第七十五頁(yè)，共111頁(yè)。三、安全設(shè)備1、火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警設(shè)備1）火災(zāi)探測(cè)器

點(diǎn)型感溫火災(zāi)探測(cè)器點(diǎn)型感煙火災(zāi)探測(cè)器便攜式氣體探測(cè)器第七十六頁(yè)，共111頁(yè)。2）火災(zāi)報(bào)警控制器第七十七頁(yè)，共111頁(yè)。2、自動(dòng)噴水滅火系統(tǒng)第七十八頁(yè)，共111頁(yè)。3、防盜報(bào)警設(shè)備第七十九頁(yè)，共111頁(yè)。4、滅火器第八十頁(yè)，共111頁(yè)。四、月臺(tái)設(shè)備月臺(tái)設(shè)備是實(shí)現(xiàn)貨物快速裝卸的專(zhuān)用輔助設(shè)備，使貨車(chē)與倉(cāng)庫(kù)月臺(tái)間架起一座橋梁，供叉車(chē)等設(shè)備直接駛?cè)胴涇?chē)內(nèi)部進(jìn)行貨物的批量裝卸。第八十一頁(yè)，共111頁(yè)。第八十二頁(yè)，共111頁(yè)。第四節(jié)巷道堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的裝卸機(jī)械，也是立體倉(cāng)庫(kù)的重要標(biāo)志。堆垛機(jī)構(gòu)成：立柱機(jī)架水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)垂直提升機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)保護(hù)裝置第八十三頁(yè)，共111頁(yè)。1、巷道堆垛機(jī)構(gòu)成1-上梁；2-天軌；3-立柱；4-載貨臺(tái)；5-存取貨機(jī)構(gòu)；6-運(yùn)行機(jī)構(gòu)；7-車(chē)輪；8-下梁；9-地軌；10-起升機(jī)構(gòu)第八十四頁(yè)，共111頁(yè)。1）運(yùn)行機(jī)構(gòu)地面行走機(jī)構(gòu)上部支承行走機(jī)構(gòu)

運(yùn)行速度根據(jù)倉(cāng)庫(kù)長(zhǎng)度與加減速度設(shè)定。正常為80m/min，最高達(dá)180m/min。停止慢速檔約4m/min。對(duì)于自動(dòng)控制的堆垛機(jī)，近距離運(yùn)行的中速檔約20m/min。第八十五頁(yè)，共111頁(yè)。2）升降機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、卷筒或鏈輪、柔性件及防落安全裝置組成。常用柔性件有鋼絲繩和起重鏈。升降速度與貨架尺寸和行走速度相關(guān)，一般為15-25m/min，最高達(dá)45m/min。慢速擋(3-5m/min)用于準(zhǔn)停、短距離存取貨。起重鏈傳動(dòng)升降機(jī)構(gòu)鋼絲繩傳動(dòng)升降機(jī)構(gòu)第八十六頁(yè)，共111頁(yè)。3）載貨臺(tái)及裝、取貨伸縮機(jī)構(gòu)貨叉伸縮速度與加減速度和貨架寬度相關(guān)。一般為15m/min，最高可達(dá)30m/min。當(dāng)伸縮速度大于10m/min時(shí)，應(yīng)設(shè)置慢速擋。第八十七頁(yè)，共111頁(yè)。4）機(jī)架要求有足夠的強(qiáng)度和剛度，有單柱式和雙立柱式。第八十八頁(yè)，共111頁(yè)。5）電氣及安全保護(hù)裝置電氣裝置：電力驅(qū)動(dòng)裝置、自動(dòng)控制裝置安全保護(hù)裝置：限位保護(hù)、緩沖保護(hù)、電動(dòng)機(jī)過(guò)熱與過(guò)流保護(hù)、零位保護(hù)保護(hù)措施：（1）貨叉與行走、升降機(jī)構(gòu)互鎖。（2）空出庫(kù)、貨格虛實(shí)探測(cè)。（3）載貨臺(tái)斷繩保護(hù)。（4）聲光信號(hào)。（5）軟件自檢措施。第八十九頁(yè)，共111頁(yè)。第九十頁(yè)，共111頁(yè)。面包果第九十一頁(yè)，共111頁(yè)。2、性能參數(shù)1)載重(最大16噸)；2)運(yùn)行速度(最大400米/分鐘)；3)起升速度(最大100米/分鐘)；4)貨叉伸縮速度；5)尺寸參數(shù)名稱(chēng)單位參數(shù)

額定起重量(包括托盤(pán))

kg500

托盤(pán)尺寸(a×b)mm1000×800

水平運(yùn)行速度

m/s4-80

起升速度

m/s2-16

貨叉伸縮速度

m/s4-16巷道有效寬度

mm1300貨叉最低標(biāo)高(起升高度)mm650貨叉最高標(biāo)高(起升高度)mm11000整機(jī)全高(地面至上軌平面)mm12298整機(jī)全寬mm1000整機(jī)全長(zhǎng)mm4298前后輪距mm3200

貨叉行程

mm1150

控制方式手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)、計(jì)算機(jī)控制

作業(yè)方式單元出入庫(kù)、揀選出入庫(kù)、盤(pán)庫(kù)作業(yè)第九十二頁(yè)，共111頁(yè)。3、堆垛機(jī)作業(yè)周期計(jì)算(衡量進(jìn)出庫(kù)效率的關(guān)鍵指標(biāo))1）單作業(yè)方式作業(yè)周期ts的計(jì)算ts=t0+2ty+2t1t1=max{tx,tz}t0——準(zhǔn)備時(shí)間，如堆垛機(jī)定位、信息查詢與傳輸?shù)龋ǔ?shù)）ty——貨叉取/存時(shí)間。t1——max(tx,tz)堆垛機(jī)從庫(kù)臺(tái)到貨位的行走時(shí)間tx和載貨臺(tái)升降時(shí)間tz中的最大值。?=1zXLH作業(yè)周期ts是一個(gè)隨機(jī)數(shù)1第九十三頁(yè)，共111頁(yè)。當(dāng)庫(kù)容量很大且各貨位等概率時(shí)，可先按經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算P0到兩個(gè)替代點(diǎn)P1和P2的作業(yè)時(shí)間，平均作業(yè)周期TS則取二者的平均值即可.XLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0ts=[ts(p1)+ts(p2)]/2=t0+2ty+tp1+tp2則堆垛機(jī)的吞吐能力P=3600/ts（庫(kù)存單位/小時(shí)）第九十四頁(yè)，共111頁(yè)。2）復(fù)合作業(yè)方式作業(yè)周期ts的計(jì)算XLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0參照前面的經(jīng)驗(yàn)公式有：ts=tp1+tp2+tp1p2+

4ty+2t0堆垛機(jī)的吞吐能力P=2×(3600/ts)(庫(kù)存單位/小時(shí))第九十五頁(yè)，共111頁(yè)。

總結(jié)堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)間計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)：

①FEM9.851歐洲搬運(yùn)協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)；②ZBJ83015-89有軌巷道式高層貨架倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)規(guī)范通常采用一些經(jīng)驗(yàn)算法，具體為：①單一作業(yè)周期：其中：為點(diǎn)到點(diǎn)的時(shí)間，為點(diǎn)到點(diǎn)的時(shí)間,

為存取貨時(shí)間,為固定時(shí)間

出入庫(kù)能力:

②復(fù)合作業(yè)周期其中：，，，與上同,為點(diǎn)到點(diǎn)的時(shí)間

出入庫(kù)能力:第九十六頁(yè)，共111頁(yè)。例：某立體倉(cāng)庫(kù)有4條巷道，每條巷道配備一臺(tái)堆垛機(jī)，若堆垛機(jī)的運(yùn)行速度VX=100m/min，升降速度VY=20m/min，貨叉存取貨時(shí)間ty為25s，附加時(shí)間t0=5s。貨架總長(zhǎng)L=80m，高H=15m，假設(shè)各貨位存取概率相同。試計(jì)算本庫(kù)單作業(yè)方式和復(fù)合作業(yè)方式的出入庫(kù)能力。已知：VX=100m/min，VY=20m/min，ty=25s，t0=5sL=80m，H=15m解：（1）計(jì)算單作業(yè)時(shí)的平均作業(yè)周期ts

采用經(jīng)驗(yàn)算法，取P1和P2點(diǎn)，且使：

P1X=L/5=80/5=16m

P1Y=2H/3=2×15/3=10m

P2X=2L/3=2×80/3=53.3m

P2Y=H/5=15/5=3mXLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0第九十七頁(yè)，共111頁(yè)。則

ts=tP1+tP2+2ty+t0故

ts=30+32+2×25+5=117（S）總出入庫(kù)能力：

C=4×P=4×（3600/117）=4×30.77

=123盤(pán)/小時(shí)由于:

tP1=max[P1X/VX，P1Y/VY]

=max[16/100，10/20]=max[0.16，0.5]

=0.5min=30(S)

tP2=max[P2X/VX，P2Y/VY]

=max[53.3/100，3/20]=max[0.53，0.15]

=0.53min=32（S）第九十八頁(yè)，共111頁(yè)。（2）采用復(fù)合作業(yè)方式時(shí),復(fù)合作業(yè)周期

ts=tP1+tP2+tP1P2+4tY+2t0

由于tP1P2=max[(P2X-P1X)/VX，(P1Y-P2Y)/VY]

=max[(53.3-16)/100，(10-3)/20]

=max[37.3/100，7/20]

=max[0.373，0.35]

=0.373min=22.4（S）故

ts=30+32+22.4+4×25+2×5=194.4(S)

出入庫(kù)能力:

P2=4×P=4×(3600/ts)×2

=8×(3600/194.4)=8×18.5=148盤(pán)/小時(shí)第九十九頁(yè)，共111頁(yè)。作業(yè)6：某立體倉(cāng)庫(kù)有10巷道，長(zhǎng)100m，高30m，每巷道配一臺(tái)堆垛機(jī)，若堆垛機(jī)速度VX=120m/min，VY=30m/min，貨叉ty=20s，且t0=5s。在各貨位存取概率相同的情況下，計(jì)算本庫(kù)單作業(yè)方式和復(fù)合作業(yè)方式的吞吐能力。單——304復(fù)合——376作業(yè)7：選擇題

1、存放長(zhǎng)型、環(huán)行和不規(guī)則貨物，由立柱和托臂構(gòu)成的貨架稱(chēng)（）。A.重力式貨架B.閣樓式貨架C.窄道式貨架D.懸臂式貨架2、集裝、堆放、放置單元化貨物的水平平臺(tái)裝置是（）。A.集裝箱B.集裝袋