倍福點(diǎn)到點(diǎn)軸定位系統(tǒng)培訓(xùn)V3

實(shí)用教程TwinCATNCPTP..7系統(tǒng)概述PTPNC1TwinCATPTPNC1.1TwinCAT 8 的關(guān)系TwinCATPLC與 9控制的軸的類型和數(shù)量PTPNC1.2TwinCAT 10的控制周期PTPNC1.3TwinCAT 11的配置、編程、調(diào)試PTPNC1.4TwinCAT 12軸的配置NC2TwinCATAxis 12 添 加 一 個(gè)2.1 14軸的參數(shù)設(shè)置2.2NC 14編碼器設(shè)置2.2.1Enc …..…18 驅(qū)動(dòng)器設(shè)置2.2.2Drive 20控制參數(shù)設(shè)置2.2.3Ctrl 24信息ADS軸參數(shù)的2.2.4NC 25程序的對(duì)應(yīng)PLC軸與2.3NC ……26軸的導(dǎo)出和導(dǎo)入2.4NCAxis 26Encoder編碼器軸2.5時(shí)間軸2.6Generator 27Time 28軸的調(diào)試NC3TwinCAT 28 調(diào)試界面3.1Axis 3.1.1General 28 3.1.2Settings 29 3.1.3Parameter 30 3.1.4Dynamic 33 3.1.5Online 34 3.1.6Functions 35 3.1.7Coupling 35 3.1.8Compensation 36 使能和點(diǎn)動(dòng)3.2 37 37準(zhǔn)備工作3.2.1 37 使 能3.2.2 38 點(diǎn) 動(dòng)3.2.3 39測(cè)試3.3FunctionDynamics .……40調(diào)試動(dòng)態(tài)性能3.4齒輪聯(lián)動(dòng)3.5 41 42 凸輪聯(lián)動(dòng)3.6 42示例Table3.6.1Cam CamDesignTool 42 安 裝3.6.2 42表CamTable編輯3.6.3表CamTable載入3.6.4 47 48表CamTable準(zhǔn)備運(yùn)行3.6.5 49運(yùn)行情況Cam中觀察ScopeView在3.6.6 52位置補(bǔ)償3.7-1-實(shí) 用 教 程 TwinCAT NCPTP 54 飛 鋸3.8 55程序PLC單軸控制的NC編寫4 55 準(zhǔn)備工作4.1引用引用4.1.1TcMc.lib 55 55類型的變量NC_TO_PLC及PLC_TO_NC聲明4.1.2 56程序說(shuō)明4.1.3PLC 57 軸的管理4.2MC_Power 57 使能4.2.1復(fù)位4.2.2MC_Reset 58MC_ReadActualPosition ..58讀取當(dāng)前位置4.2.3MC_SetActualPosition ..58設(shè)置當(dāng)前位置4.2.4 59 軸的動(dòng)作4.3MC_MoveVelocity 59勻速運(yùn)動(dòng)4.3.1MC_MoveAbsolute 60絕對(duì)定位4.3.2MC_MoveRelative 60相對(duì)定位4.3.3MC_Jog 61 點(diǎn) 動(dòng)4.3.4 62 MC_Stop停止4.3.5MC_MoveModulo 62模長(zhǎng)內(nèi)定位4.3.6MC_NewPosAndVelo 64重置目標(biāo)位置和速度4.3.7MC_NewPos ….65 重置目標(biāo)位置4.3.8MC_Home 65 尋 參4.4 65可選的尋參方式4.4.1 66 尋參過程4.4.2 ..…67幾種尋參方式的比較4.4.3MC_Home 69 尋參功能塊4.4.4 70 尋參的速度4.4.5 70參考點(diǎn)的位置 71 )ExternalsetvaluegenerationTOC\o"1-5"\h\z位置外部設(shè)定值發(fā)生器( 4.5.1MC_ExtSetPointGenEnable 71 4.5.2MC_ExtSetPointGenDisable 72 4.5.3MC_ExtSetPointGenFeed 72 74 位置補(bǔ)償4.6 4.6.1MC_MoveSuperImposedExt 74 75適用位置補(bǔ)償?shù)膱?chǎng)合4.6.2 .79全閉環(huán)控制NC4.7TwinCAT83軸的參數(shù)設(shè)置NC程序修改PLC從 85軸的狀態(tài)函數(shù) ….87 多軸聯(lián)動(dòng)程序NC編寫5 87 電子齒輪5.1齒輪耦合5.1.1 87 88齒輪解耦5.1.2 90 電子凸輪5.2Table 90 Cam 凸輪表5.2.1 ..…90凸輪表的耦合與解耦-實(shí) 用 教 程 TwinCAT NCPTP 91擴(kuò)展凸輪耦合 93 凸輪縮放 9凸輪在線修改的激活模式 95凸輪縮放的模式 ………97從文件裝載凸輪表5.2.7修改凸輪表的關(guān)鍵點(diǎn) ...98 99收放卷及張力控制 99 功 能 塊 …100張力控制的原理框圖 102 萬(wàn)能飛鋸 103 接 口 5.4.1.Interfaces 103 速度同步5.4.2.位置同步 104 104程序中實(shí)現(xiàn)飛鋸功能PLC在 107 同步模式5.4.5.FlyingSawCharacValues 108飛鋸?fù)教卣髦?.4.6.Fifo 110 NC 5.5TwinCAT TOC\o"1-5"\h\z.110組TwinCATNCFifo 酉己置5.5.1 5.5.2Fifo 112程序PLC控制的AX5000 114 控 制 NC 6TwinCAT 114功能介紹6.1AX5000 115接線說(shuō)明6.2 AX5000AX5000 115 中配置和調(diào)TOC\o"1-5"\h\z試SystemManager在6.3安裝6.3.1 115 配置工具 AX5000Firmware 115 更 新6.3.2 116界面介紹Manager6.3.3DriveAX5000 118 掃 描6.3.4 121，AX5000配置6.3.5TwinCATNC配置6.3.6軸。 122OP22TOC\o"1-5"\h\zMode 125的工作模式6.3.7 AX5000 ProcessData 127 的 6.3.8AX5000 127的參數(shù)AX5000程序中訪問PLC從6.4硬件動(dòng)作。AX5000程序控制PLC 從6.5 127 128參數(shù)調(diào)整。PID的 6.6AX5000 128 準(zhǔn)備工作6.6.1 132中設(shè)置監(jiān)視的變量ScopeView在6.6.2 ....133速度環(huán)調(diào)節(jié)6.6.3AX5000 138位置環(huán)調(diào)節(jié)6.6.4 AX50006.6.5 144保存調(diào)試結(jié)果 ..145帶第三方電機(jī)7AX5000 145 第三方同步電機(jī) 145準(zhǔn)備電機(jī)文件 ...146驅(qū)動(dòng)器AX5000掃描 147選擇電機(jī)類型7.1.3-3-TOC\o"1-5"\h\z實(shí) 用 教 程 TwinCAT NCPTP 150 校正磁偏角7.1.4 StartupList 151將磁偏角的校正結(jié) 果 手 動(dòng) 輸 入 154檢查磁偏角設(shè)置值與實(shí)際值的偏差 155導(dǎo)出電機(jī)參數(shù)文件（可選） 156 同步電機(jī)調(diào)試中的其它注意事項(xiàng)（可選）7.2接線7.2.1 156 ? 156如何確定編碼器極數(shù)7.2.2? ...156如何確定電機(jī)極對(duì)數(shù) 157 松開抱閘 157編碼器類型與磁偏角的關(guān)系7.2.5 .……157 關(guān)于幾種反饋類型7.2.6 158編碼器與電機(jī)的方向一致性7.2.7的原理7.2.8Commutation: 158 .….…158 直流母線電壓和電壓常數(shù)7.2.9 159第三方異步電機(jī)7.3 167端子模塊控制步進(jìn)電機(jī)KL2531/KL2541通過NC8TwinCAT TOC\o"1-5"\h\z….167 功能介紹 8.1KL2531/KL2541 168控制之前的準(zhǔn)備工作TwinCATNC使用8.2 168.2.1KL2531/KL2541 169 參數(shù)設(shè)置TOC\o"1-5"\h\z8.2.2 173測(cè)試硬件NC及PLC脫離8.3 174 類型的軸KL2531/3541中配置 SystemManager 在 8.4 8.4.1TwinCAT ...174 設(shè) 置AxisNC 179控制步進(jìn)電機(jī)軸TwinCATNC使用8.5 179的參數(shù)KL2531/3541程序訪問PLC從8.6 ProcessData 179 的KL2531/KL2541功能塊8.6.2FB_RegisterComKL25xx 179 8.7MC_PowerStepper 180專用功能塊KL2521 182 第三方驅(qū)動(dòng)：經(jīng)脈沖輸出模塊 ……182 功能介紹 9.1KL2521 182硬件準(zhǔn)備 183參數(shù)設(shè)置9.3KL2521 184驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置9.4調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)9.5PID 184 185類型的軸KL2521中配 置 System Manager 在 185編碼器設(shè)置 185驅(qū)動(dòng)器設(shè)置 186軸參數(shù)設(shè)置9.6.3NC通過脈沖輸出模塊控制第三方伺服 TwinCATNC 使用186 186的參數(shù)化9.8KL2521 187)DS402 (CanOpen第三方驅(qū)動(dòng)： 10.1..18710.1CanOpen(DS402) 187 硬件準(zhǔn)備10.2 187驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置10.3-4-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 189類型的軸CanOpen(DS402)中配置SystemManager在10.4 189軸的類型設(shè)置10.4.1 190主站及從站CanOpen掃描或添加10.4.2 190參數(shù)設(shè)置10.4.3PDO 10.4.4TwinCAT ...193 參 數(shù) 設(shè) 置NC 197型驅(qū)動(dòng)器 的 參 數(shù)化 10.5CanOpen(DS402) 197驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)化10.5.1CanOpen 198 驅(qū)動(dòng)器的參 數(shù) 化 CanOpen OverEtherCAT10.5.2 .……199第三方驅(qū)動(dòng)：經(jīng)模擬量輸出模塊 199 硬件要求11.1 199驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置11.2 200中酉己置和調(diào)試SystemManager在PID 203調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán) 203.通過模擬量控制第三方伺服TwinCATNC使用 204編程軟件12 204 準(zhǔn)備工作12.1軟件TwinCAT安裝 204 ….209 與控制器的連接PC編程TOC\o"1-5"\h\z 214開發(fā)第一個(gè)項(xiàng)目TwinCAT用12.4 TwinCATHMI 221 調(diào) 試 畫 面12.5 222 文本和圖形 224 ) Button 按鈕 224數(shù)組的顯示-5-實(shí)用教程TwinCATNCPTP修訂記錄通過現(xiàn)場(chǎng)總線控制第三方伺服驅(qū)動(dòng)器。TwinCATNC，第十章，2011-5-21整章修改 多軸聯(lián)動(dòng)程序。NC，第五章，編寫2011-5-24TwinCATNCFifo5.5增加實(shí)用教程TwinCATNCPTP 修訂記錄系統(tǒng)概述TwinCATNCPTP1dowsWinheT“TwinCAT是從字面來(lái)看，公司的運(yùn)動(dòng)控制軟件的名稱，Beckhoff是PTPNCTwinCAT操作系統(tǒng)的自動(dòng)化控制技術(shù)，Windowsechnology””的縮寫，即基于TutomationAontrolandCumericalNoint””的縮寫，實(shí)際上，NC(PoTointPontrolCumericalNM“PTPNC而ontrol)C就是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制。是自控領(lǐng)域的一個(gè)專業(yè)術(shù)語(yǔ)，意思是“運(yùn)動(dòng)控制””，NCPTP的純軟件的運(yùn)動(dòng)控制方式。它實(shí)現(xiàn)的功能，與市面上的運(yùn)動(dòng)控制模塊、PC是基于TwinCATNC運(yùn)動(dòng)控制卡等硬件類似，但比后者更加靈活和強(qiáng)大。 即點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制方式，可控制單軸的動(dòng)作，也可以實(shí)兩個(gè)級(jí)別，PTPNCI和PTP有TwinCATNCDancerControl(張還提供現(xiàn)兩軸之間的電子齒輪、電子凸輪同步，在

此基礎(chǔ)上，Beckhoff力控制）、FlyingSaw（飛鋸）等雙軸聯(lián)動(dòng)方式?？刂茊屋S動(dòng)作時(shí)，既可以給定目標(biāo)位置和最TwinCATNC大速度，由根據(jù)加速度限值等參數(shù)來(lái)完成路徑規(guī)劃，也可以由用戶自己做好路徑去執(zhí)行。絕大多數(shù)情況下，用戶使用前TwinCATNC周期把目標(biāo)位置發(fā)送給PLC規(guī)劃，在每個(gè)一種方式，僅當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)距離與位置反饋為非線性關(guān)系時(shí)，才使用后者。 的所有功能之外，還可以實(shí)現(xiàn)多軸之間的直線、PTPNCTwinCAT除了能夠?qū)崿F(xiàn)INCTwinCAT而 的原理和應(yīng)用。TwinCATNCPTP弧和空間螺旋插補(bǔ)。在本書中僅討論TwinCATNCPTP弧和空間螺旋插補(bǔ)。在本書中僅討論實(shí)用教程TwinCATNCptp 的關(guān)系TwinCATPLC與TwinCATNCPTP1.1如圖所示： TwinCATPLC其它邏輯程序運(yùn)動(dòng)控制程序NC_to_PLCPLC_to_NC序NC_to_PLCPLC_to_NCPLC的接口與驅(qū)動(dòng)器接口PC ，IO，硬件與NC控制的接口輸出模塊的接口NC與與TwinCATNCEncoderDrive軟 件當(dāng)前位置 目標(biāo)位置伺服驅(qū)動(dòng)器輸入模塊位置反饋伺服馬達(dá)說(shuō)明：TwinCATPLC模塊，但控制伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，是經(jīng)過IO的邏輯程序可以直接控制現(xiàn)場(chǎng)發(fā)出的運(yùn)動(dòng)控制指令，PLC的作用在于執(zhí)行TwinCATNC中轉(zhuǎn)的。換言之，TwinCATNC并翻譯給不同類型的伺服軸。 的運(yùn)動(dòng)控制指令，就是做路徑規(guī)劃，PLC執(zhí)行TwinCATNC所謂接到這個(gè)指令后，計(jì)算出每NC要求伺服軸以某個(gè)速度運(yùn)動(dòng)到某個(gè)絕對(duì)位置，PLC例如：個(gè)）伺服軸應(yīng)該到達(dá)的位置。2ms周期（比如：NC周期伺服軸應(yīng)該達(dá)到的位置后，根據(jù)軸的硬件類型不同和NC所謂翻譯，就是計(jì)算出每個(gè)相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置，計(jì)算出到硬件的輸出變量的值。Control和TargetPosition就要給出NC如果工作在位置模式，總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器，比如：就要給出NC，如果是速度模式,Word。ControlWord和TargetVelocity-8-實(shí)用教程TwinCATNCPTPKL/EL2521就要給出脈沖輸出模塊NC如果是以脈沖輸出方式控制的第三方伺服驅(qū)動(dòng)器，時(shí)伺服軸的速度即為參考速度32767為最大值DataOutoDataOut和ControlWord的ReferenceVelocity（，也內(nèi)部參數(shù)）KL2521和輸出脈沖頻率的比例有關(guān)（DataOut,這與）步進(jìn)電KL2531/2541?？刂婆c脈沖頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速度的比例有關(guān)（伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部參數(shù)） 機(jī)端子與此類似。）輸出控制伺服電機(jī)速度，+10V到-10V如果是以模擬量（例如：NC就只需要在每個(gè)NC而單位電壓對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速度必須在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)置好，給出模擬量輸出通道的值。周期， Reference（即參考速度，）mm/s（單位是：伺服軸的速度電壓時(shí)，10V并根據(jù)傳動(dòng)比計(jì)算出）Velocityo位置反饋的編碼器脈沖當(dāng)量也包含位置反饋和狀態(tài)信息等輸入信號(hào)的翻譯?！胺g”同理,）也必須與所連接的編碼器線數(shù)（每圈脈沖數(shù)）和傳動(dòng)比相匹配。位置反Scaling

Factor(節(jié)。2.2?1下設(shè)置。具體方法見第Encoder的TwinCATNCAxis饋有不同的類型，可以在控制的軸的類型和數(shù)量TwinCATNCPTP1.2是純軟件的運(yùn)動(dòng)控制。理TwinCATNCPTP和傳統(tǒng)的硬件運(yùn)動(dòng)控制器和運(yùn)動(dòng)控制卡不同，TwinCAT上運(yùn)行的PC或者EPC個(gè)伺服軸。在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)255論上，最多可以驅(qū)動(dòng)或者PC軟件能夠控制的伺服軸數(shù)量，與NCPTP任務(wù)的NC速度、內(nèi)存以及CPU的EPC周期有關(guān)。 的性能對(duì)比TwinCATNC的控制器上運(yùn)行BECKHOFF圖：2ms任務(wù)周期：NC10ms任務(wù)周期：PLCAX5203軸 類 型：700670600500400233930024420022015910012511286720CX1030CX1020CX1010軸6軸12軸24-9-實(shí)用教程TwinCATNCPTP支持多種伺服軸類型，下面介紹幾種常用類型：TwinCATNC總線接口，Lightbus，)DS402(CanOpen，Sercos比如Encoder和Drive等。由于協(xié)議確定，此類軸的硬件映射可以一次性設(shè)置完畢。對(duì)于全閉環(huán)系統(tǒng)，不使用電機(jī)編碼器做位置反饋，而是使用執(zhí)行機(jī)構(gòu)端的位置檢反饋，而是使用執(zhí)行機(jī)構(gòu)端的位置檢測(cè)裝置，此時(shí)可以單獨(dú)設(shè)置編碼器的硬件映射關(guān)系。 步進(jìn)電機(jī)控制模塊，硬件映射也可Encoder和Drive端子控制的步進(jìn)電機(jī)。此類軸的KL2531/2541這主要是指以

一次性設(shè)置完畢或者單獨(dú)設(shè)置編碼器映射。特別之處在于，如果步進(jìn)電機(jī)不帶編碼器,KL2531/2541系統(tǒng)使用發(fā)出的脈沖編碼器,KL2531/2541系統(tǒng)使用發(fā)出的脈沖數(shù)量作為位置反饋。如果步進(jìn)電機(jī)帶編碼器并接入了的模塊參數(shù)中設(shè)置，是使用發(fā)出脈沖數(shù)量還是用外部編碼器KL2541用發(fā)出脈沖數(shù)量還是用外部編碼器KL2541，那么可以在KL2541而使用執(zhí)行機(jī)構(gòu)端的位置檢測(cè)裝置，當(dāng)然也可以不使用電機(jī)上編碼器，脈沖做為位置反饋。ScalingFactor此時(shí)必須單獨(dú)設(shè)置編碼器的硬件映上編碼器，脈沖做為位置反饋。ScalingFactor此時(shí)必須單獨(dú)設(shè)置編碼器的硬件映射關(guān)系。無(wú)論使用哪種反饋，都要注意的設(shè)置與實(shí)際反饋信號(hào)一致。相同。的設(shè)置與實(shí)際反饋信號(hào)一致。相同。在本書中不單獨(dú)描述。KL2531/2541的工作原理和使用方法與EL7031高速脈沖輸出模塊配合控制一個(gè)伺服軸。此類軸的此KL5xxx和編碼器輸入模塊出模塊KL2521也可以將,KL2521KL5xxx和編碼器輸入模塊出模塊KL2521也可以將,KL2521高速脈沖輸KL5xxx不用不用編碼器，硬件必須分別映射。和Encoder'Drive類軸的的脈沖輸出數(shù)量做為編碼器反饋信號(hào)。此時(shí)為開環(huán)控制，不考慮脈沖丟失的情況。的工作原理和使用方法與EL2521相同。在本書中不單獨(dú)描述。KL2521模擬量輸出模塊配合控制一個(gè)伺服軸。此類軸的KL5xxxxxx和編碼器輸入模塊KL4xxx指模擬量輸出模塊就無(wú)此類軸的KL5xxxxxx和編碼器輸入模塊KL4xxx指模擬量輸出模塊就無(wú)TwinCATNC，KL5xxx硬件必須分別映射。如果不用編碼器，不用Encoder和Drive法控制伺服軸。 的控制周期TwinCATNCPTP1.3。在該任務(wù)皿，最小可到2ms的周期，典型值為NCTaskSAF皿，最小可到2ms的周期，典型值為NCTaskSAF周期，是指NC通常說(shuō)的完成位置、速度、加速度設(shè)定值生成和計(jì)算，并確定方向。TwinCATNC中，當(dāng)連接硬件運(yùn)動(dòng)軸時(shí)，以，125us為例，位置環(huán)周期為AX5000的伺服驅(qū)動(dòng)器很高端的應(yīng)用了。BECKHOFF周期已經(jīng)是NC的軸時(shí)，以，125us為例，位置環(huán)周期為AX5000的伺服驅(qū)動(dòng)器很高端的應(yīng)用了。BECKHOFF周期已經(jīng)是NC的500us，而實(shí)際上250us網(wǎng)期最低可以設(shè)置成NC所以期，是nc另一個(gè)完成TwinCATNC。在該任務(wù)中，10ms周10ms周期，典型值為ncTaskSVB全局路徑規(guī)劃，檢查規(guī)劃條件是否合理等。TwinCATPLC任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于TwinCATNC.10-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 的配置、編程、調(diào)試TwinCATNCPTP1.4級(jí)別，安TwinCATNCI或者TwinCATNCPTP時(shí)，如果選擇TwinCAT上安裝PC在開發(fā)TwinCATNC，左邊的樹形結(jié)構(gòu)中就包含了TwinCATSystemManager裝完成后，運(yùn)行

Configuration任務(wù)和軸的配置和調(diào)試就是在這一項(xiàng)下進(jìn)行。TwinCATNC這一項(xiàng)。 任務(wù)的配置主要是設(shè)置任務(wù)周期，多數(shù)情況下，使用默認(rèn)值即可。TwinCATNC、與）Ctrl控制器（NC、）Drive、驅(qū)動(dòng)器（）Enc軸的配置包括：編碼器（TwinCATNCPLC。）Outputs和Inputs的接口（ 調(diào)試時(shí)，NC指定方式動(dòng)作和雙軸齒輪或凸輪聯(lián)動(dòng)。分為單軸點(diǎn)動(dòng)、軸的調(diào)試，TwinCATNC）ActivateConfiguration映射正確的配置文件下載到目標(biāo)系統(tǒng)（IO與NC應(yīng)將，并切換到的鏈接。在左邊樹形NC與PLC軸，或者斷開NC程序沒有控制PLC模式，確認(rèn)Runing頁(yè)面，Online的名稱，右邊主窗體選擇Axis下的要調(diào)試的NCConfiguration結(jié)構(gòu)中，選中可見其中按鈕文本為彩色顯示。若為灰色，請(qǐng)確認(rèn)上述步驟已完成。 調(diào)試要達(dá)到以下效果： 設(shè)置正確ScalingFactor給定運(yùn)動(dòng)距離與實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離一致，確認(rèn)z）應(yīng)在可接受范圍內(nèi)。確認(rèn)動(dòng)態(tài)性能FollowingError運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)過沖，跟隨誤差（z 設(shè)置正確。PID的TwinCATNC）設(shè)置正確，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部三環(huán)參數(shù)正確，Dynamic（z排除機(jī)械故障和分析機(jī)械特性對(duì)控制目標(biāo)的影響。應(yīng)在調(diào)試階段機(jī)械故障和分析機(jī)械特性對(duì)控制目標(biāo)的影響。應(yīng)在調(diào)試階段確認(rèn)工藝需要的電子齒輪比或電子凸輪表。需要齒輪聯(lián)動(dòng)和凸輪聯(lián)動(dòng)時(shí)， 注意：對(duì)于多個(gè)類似軸的情況，建議先調(diào)好一個(gè)軸，然后復(fù)制參數(shù)，再做調(diào)整，可節(jié)約時(shí)間。 中完成的。在程序開發(fā)階段，有可TwinCATPLC軸的動(dòng)作，是在TwinCATNC編程控制程序PLC編程可以提前進(jìn)行。此時(shí)，只要將

TwinCATPLC能硬件并不具備調(diào)試條件，但任務(wù)NC下新建NCConfiguration控制的軸的類型設(shè)為虛軸即可。建立虛軸的方法是：在程序。PLC做任何設(shè)置，即默認(rèn)為虛軸。使用虛抽可以調(diào)試Axis，不對(duì)Axis和 PLC程序控制虛軸邏輯調(diào)試完成后,才能用PLC軸硬件調(diào)試完成，并NC為安全起見，在初時(shí)，程序控制真正的硬件伺服軸?；蛞韵?，30%設(shè)為Override軸的NC程序中PLC應(yīng)將在。100%直到Override軸低速動(dòng)作，確認(rèn)正常后再陸續(xù)調(diào)高NC以使-11-實(shí)用教程TwinCATNCptp 軸的配置TwinCATNC2Axis添加一個(gè)2.1：AppendTask，NC-Configuration，鼠標(biāo)右鍵單擊可以直接使用默認(rèn)TwinCATSystemManager第一步：打開可以直接使用默認(rèn)名稱。OK名稱。OK名稱，點(diǎn)擊Task第二步：編輯AppendAxis，選擇Axes第三步：右鍵單擊 -12-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 第四步：輸入軸的名稱，選擇軸的類型和數(shù)量 能連續(xù)地閉環(huán)控制該軸的動(dòng)作。NC：默認(rèn)類型,連續(xù)軸。Continuous只能讀取位置，但不能控制該軸的動(dòng)作。通常用作主軸。NC：編碼器軸，EncoderAxis個(gè)。255：添加軸的數(shù)量，所有類型軸總共不得超過Multiple速度勻速運(yùn)動(dòng)，常常用作主軸。1mm/s：時(shí)間軸，總是以TimeGenerator:不常用。）TwoSpeed（DiscreteAxis :不常用。）digI/O（LowCostStepperAxis 添加完成。Axis第五步： 名稱時(shí)，右邊主窗體軸的調(diào)試頁(yè)面組。此Axis成功添加后，選中左邊的樹形結(jié)構(gòu)的Axis 時(shí)，這些頁(yè)面都是灰色的，因?yàn)樵撆渲眠€沒有激活。Running需要激活配置并切換到此時(shí)，頁(yè)面不可用，OnlineConfigmode，當(dāng)目標(biāo)系統(tǒng)為頁(yè)面才變成彩色，功能按鈕可用。模式，Online 軸添加完成后，就可以設(shè)置軸的參數(shù)了。NC-13-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 軸的參數(shù)設(shè)置2.2NC ）控制器的設(shè)置。Ctrl（PID、）Drive、驅(qū)動(dòng)器（）Enc軸的參數(shù)設(shè)置，主要是編碼器（NC KL2521步進(jìn)電機(jī)控制器、KL2531/2541對(duì)于總線通訊方式的伺服驅(qū)動(dòng)器、脈沖輸出模塊，3.1.2詳見第頁(yè)面設(shè)定硬件類型和映射關(guān)系。Setting的Axis就直接從如果沒有附加編碼器， 節(jié)。 對(duì)于虛軸，則無(wú)需設(shè)置任何參數(shù)，用戶可直接跳過本節(jié)。編碼器設(shè)置Enc2.2.1Generalz此頁(yè)面顯示編碼器名稱和序號(hào)，使用默認(rèn)值即可。-14-實(shí)用教程TwinCATNCPTPNC-Encoderz在此面設(shè)置編碼器種類，并鏈接到匹配的硬件。才需要配置此頁(yè)。端子，I/O位置反饋接到當(dāng)脈沖輸出或者模擬量輸出方式控制伺服軸時(shí)，，不外接位置反饋時(shí)，就無(wú)需在此配置。KL2531/2541而使用總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器或者Parameterz-15-實(shí)用教程TwinCATNCPTPEncoderEvaluation，如果希望電機(jī)正向False：編碼器計(jì)數(shù)方向取反，默認(rèn)為InvertEncoderCountingDirection的Drive下Axis，同時(shí)也應(yīng)將電機(jī)極性取反（True轉(zhuǎn)動(dòng)的而位置反饋值減小，就需要置為頁(yè)面Parameter。項(xiàng)）InvertMotorPolority個(gè)1048576：每個(gè)位置反饋的編碼器脈沖對(duì)應(yīng)的距離。比如：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈ScalingFactor360/1048576=0.000343323應(yīng)為ScalingFactor，則360mm脈沖，而電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)mm/Inc.提示：對(duì)于空載調(diào)試，習(xí)慣上，把一圈設(shè)置為圈1的速度就相當(dāng)于60mm，這樣，1mm/s為速度單位比較直觀。rpmrpm，調(diào)試時(shí)以/min。因?yàn)殡姍C(jī)的額定速度單位是的坐標(biāo)原點(diǎn)與電機(jī)編碼器零位之間的偏移，機(jī)械安裝固定后，此值就不NC：PositionBias 變。僅當(dāng)使用絕對(duì)編碼器時(shí)，才需要設(shè)置此項(xiàng)。 ：模長(zhǎng)。通常指一個(gè)工藝周期ModularFactor運(yùn)動(dòng)的距離。對(duì)于不用在一個(gè)模長(zhǎng)范圍Axis、。360mm內(nèi)定位的軸，不用設(shè)置。不帶負(fù)載調(diào)試時(shí)，常用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的距離模長(zhǎng)，比如 ：參考點(diǎn)坐標(biāo)系，使用默認(rèn)值。ReferenceSystem：Homing：反向?qū)?。InvertDirectionforCalibrationCam:反向等待同步脈沖。InvertDirectionforSyncImpulsSearch:參考點(diǎn)位置。CalibrationValue”有詳細(xì)描述各種模式的區(qū)別。MC_Home〃尋參章節(jié)4.4:尋參模式。在ReferenceModeOtherSettings：:編碼器模式，有以下三種選項(xiàng)，EncoderMode :編碼器只用于計(jì)算位置，當(dāng)位置環(huán)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)時(shí)使用。Pos 時(shí)使用。TwinCATNC：編碼器只用于計(jì)算位置和速度，當(dāng)位置環(huán)在PosVeloNC使用編碼器來(lái)確定位置、速度和加速度時(shí)選用。TwinCAT：PosVeloAccPosVeloAcc。必須選擇為監(jiān)視到加速度，EncoderModeScopeView說(shuō)明：要

從Sercosz2為值modularScale編碼器默認(rèn)的Sercos或者SERCOS只有，4294967295即次方32的-16-實(shí)用教程TwinCATNCPTP相才能4和Phase3總線狀態(tài)位于Sercos且只有的驅(qū)動(dòng)器才有此頁(yè)。SercosOverEtherCAT，使用默認(rèn)值即可。AX5000生效。對(duì)于Download TimeCompensationztimecompensation周期有關(guān)。通常設(shè)為NC指的是死區(qū)補(bǔ)償，往往因?yàn)椴蓸友舆t造成，與周期timecompensation=4*NCSAFOnlinezOnline的AXIS顯示位置等功能都可以在其設(shè)置位置，轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)等信息。此頁(yè)顯示當(dāng)前位置，頁(yè)面實(shí)現(xiàn)。所以這個(gè)頁(yè)面很少使用。這個(gè)頁(yè)面可以設(shè)置尋參標(biāo)記，如果機(jī)械部分不具備調(diào)試條件，而要調(diào)試電氣部分的話，可-17-winCATNCPTP以使用這個(gè)功能。設(shè)置Drive2.2.2可讀，不可寫winCATNCPTP以使用這個(gè)功能。設(shè)置Drive2.2.2可讀，不可寫NC-DrivezGeneralz在此面設(shè)置驅(qū)動(dòng)器種類，并鏈接到匹配的硬件。才需要配置此頁(yè)。端子，I/O位置反饋接到當(dāng)脈沖輸出或者模擬量輸出方式控制伺服軸時(shí)，模塊時(shí)，就無(wú)需在此配I/O，不外接KL2531/2541而使用總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器或者Parameterz-總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器或者Parameterz-18-實(shí)用教程TwinCATNCPTPOutputScaling:電機(jī)極性取反。當(dāng)給電機(jī)一個(gè)正的速度值，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，此值應(yīng)IvertMotorPolarityInvertEncoder頁(yè)面Parameter的Enc下Axis。注意，同時(shí)也應(yīng)將編碼器方向取反（True為。項(xiàng)）CounterDirection。mm/s單位時(shí)的速度。）32767（的速度變量最大值Drive即參數(shù)速度，：ReferenceVelocity 其余：用默認(rèn)值即可。TimeCompensationz-19-實(shí)用就gT.catnCptp周期有關(guān)。通常設(shè)為NC實(shí)用教程TwinCATNCPTP NC成,與timecompensation期成,與timecompensation期timecompensation=4*NCSAFSercosZ總線狀態(tài)位于Sercos且只有的驅(qū)動(dòng)器才有此頁(yè)。SercosOverEtherCAT或者SERCOS只有Phase3，使用默認(rèn)值即可。AX5000生效。對(duì)于Download相才能4和只讀控制參數(shù)設(shè)置Ctrl2.2.3NC-Controller和只讀控制參數(shù)設(shè)置Ctrl2.2.3NC-Controllerz-20-General實(shí)用教程TwinCATNCPTP實(shí)用教程TwinCATNCPTP種類：PID控制環(huán)的PControllerPosition驅(qū)動(dòng)器：位置模式位置環(huán)：驅(qū)動(dòng)器速度環(huán):驅(qū)動(dòng)器）WithKa（PIDControllerPosition驅(qū)動(dòng)器：速度模式TwinCATNC位置環(huán)：速度環(huán)：驅(qū)動(dòng)器完成，每個(gè)周期發(fā)送目標(biāo)轉(zhuǎn)矩到驅(qū)動(dòng)器。但實(shí)際上TwinCATNC理論上，速度環(huán)也可以由和網(wǎng)絡(luò)的負(fù)載，很少有項(xiàng)目會(huì)這樣使用。CPU這樣使用會(huì)大大增加Parameterz節(jié)3.1.3選項(xiàng)參考第Monitoring指比例系數(shù)。Kv：位置環(huán)參數(shù)，PositionControlLoop選擇不同的類型，此處要調(diào)節(jié)的參數(shù)也不同。NCController-21-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 控制伺服驅(qū)動(dòng)器工作的原理，可以參考下圖：TwinCATNC-22-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制，分為位置環(huán)，速度環(huán)和電流環(huán)。運(yùn)算，輸出PID，與實(shí)際位置比較，經(jīng)過發(fā)出的〃設(shè)定位置〃TwinCATNC位置環(huán)，接受 〃設(shè)定速度〃給速度環(huán)。運(yùn)算，輸出〃設(shè)定PID，與實(shí)際速度比較，經(jīng)過速度度，接受位置環(huán)發(fā)出的〃設(shè)定速度〃 電流〃給電流環(huán)。運(yùn)算，直接控制電PID，與實(shí)際電流比較，經(jīng)過電流環(huán)，接受速度環(huán)發(fā)出的〃設(shè)定電流〃機(jī)的電流，從而調(diào)節(jié)電機(jī)扭矩。 采用外部編碼器值作為實(shí)際位置，就稱為全閉環(huán)控制。采用電TwinCATNC如果位置環(huán)和機(jī)軸伸端的編碼器值作為反饋，即為半閉環(huán)控制。 周期發(fā)目標(biāo)NC就只做位置曲線的規(guī)劃，每個(gè)TwinCATNC驅(qū)動(dòng)器如果工作在位置模式，周期必須是驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)周期的整數(shù)倍，驅(qū)動(dòng)器接收到設(shè)定位置后，NC位置到驅(qū)動(dòng)器。周期與位置環(huán)周期的倍數(shù)進(jìn)行線性或者非線性插值。將插值NC與當(dāng)前位置比較，并依據(jù)。作為每個(gè)位置環(huán)周期的〃設(shè)定位置〃，目標(biāo)位0,當(dāng)前位置為2ms周期為NC，假設(shè)125us驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)周期是AX5000比如，，那么接下來(lái)1mm置為，0.0625mm位置環(huán)的〃設(shè)定位置〃就依次為：AX5000個(gè)周期16 ，......0.25mm，

0.1875mm,0.125mm125us，驅(qū)動(dòng)器在第1mm個(gè)周期的設(shè)定位置就是1第AX5000如果沒有插值，那么接下來(lái)，2ms個(gè)周期，設(shè)定位置維持不變，相當(dāng)于電機(jī)停止，直到第2-16，在1mm時(shí)，位置為。由于間隔僅為接收到新的〃給定位置〃，電機(jī)并不會(huì)真的停止，而是表現(xiàn)為頓挫感，2ms轉(zhuǎn)動(dòng)不流暢，不連貫。而言，線性插值功能是默認(rèn)啟用的，但是市面上也有AX5000對(duì)于倍福公司的伺服驅(qū)動(dòng)器控制這樣的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，就要TwinCATNC的伺服驅(qū)動(dòng)器，插值功能邊默認(rèn)是禁用的，當(dāng)用注意啟用插值功能。 就不僅做位置曲線的規(guī)劃，還要完成位置環(huán)的TwinCATNC驅(qū)動(dòng)器如果工作在速度模式，調(diào)節(jié)。此時(shí)周期與位置環(huán)周期相等，不必插值。伺服驅(qū)動(dòng)器的位置環(huán)被忽略，其速度NC。給出的〃設(shè)定速度〃TwinCATNC環(huán)直接接受Onlinez-23-實(shí)用教程TwinCATNCPTP頁(yè)面可Online的Axis此處顯示跟隨誤差等參數(shù)，可讀不可寫，頁(yè)面不常用。這些參數(shù)在 以集中顯示。進(jìn)行調(diào)試了，NC的界面對(duì)SystemManager軸參數(shù)設(shè)置完成后，就可以激活配置，在NC軸的調(diào)試。TwinCATNC章，3詳見第信息ADS軸參數(shù)的NC2.2.4用戶可以PLC設(shè)置，也可以從息ADS軸參數(shù)的NC2.2.4用戶可以PLC設(shè)置，也可以從程序訪問，以便最終軸Systemmanager參數(shù)不僅可以從NC在界面上修改。HMiBekchoff現(xiàn)的,信息可以從ADS軸參數(shù)的NC通訊實(shí)^ADO NADS軸參數(shù)是通過Bekchoff現(xiàn)的,信息可以從ADS軸參數(shù)的NC通訊實(shí)^ADO NADS軸參數(shù)是通過NC訪問PLC從調(diào)試界面上看到，SystemManager也可以直接在上查詢,InformationSystem選中方法是：信息提示，如圖所示：ADS秒，就會(huì)彈出12目標(biāo)參ADS 1-2數(shù)，將光標(biāo)停留其上節(jié)。4.8軸參數(shù)的方法見第NC程序訪問PLC從-24-實(shí)用教程TwinCATNCPTP程序的對(duì)應(yīng)PLC軸與2.3NCNC運(yùn)動(dòng)之前，需要將NC控制PLC軸的調(diào)試完成后，準(zhǔn)備用TwinCATNC在PLC軸與程序?qū)印?duì)變量，變量類型分別是1程序中聲明PLC軸，必須在NC個(gè)1程序中控制PLC在NCTOPLC_AXLESTRUCT，例如：PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT;%I*: AT Axis_INPLCTONC_AXLESTRUCT;%Q*:ATAxis_Out程序中分別聲明多對(duì)變量，也可以聲明為兩PLC軸，可以在NC程序中控制多個(gè)PLC在 ，例如：PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT個(gè)數(shù)組，數(shù)組類型也是Axis_INsARRAY[1..AxisNum]OFNCTOPLC_AXLESTRUCT;%I*: ATPLCTONC_AXLESTRUCT;OFARRAY[1..AxisNum]%Q*:ATAxis_OutsInputs/AxisName_FromPlc軸下面的NC每個(gè)PLC軸與NC就是Outputs/AxisName_ToPlc和程PLC與別分，口接的序程和NCTOPLC_AXLESTRUCT的中序類型變量鏈接，如圖所

示：PLCTONC_AXLESTRUCT Running并切換到，ActivateConfiguration重新鏈接完成后，程PLC軸就可以受NC模式，程序。PLC單軸控制的NC章，編寫4序控制了，詳見第-25-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 軸的導(dǎo)出和導(dǎo)入2.4NC然后多次導(dǎo)入并重命名，再將其導(dǎo)出，可以先調(diào)試好一個(gè)軸，軸，NC對(duì)于多個(gè)功能接近的軸。如圖所示：NC就可以生成多個(gè)相同參數(shù)設(shè)置的 2.5AxisEncoder編碼器軸只能讀取軸的位置，但不能控制軸的動(dòng)作。這種軸可能TwinCATNC編碼器軸的特點(diǎn)是,控制的，也可能是其它系統(tǒng)控制的，也有可能是手動(dòng)的。通常這種軸作為雙軸聯(lián)動(dòng)PLC是 的主軸，而從軸與其做齒輪或者凸輪耦合。 虛擬編碼器軸必須在新建軸時(shí)就確定，如圖所示： ）成為編碼器軸。ContinuousAxis不能修改現(xiàn)成的連續(xù)軸（-26-Generator..…實(shí)用教程TwinCATNCPTP Time時(shí)間軸2.6 ，即時(shí)間軸，用以產(chǎn)生一個(gè)時(shí)間軸序列。TimeGenerator，就建立一個(gè)時(shí)間軸。時(shí)間軸不用使能，不TimeGenerator：Type時(shí)，如果選擇Axis新建永遠(yuǎn)以能停止，SetActualPosition中使用按鈕Function但是可以在的速度勻速運(yùn)動(dòng)。1mm/s設(shè)置當(dāng)前位置。MC_SetActualPosition程序中使用PLC或者）或者凸輪運(yùn)動(dòng)Gear在實(shí)際應(yīng)用中，常常把時(shí)間軸做為主軸，實(shí)際軸跟隨它做電子齒輪（。）Camming（ -27-實(shí)用教程TwinCATNCPTP實(shí)用教程TwinCATNCPTP軸的調(diào)試TwinCATNC3調(diào)試界面3.1Axis Genera13.1,1 :軸的名稱，可寫。Name :軸的類別，在創(chuàng)建軸時(shí)即已確定，此處不可修改。Type:軸的序號(hào)，按創(chuàng)建順序編號(hào)，不可修改。Id軸的參數(shù)。NC可以通過變量名訪問）e.g.scopeview（外部程序選中此項(xiàng)，：Createsymbols軸停止運(yùn)行。NC：選中此項(xiàng)，Disable-28-實(shí)用教程TwinCATNCPTPSettings3.1.2設(shè)置,盡量使用默認(rèn)值，以避免速度、位移、加速度的單位不匹配引起混Display和Unit亂。 如果不連接硬件，此頁(yè)不用設(shè)置。 如果硬件是模擬量或者脈沖輸出型，此頁(yè)不用設(shè)置。 ：點(diǎn)擊輸入框右側(cè)的下拉按鈕，從中選擇適當(dāng)?shù)念愋停篈xisType先確定說(shuō)明：。SercosDrive，所以屬于Sercos接口，但協(xié)議層是EtherCAT雖然是AX5000 。CanOpenDS402，此時(shí)應(yīng)選擇CanOpenDS402驅(qū)動(dòng)器，如果協(xié)議層是EtherCAT第三方的 。SercosDrive，就選擇Sercos如果協(xié)議層是-29-安田湖ST「ATNEP，系統(tǒng)彈"Linkto中已經(jīng)實(shí)用教程TwinCATNCPTP配置了相應(yīng)的硬件，可以點(diǎn)擊按鈕“I/OConfiguration如果此時(shí)， 。”O(jiān)K出類型匹配的硬件，選中目標(biāo)軸，按“3.1.3Parameter”按鈕新的參數(shù)值才生Download調(diào)試界面設(shè)置軸的參數(shù),設(shè)置完成后需要點(diǎn)擊“Axis在狀態(tài)下不能修改，比如Enable，而有的參數(shù)在Dynamic效。有的參數(shù)隨時(shí)可以修改，比如。ScalingFactor- —30-實(shí)用教程TwinCATNCPTP保存文件重新激活配置，則所有修改生效。:速度參數(shù)Veloctiy （的速度變量最大值Drive即生效。參數(shù)速度，：ReferenceVelocity。mm/s單位時(shí)的速度。）32767控制軸動(dòng)作時(shí)，目標(biāo)速度不得超過此值，PLC：最大速度，當(dāng)調(diào)試或者M(jìn)aximumVelocity左右。95%應(yīng)比參考速度略小，通常設(shè)為參考速度的）Fast/Slow（ManualVelocity點(diǎn)動(dòng)時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)快速模式和標(biāo)準(zhǔn)慢速模式的速度。Jog：:尋參時(shí)去向參考點(diǎn)和離開參數(shù)點(diǎn)時(shí)的速度。）Towards/offPLCCam（CalibrationVelocity:正向點(diǎn)動(dòng)反向點(diǎn)動(dòng)的位移步長(zhǎng)。）Forward/Backward（JogIncrement 項(xiàng)下的參數(shù)有專門的頁(yè)面設(shè)置，將在Dynamic節(jié)詳細(xì)說(shuō)明。3.1.4 :軟限位參數(shù)LimitSwitches:默認(rèn)禁用軟限位功能，F(xiàn)alse報(bào)錯(cuò)。NC：最小位置和最大位置。超出時(shí)動(dòng)作停止，Minimum/MaximumPosition-31-實(shí)用教程TwinCATNCPTP :監(jiān)視功能設(shè)置MonitoringMaximum如果跟隨誤差超過了時(shí)監(jiān)視允許，True為跟隨誤差監(jiān)視，：PositionLagMonitoringLag，調(diào)試時(shí)可在下圖的）FollowingError報(bào)錯(cuò)。跟隨誤差（又稱NC，PositionLagValueDistance中可以在線監(jiān)視。 調(diào)試時(shí)，此功能PID，如果是用虛軸做測(cè)試，或者不做 True默認(rèn)為PositionLagMonitoring，或者Kv-Factor報(bào)警，則需要調(diào)整上圖中的

FollowingError出現(xiàn)NC可以暫時(shí)關(guān)閉。如果。減速度）/頁(yè)面:啟用位置范圍和目標(biāo)TwinCATNCPTP監(jiān)視功能，動(dòng)態(tài)特性（加Dynamics-32-:啟用位置范圍和目標(biāo)TwinCATNCPTP監(jiān)視功能，一一 T 一入和TargetPositionMonitor1PositionRangeMonitor'phys.'Status的相i^K'lS^^。調(diào)試時(shí)可從上圖中的NC旦實(shí)際位置進(jìn)入設(shè)定范圍，會(huì)將顯示標(biāo)記位狀態(tài)。設(shè)定范圍，會(huì)將顯示標(biāo)記位狀態(tài)。Dynamic3.1.4、）t（a一是設(shè)置加速度到指定速度的時(shí)間或者拉動(dòng)軸的動(dòng)態(tài)特性：NC可以有兩種方式設(shè)置）特性曲線的滑動(dòng)條，二是直接輸入加速度值。t（v動(dòng)態(tài)特性跟電機(jī)的慣量、負(fù)載的慣量、額定轉(zhuǎn)矩應(yīng)該相匹配。在機(jī)械和電氣特性都能達(dá)到 的情況下，加速時(shí)間越短，整套系統(tǒng)的速度越快，生產(chǎn)效率越高。犯-33-實(shí)用教程TwinCATNCPTP Online3.1.5此為調(diào)試頁(yè)面，僅當(dāng)當(dāng)前配置文件與目標(biāo)系統(tǒng)的實(shí)際配置文件一致，且目標(biāo)系統(tǒng)處于軸后，應(yīng)保存，然后登入目標(biāo)系統(tǒng)并激活配置，NC模式時(shí)才可用。因此，配置好Runing 切入運(yùn)行模式。 當(dāng)前速度當(dāng)前位置目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)標(biāo)志目標(biāo)速度跟隨誤差故障代碼速度比例使能按鈕軸的狀態(tài)NC使能狀態(tài)參數(shù)P控制環(huán)參考速度目標(biāo)位置目標(biāo)速度快速反向手動(dòng) 慢速反向手動(dòng)復(fù)位 慢速正向手動(dòng) 停止啟動(dòng)快速正向手動(dòng)-34-實(shí)用教程TwinCATNCPTPFunctions3.1.6實(shí)用教程TwinCATNCPTPFunctions3.1.6并點(diǎn)動(dòng)正常之后，在此頁(yè)面測(cè)試單軸指定動(dòng)Axis頁(yè)面使能Online此為功能調(diào)試頁(yè)面，在作。Coupling3.1.7并點(diǎn)動(dòng)正常之后，在此頁(yè)面測(cè)試雙軸聯(lián)動(dòng)。Axis頁(yè)面使能Online功能調(diào)試頁(yè)面，在-35-實(shí)用教程TwinCATncptpCompensation3.1.8 頁(yè)面測(cè)試各軸指定動(dòng)作正常之后，在此測(cè)試位置補(bǔ)償。Function功能調(diào)試頁(yè)面，在 為下一步由程序的對(duì)接，PLC就可以設(shè)置與軸調(diào)試完成，NC的界面對(duì)SystemManager在軸運(yùn)動(dòng)做準(zhǔn)備。NC程序控制PLC-36-實(shí)用教程TwinCATNCPTP 使能和點(diǎn)動(dòng)3.2 準(zhǔn)備工作3.2.1對(duì)于虛軸，無(wú)需任何準(zhǔn)備。 對(duì)于實(shí)際的電機(jī)軸，在調(diào)試前，至少應(yīng)設(shè)置好以下參數(shù)： Online的Axis：ReferenceVelocity頁(yè)面。Parameter頁(yè)面或者。mm/s）時(shí)的速度。單位32767的速度變量最大值（Drive參數(shù)速度，即 。2.2.1編碼器參數(shù)頁(yè)面。參考第：ScalingFactor1048576每個(gè)位置反饋的編碼器脈沖對(duì)應(yīng)的距離。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)的距離。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)脈沖，360/1048576=0.000343323mm/Inc.應(yīng)為ScalingFactor，貝U360mm機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一對(duì)應(yīng)360mm機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一對(duì)應(yīng):監(jiān)Monitoring節(jié)的“3.13參考第LagMonitor剛開始調(diào)試時(shí)，要關(guān)閉跟隨誤差檢測(cè)功能視功能設(shè)置”否則，就可以繼續(xù)下一步。如果顯示位置變化正確，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，Scaling先檢查編碼器接線、 設(shè)置。EncoderCounterDirection及Factor使能3.2.2 ，彈出以下對(duì)話

框?！盨et點(diǎn)擊使能按鈕“-37-實(shí)用教程TwinCATNCPTP實(shí)現(xiàn)。MC_Power程序中通過功能塊PLC說(shuō)明：此功能在 。100%設(shè)成Override,系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)勾選這三個(gè)復(fù)選框，并把”All可以直接點(diǎn)擊按鈕“，如圖：True標(biāo)記應(yīng)為Ready的Status使能之后，如果驅(qū)動(dòng)器正常， ，才能進(jìn)行下一部操作。否則，請(qǐng)先檢查硬件True323為Ready只有點(diǎn)動(dòng)3e2e3設(shè)為Kv-Factor在上圖中，把，并點(diǎn)擊旁邊的向下箭頭，以下載該參數(shù)。0 :F1-F9然后分別點(diǎn)擊界面上的：反向快速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)1:反向慢速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)2，正向慢速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)3正向慢速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)3，正向快速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)4運(yùn)動(dòng)到指定位置TargetVelocity按指定速度F5。TargerPosition:停止當(dāng)前動(dòng)作。F6用于清除報(bào)警。F8文本框中有錯(cuò)誤碼代碼提示。Error軸復(fù)位。故障發(fā)生后，NC軸復(fù)位。故障發(fā)生后，NC：F8實(shí)現(xiàn)。MC_Jog程序中通過功能塊PLC說(shuō)明：此功能在-38-實(shí)用教程TwinCATNCPTP丫鵬實(shí)用教程TwinCATNCPTP丫鵬0曲7”下的"3.1.3速度在“測(cè)試3.3速度參數(shù)”中設(shè)置。Parameter點(diǎn)動(dòng)的FunctionRawDriveOutputzReference直接輸出速度的百分比，脫離位置發(fā)生器。SetActualPositionz，或者任意指定值。0