高工智能汽車：自動(dòng)泊車（APA AVP）行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)

1隨之而來(lái)的是交通環(huán)境擁擠，城市停車位資源緊張，停車位空間小等車容易引起局部交通堵塞、剮蹭事故的發(fā)生。在較大停車場(chǎng)停車容易等問(wèn)題，給駕駛員帶來(lái)困擾。另一方面，由于車輛和人均受自身?xiàng)l件新技術(shù)讓泊車變得更智能、更安全、更便捷。自動(dòng)泊車技術(shù)的出現(xiàn)和然是被廣泛采用的泊車輔助手段。隨著超聲波檢測(cè)技術(shù)和汽車線控底企對(duì)消費(fèi)者需求的關(guān)注，自動(dòng)泊車系統(tǒng)開(kāi)始出現(xiàn)并逐漸演進(jìn)。自動(dòng)泊車由系統(tǒng)自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向盤(pán)，駕駛員控制加速及制動(dòng)踏板，用戶體驗(yàn)不?！钡姆绞较蚩蛻糸_(kāi)放，構(gòu)成產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的新賣點(diǎn)。智能駕駛浪潮下，各國(guó)政府對(duì)包括智能泊車系統(tǒng)在內(nèi)的智能汽車高級(jí)輔助駕駛技術(shù)(ADAS)給予政策支持，同時(shí)，聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、高精地圖等技術(shù)的快速發(fā)展及成本的降低，軟件和算法模塊階的自動(dòng)泊車技術(shù)以及自主代客泊車破解了技術(shù)障礙，促進(jìn)自動(dòng)泊車逐戶停車找車位、泊車、找車等所有和泊車相關(guān)的痛點(diǎn)，還有望與其他業(yè)務(wù)(如無(wú)線充電、洗車)打通，成為智慧交通的一部分，產(chǎn)生極佳的經(jīng)濟(jì)價(jià)值和社會(huì)效益。2率逐漸提高，用戶接受度進(jìn)一步提升，自主代客泊車技術(shù)趨于成熟的背景下，高工智能汽車研究院(GGAI)發(fā)布《自動(dòng)泊車(APA/AVP)行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū) 等部分，詳細(xì)分析目前自動(dòng)泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及未來(lái)發(fā)展前業(yè)發(fā)展提供參考。特別說(shuō)明，本藍(lán)皮書(shū)中所列出的數(shù)據(jù)可能所列示的相關(guān)單項(xiàng)數(shù)據(jù)直接相加之和在尾數(shù)上略有差異。由I 1 勢(shì)分析 10牌分析 15 3自主代客泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)分析 23 分析 25分析 25分析 26 4自動(dòng)泊車市場(chǎng)代表企業(yè)分析 324.1Tier1代表企業(yè) 32 5.1長(zhǎng)安汽車 435.2一汽紅旗 45 比 5比 6標(biāo) 6 7置方案 8 圖表112019-2025年全自動(dòng)泊車系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)(單位：億元) 12 0 圖表272021年自主品牌乘用車融合泊車國(guó)內(nèi)供應(yīng)商市場(chǎng)份額(不含車企自研) 21研) 22自動(dòng)泊車 23 類及功能分配 24 標(biāo)準(zhǔn) 30 4程 34規(guī)劃 36 發(fā)展路線圖 38 9配置 41提供的產(chǎn)品 42圖表47縱目科技融資歷程(部分) 42 架構(gòu) 45明1.1自動(dòng)泊車定義及分級(jí)義。泊車超聲波融合環(huán)視純超聲波自ASAEL車AVPSAELSAELSAEL數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)整理半自動(dòng)泊車(Semi-AutomaticParkingAssist，S-APA)基于車輛的超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車A覺(jué)融合的全自動(dòng)泊車(FusionAutomaticParkingAssist)，其中傳統(tǒng)超聲波泊車方案僅能基于超聲波雷達(dá)的全自動(dòng)泊車基于超聲波和視覺(jué)融合的全自動(dòng)泊車配置×4位數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理全自動(dòng)泊車的另一種產(chǎn)品形態(tài)是遙控泊車RPA(RemoteParkingAssist)。遙控泊車系統(tǒng)andMapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)基礎(chǔ)之上，利用車身傳感器，學(xué)習(xí)、記錄并儲(chǔ)存用輛AutomatedValetParkingAVP車內(nèi)無(wú)人。依靠更精準(zhǔn)的1.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)(1)超聲波雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用趨勢(shì)分析求。技術(shù)參數(shù)對(duì)比博世第六代超聲波雷達(dá)目科技第二代超聲波雷達(dá)ASILBASILBH±70°V±35°H/V：110°/60°rp數(shù)據(jù)來(lái)源：縱目科技官網(wǎng)，公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理(2)車載攝像頭關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用趨勢(shì)分析主要功能包括障礙物檢測(cè)、車道線檢測(cè)、道路信息讀取、技術(shù)參數(shù)對(duì)比博世第二代近距離攝像頭ASILBASILBFoVH)dBHDRmm.5mmmm數(shù)據(jù)來(lái)源：企業(yè)公開(kāi)信息，高工智能汽車研究院(GGAI)整理(3)車載毫米波雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用趨勢(shì)分析技術(shù)參數(shù)指標(biāo)zzmmm(取決于本車/雷達(dá)自身速度，閾值為kmh~+200km/h(負(fù)值表示來(lái)向(±4°@300m~±20°@＜50m)4.5W(4)車載激光雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用趨勢(shì)分析傳劣勢(shì)對(duì)比器波雷達(dá)的分辨與識(shí)別達(dá)天候性，抗干擾能力強(qiáng)，探測(cè)距離較長(zhǎng)(250m)，體2-5°)，對(duì)處物體(標(biāo)識(shí)牌)和地面小物體(井蓋、錐雷達(dá)角分辨率高(0.1°)，可以細(xì)輪廓信息，實(shí)時(shí)建模準(zhǔn)確全天候工作，受雨雪霧霾惡距離較近(150m)數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理(5)車身傳感器(6)自動(dòng)泊車車端傳感器配置方案L車端傳感器配置方案動(dòng)泊車泊車泊車感器配置4444數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理統(tǒng)需求也越來(lái)越高。一般而言，超聲波數(shù)據(jù)使用微處理器(MCU)處理即可；攝像頭數(shù)據(jù)處理包括傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)方法和深度學(xué)習(xí)兩種方法，需要使用到系統(tǒng)級(jí)芯片(SoC)上的中央處理器(CPU)、圖形處理器(GPU)、數(shù)字信號(hào)處理單元(DSP)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器(NPU)等處理數(shù)據(jù)來(lái)源：IND4，高工智能汽車研究院(GGAI)整理向控制的實(shí)現(xiàn)一般基于對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(ElectricPowerSteering，EPS)的控制，通統(tǒng)(ElectronicStabilityControl,ESC)的控制。控制器將縱向控制的各項(xiàng)目標(biāo)輸入ESC控制器，再由ESC控制器向下控制發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)(EngineManagementSystem，EMS)、傳統(tǒng)車命令的下達(dá)、泊車狀態(tài)的監(jiān)控及調(diào)整。2自動(dòng)泊車市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)分析2.1自動(dòng)泊車市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)分析內(nèi)新車自動(dòng)泊車前裝滲透率持續(xù)上升。據(jù)高工智能汽車研究院(以下簡(jiǎn)稱GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)顯0243.7206.8995.72020年2021年2022年1-5月數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)融合泊車方案12.0%26.5%39.6%48.4%93.2%88.0%73.5%60.4%51.6%2018年2019年2020年2021年2022年1-5月6.8%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)0122019-2025年全自動(dòng)泊車系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)(單位：億元)244457132019202020212022E2023E2024E2025E數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)預(yù)測(cè)前前裝標(biāo)配選裝未搭載10萬(wàn)以下10-15萬(wàn)15-20萬(wàn)20-30萬(wàn)30-50萬(wàn)50萬(wàn)以上0.8%4.9%8.3%18.0%81.0%49.1%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)全年全年22年1-5月數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)歐系中系美系日系2.5%77.2%51.0%39.2%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)標(biāo)期還存在一定的差距，導(dǎo)致了用戶體驗(yàn)感差，使用率較低。444.30%34.00%30.20%28.50%27.30%19.80%13.60%自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB車道偏離預(yù)警LDW車道保持輔助LKA360全景環(huán)視AVM全速ACC盲區(qū)監(jiān)測(cè)BSD自動(dòng)泊車APA限速ACC4.90%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)動(dòng)泊車以及高階泊車的底層技術(shù)架構(gòu)發(fā)生變化，從獨(dú)立的ECU，開(kāi)始轉(zhuǎn)向集成至智能座艙/智2.2國(guó)內(nèi)市場(chǎng)自動(dòng)泊車車企和品牌分析。1%2345%59.1%675.1%893.1%0184.1%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)A1%23457%67893.1%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)091304749781345810619172251345810619230042300理想小鵬零跑哪吒蔚來(lái)高合威馬數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)12344.7%5.6%6.6%789%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)1235.1%49%54.5%64.5%78950.1%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)2.3自動(dòng)泊車供應(yīng)商競(jìng)爭(zhēng)格局縱縱目科技,1.4%輝創(chuàng),2.8%小鵬汽車,3.1%德賽西威,6.5%博世,41.4%TTE,14.8%法雷奧,28.1%大華,0.7%其他,1.2%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)輝創(chuàng),2.5%大華,1.9%縱目科技,4.0%其他,3.3%小鵬汽車,4.0%德賽西威,7.6%博世,德賽西威,7.6%TTE,12.2%法雷奧,30.2%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)輝創(chuàng),輝創(chuàng),2.5%其他,1.0%小鵬汽車,7.8%TTE,25.8%德賽西威,16.1%博世,22.4%法雷奧,19.7%縱目科技,3.5%優(yōu)保愛(ài)駕,1.3%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)縱目科技,8.1%小鵬汽車,8.3%博世,縱目科技,8.1%小鵬汽車,8.3%博世,27.2%德賽西威,14.8%TTE,18.3%法雷奧,16.3%其他,2.5%輝創(chuàng),其他,2.5%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。輝創(chuàng),輝創(chuàng),優(yōu)保愛(ài)駕,2.2%小鵬汽車,12.6%博世,23.5%德賽西威,26.0%0.8%其他,1.7%縱目科技,5.1%TTE,28.1%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)海?？低?1.3%其他,2.6%優(yōu)保愛(ài)駕,3.1%縱目科技,11.3%博世,25.4%小鵬汽車,11.8%德賽西威,21.1%TTE,23.4%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)其其他,2.7%優(yōu)保愛(ài)駕,3.5%縱目科技,8.1%TTE,44.5%德賽西威,41.2%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)其他,其他,5.1%愛(ài)駕,5.0%縱目科技,18.1%TTE,37.7%威,34.0%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)3自主代客泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)分析3.1自主代客泊車行業(yè)發(fā)展機(jī)遇司機(jī)離開(kāi)后自動(dòng)泊車3.2AVP架構(gòu)及技術(shù)路線數(shù)據(jù)來(lái)源：《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》，高工智能汽車研究院(GGAI)整理泊車主系統(tǒng)分類及功能分配智能劃3.2.1單車智能方案及優(yōu)劣勢(shì)分析完全通過(guò)車端的軟硬件技術(shù)進(jìn)行感知、定位、規(guī)劃和控制。集度數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理3.2.2場(chǎng)端智能方案及優(yōu)劣勢(shì)分析地服務(wù)器車端：車輛需具備電子駐車、加速和制動(dòng)(包含ESP)、泊車輔助(APA/RPA)、電子助力轉(zhuǎn)向(EPS)、車輛啟/停和通訊模塊數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理3.2.3車場(chǎng)協(xié)同方案及優(yōu)劣勢(shì)分析責(zé)局部路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。案實(shí)施可分為兩個(gè)階段實(shí)現(xiàn)。第一階段(Step1)：在場(chǎng)端，需要在道路中間連續(xù)部署智能攝改造后，普通車輛找位和人反向?qū)ぼ嚨墓δ軐⒎謩e得以實(shí)現(xiàn)。第二階段(Step2)：路側(cè)需要車場(chǎng)協(xié)同方案的優(yōu)點(diǎn)在于成本相對(duì)較低(能降低場(chǎng)端投資和車端成本)，具有廣泛的適用數(shù)據(jù)來(lái)源：華為數(shù)字政府官方公眾號(hào)(華為數(shù)字中國(guó))P建圖+云端共享數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理3.3自主代客泊車市場(chǎng)發(fā)展概況商aApollo車遠(yuǎn)程自動(dòng)泊車演示。Apollo數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理3.4自主代客泊車商業(yè)化落地環(huán)境有發(fā)的L4級(jí)自動(dòng)代客泊車許可，是基于《國(guó)際道路交通公約(維也納)》中規(guī)定私人停車場(chǎng)業(yè)泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》的子標(biāo)準(zhǔn)，《自主代客泊車場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》、《自主代客泊車車-場(chǎng)通信數(shù)據(jù)交互內(nèi)容》、《自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)》三項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)已立項(xiàng)在研，《自主代客泊車地圖與定位技術(shù)要求》已完成征求意見(jiàn)稿。自主代客泊車標(biāo)準(zhǔn)體系的建立，有利關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)車場(chǎng)(庫(kù))技術(shù)要求》從基礎(chǔ)設(shè)施、車場(chǎng)數(shù)據(jù)交互、云平圖與地圖與定位協(xié)同要求等方面對(duì)AVP技術(shù)進(jìn)行規(guī)范統(tǒng)總》規(guī)定了自主代客泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)定義、安全應(yīng)用場(chǎng)景、系統(tǒng)總體技術(shù)數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理3.4自主代客泊車未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)大無(wú)AVP620212022E2023E2024E2025E0數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車研究院(GGAI)4自動(dòng)泊車市場(chǎng)代表企業(yè)分析4.1Tier1代表企業(yè)(1)公司簡(jiǎn)介廠(2)泊車產(chǎn)品線在L2+的遙控泊車產(chǎn)品上，博世采用超聲波系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)的融合感知技術(shù)方案(配置4個(gè)第二代近距離攝像頭和12個(gè)第六代超聲波傳感器)。車輛可以自動(dòng)搜索車位，并且通過(guò)手臺(tái)與本地服務(wù)器，輔助車輛進(jìn)行環(huán)境感知。在車端，需配置電子駐車、加速/制動(dòng)裝置(包含動(dòng)(1)公司簡(jiǎn)介的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷售。公司由舒適與駕駛輔助系統(tǒng)、(2)法雷奧泊車產(chǎn)品線L2006年推出旗下Park4U自動(dòng)泊車系統(tǒng)以來(lái)，至今技術(shù)已進(jìn)化至第四代，完全覆蓋了APA、泊車系統(tǒng)ValetPark4U，通過(guò)超聲波傳感器、攝像頭及激光掃描技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作自動(dòng)尋找LL4L3全自動(dòng)泊車系統(tǒng)L0199020072010201720202021數(shù)據(jù)來(lái)源：法雷奧，高工智能汽車研究院(GGAI)整理發(fā)展歷程影像以及防撞提示Park4U系統(tǒng)升級(jí)(第二代)，能夠?qū)崿F(xiàn)垂直車位的泊車車系統(tǒng)工智能汽車研究院(GGAI)整理4.1.3德賽西威(1)公司簡(jiǎn)介形流(2)泊車產(chǎn)品線；在超聲波領(lǐng)域，器平臺(tái)規(guī)劃制器平臺(tái)VU?ACC/AEBVSAPAOPSTOPSVU?HWA/TJA?AVP產(chǎn)OPS016TOPS數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工智能汽車研究院(GGAI)整理4.2科技公司代表企業(yè)(1)公司簡(jiǎn)介 (ApolloValetParking)和ANP(ApolloNavigationPilot)產(chǎn)品。目前，百度與10家汽fe高級(jí)輔助駕駛地圖全域智能駕駛地圖高度自動(dòng)駕駛地圖動(dòng)態(tài)孿生地圖數(shù)據(jù)來(lái)源：百度Apollo生態(tài)大會(huì)，高工智能汽車研究院(GGAI)整理(2)百度智能泊車方案VP產(chǎn)品解決方案發(fā)展路線圖圖CAICV