機(jī)械設(shè)備：人形機(jī)器人深度二：TESLA BOT硬件拆解

證券研究報(bào)告|行業(yè)深度請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明機(jī)械設(shè)備人形機(jī)器人深度二：TESLABOT硬件拆解新紀(jì)元開(kāi)啟，特斯拉人形機(jī)器人有望引領(lǐng)萬(wàn)億級(jí)藍(lán)海市場(chǎng)。人形機(jī)器人更被譽(yù)為機(jī)器人皇冠上的明珠。在所有機(jī)器人的研發(fā)中，人形機(jī)器人的挑戰(zhàn)難度是業(yè)界公認(rèn)最高的。近日，特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克在推特上稱，特斯拉可能在幾個(gè)月內(nèi)推出能夠運(yùn)轉(zhuǎn)的人形機(jī)器人原型，他為此將這家電動(dòng)汽車制造商的第二個(gè)人工智能日推遲到9月30日。TeslaBot可能是2022年最重要的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)項(xiàng)目，第一版有望在2023年投入生產(chǎn)，其將用來(lái)填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口。從公布的參數(shù)看，Optimus身高1.72m，重量57kg，負(fù)載20kg(手臂附加5kg)，行走速度2m/s，其運(yùn)用了特斯拉最先進(jìn)的AI技術(shù)，并基于視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)系統(tǒng)預(yù)測(cè)能力的自動(dòng)駕駛技術(shù)驅(qū)動(dòng)，其大腦是算力極強(qiáng)的DOJOD1超級(jí)計(jì)算芯片，Optimus機(jī)器人的推出，代表著特斯拉在人工智能上邁出了一大步，具備極強(qiáng)的標(biāo)桿帶頭作用，將為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈帶來(lái)重大發(fā)展機(jī)遇。考慮到特斯拉汽車在中國(guó)售價(jià)最低為30萬(wàn)元左右，預(yù)計(jì)Optimus機(jī)器人的單體價(jià)格大體將位于17-30萬(wàn)元之間。根據(jù)國(guó)際勞工組織數(shù)據(jù)，2021年全球勞動(dòng)人口總數(shù)約34.5億人，假設(shè)其中約11.6%的勞動(dòng)者被機(jī)器萬(wàn)億級(jí)別。核心零部件成本占比超70%，機(jī)器代人浪潮下相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈有望持續(xù)受益。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的上游主要為零部件供應(yīng)商，核心零部件為伺服系統(tǒng)、減速器、控制系統(tǒng)等；產(chǎn)業(yè)鏈的中游為機(jī)器人本體提供商與集成供應(yīng)商，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人本體的生產(chǎn)，并根據(jù)不同的應(yīng)有場(chǎng)景和用途進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二次開(kāi)發(fā)。下游包括工業(yè)應(yīng)用與服務(wù)應(yīng)用，工業(yè)應(yīng)用主要為汽車、電子、金屬加工等產(chǎn)業(yè)，服務(wù)應(yīng)用范圍較廣，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清潔、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。其中上游核心零部機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心環(huán)節(jié)，以工業(yè)機(jī)器人為例，按成本拆分，減速器/伺服系統(tǒng)/控制系統(tǒng)/本體制造分別占機(jī)器人成本的35%/25%/10%/15%，其中核心零部件成本合計(jì)約70%，從目前特斯拉公布的應(yīng)用范圍來(lái)看，人形機(jī)器人為服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)升級(jí)，涉及到自動(dòng)駕駛、視覺(jué)導(dǎo)航、傳感器技術(shù)等多種技術(shù)融合，機(jī)械產(chǎn)業(yè)鏈方面主要涉及到伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器與機(jī)器視覺(jué)等方面，我們認(rèn)為，特斯拉人形機(jī)器人推出有望加速機(jī)器代人浪潮來(lái)襲，上游核心零部件、機(jī)器視覺(jué)等相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈有望直接受益。重點(diǎn)公司推薦：我們認(rèn)為，特斯拉人形機(jī)器人推出具備極強(qiáng)標(biāo)桿意義，從產(chǎn)業(yè)鏈角度出發(fā)，我們建議重點(diǎn)關(guān)注：1)三花智控：特斯拉熱管理系統(tǒng)穩(wěn)定供應(yīng)商，后續(xù)有望深度合作；2)中科三環(huán)：全球高性能釹鐵硼頂級(jí)供應(yīng)商之一，稀土永磁電機(jī)滲透率提升下公司有望持續(xù)受益；3)雙環(huán)傳動(dòng)：國(guó)內(nèi)產(chǎn)替代；5)江蘇雷利：中高端微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)，外延并購(gòu)切入高景氣賽道；6)鳴志電器：混合式步進(jìn)電機(jī)龍頭，打造系統(tǒng)級(jí)運(yùn)動(dòng)控制解決方案供應(yīng)商。風(fēng)險(xiǎn)提示：特斯拉人形機(jī)器人延遲發(fā)布風(fēng)險(xiǎn)；銷量不達(dá)預(yù)期、經(jīng)濟(jì)下行超預(yù)期(維持)行業(yè)走勢(shì)32%16%0%-16%-32%2021-072021-112022-032022-07作者分析師劉高暢研究助理張一鳴研究助理歐陽(yáng)蕤相關(guān)研究鏈有望持續(xù)受益》2022-06-21P.2請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明 4 1.2人形機(jī)器人是終極目標(biāo)，萬(wàn)億藍(lán)海市場(chǎng)驅(qū)動(dòng)國(guó)內(nèi)外廠商推陳出新 6二、核心零部件是機(jī)器人的關(guān)鍵，相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈有望持續(xù)受益 102.1機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈拆解：核心零部件占整機(jī)成本70% 102.2機(jī)器人用減速機(jī)需求巨大，行業(yè)成長(zhǎng)動(dòng)力充足 112.3伺服系統(tǒng)：機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，工業(yè)領(lǐng)域市場(chǎng)規(guī)模近300億元 162.4控制系統(tǒng)：機(jī)器人的“大腦” 19 3.1三花智控：熱管理龍頭，特斯拉穩(wěn)定供應(yīng)商 203.2中科三環(huán)：打造全球高端釹鐵硼頂級(jí)供應(yīng)商 213.3雙環(huán)傳動(dòng)：汽車齒輪龍頭，國(guó)內(nèi)RV減速機(jī)舵手 233.4綠的諧波：國(guó)內(nèi)諧波減速機(jī)龍頭 243.5江蘇雷利：中高端微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)，外延并購(gòu)切入高景氣賽道 263.6鳴志電器：混合式步進(jìn)電機(jī)龍頭，打造系統(tǒng)級(jí)運(yùn)動(dòng)控制解決方案供應(yīng)商 27 田大學(xué)的WABOT機(jī)器人 8 圖表8：波士頓動(dòng)力機(jī)器狗SpotMini 9圖表9：波士頓動(dòng)力人形機(jī)器人Atlas 9圖表10：優(yōu)必選(下)和北京鋼鐵俠科技(上)人形機(jī)器人產(chǎn)品展示 9 圖表16：工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)用量(萬(wàn)臺(tái)) 12 ：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)(億元) 13 P.3請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明圖表24：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)份額(2020年) 15 利潤(rùn)穩(wěn)步增長(zhǎng)(億元) 20 圖表41：高研發(fā)投入保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì) 21圖表42：ModelY熱泵系統(tǒng) 21圖表43：燒結(jié)釹鐵硼綜合性能優(yōu)異 22 3 圖表46：公司市場(chǎng)布局覆蓋范圍廣闊 24圖表47：公司業(yè)績(jī)逐步釋放(億元) 24圖表48：減速機(jī)業(yè)務(wù)持續(xù)放量(億元) 24圖表49：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)份額(2020年) 25圖表50：公司營(yíng)收保持穩(wěn)定增長(zhǎng)(億元) 25 業(yè)收入(億元) 26圖表55：江蘇雷利歸母凈利潤(rùn)及增速(億元) 26 業(yè)收入(億元) 27圖表59：鳴志電器歸母凈利潤(rùn)(億元) 27 P.4請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明開(kāi)展示了雙足類人機(jī)器人Optimus(擎天柱)的想法，并預(yù)計(jì)會(huì)在2022年完成，第一工智能日(AIDay)發(fā)布產(chǎn)品。根據(jù)此前公布的參數(shù)，特斯拉的Optimus擎天柱身高5斯克的說(shuō)法，擁有智能駕駛功能的汽車正像是一種“有輪子的半智能機(jī)器人”。圖表1：TeslaBot參數(shù)展示資料來(lái)源：特斯拉，國(guó)盛證券研究所計(jì)搭載了40個(gè)機(jī)電傳動(dòng)器?搭載多相機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)化、自動(dòng)標(biāo)記、算法訓(xùn)練等P.5請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明圖表2：TeslaBot硬件配置資料來(lái)源：特斯拉，國(guó)盛證券研究所在人形機(jī)器人上，其運(yùn)用了特斯拉最先進(jìn)的AI技術(shù)也不足為奇。TeslaBot基于視覺(jué)神D。P.6請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明圖表3：TeslaD1超級(jí)芯片參數(shù)展示資料來(lái)源：特斯拉，國(guó)盛證券研究所形機(jī)器人是機(jī)器人內(nèi)置為形體類似人類，設(shè)計(jì)的目的是為了與人工工具和環(huán)境交互，通的這三種要素所對(duì)應(yīng)的裝置要求非常高，如對(duì)于感測(cè)(傳感器)來(lái)說(shuō)，人類通過(guò)耳石和半圓形的耳道保持平衡和方向，并通過(guò)本體感受(例如觸摸，肌肉伸展，肢體位置)來(lái)定向，但人形機(jī)器人需使用加速度計(jì)來(lái)測(cè)量加速度，傾斜傳感器測(cè)量?jī)A斜度，放置在機(jī)器人手腳上的力傳感器，用于測(cè)量與環(huán)境的接觸力，位置傳感器指示實(shí)際位置，觸覺(jué)傳感器還語(yǔ)音和環(huán)境聲音，麥克風(fēng)通常用于此任務(wù)。P.7請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明圖表4：人形機(jī)器人傳感器展示及分布x其成為當(dāng)今仍在裝配線中使用的許多工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)。1972年早稻田大學(xué)研制出P.8請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明圖表5：世界上第一臺(tái)人形機(jī)器人“Televox”資料來(lái)源：優(yōu)必選科技，國(guó)盛證券研究所圖表6：早稻田大學(xué)的WABOT機(jī)器人圖表7：國(guó)內(nèi)第一臺(tái)人形機(jī)器人“先行者”資料來(lái)源：賢集網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：優(yōu)必選科技，國(guó)盛證券研究所ASIMO6年Aldebaran研究、護(hù)理、教育、商業(yè)招待等。從技術(shù)及產(chǎn)品的成熟來(lái)看，波士頓動(dòng)力是行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)和檢測(cè)，此外其還能進(jìn)行如船舶故障檢查，對(duì)碳?xì)浠衔镄孤﹩?wèn)題的響應(yīng)，在緊急情況P.9請(qǐng)仔細(xì)閱讀本報(bào)告末頁(yè)聲明科技中標(biāo)國(guó)家機(jī)器人宇航員項(xiàng)目——北京控制工程研究所空間仿人智能操控系統(tǒng)，將雙足大仿人機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景拓展到航天領(lǐng)域，開(kāi)創(chuàng)了空間機(jī)器人這一新品類，其核心產(chǎn)ARTROBOT水等多種任務(wù)，已經(jīng)擁有了高度仿人化的特征，應(yīng)用場(chǎng)景包括科研教學(xué)、智能服務(wù)、體育競(jìng)技、養(yǎng)老、救援、娛樂(lè)陪伴和航空航天等領(lǐng)域。圖表8：波士頓動(dòng)力機(jī)器狗SpotMini圖表9：波士頓動(dòng)力人形機(jī)器人Atlas資料來(lái)源：波士頓動(dòng)力，國(guó)盛證券研究所圖表10：優(yōu)必選(下)和北京鋼鐵俠科技(上)人形機(jī)器人產(chǎn)品展示資料來(lái)源：波士頓動(dòng)力，國(guó)盛證券研究所特斯拉Optimus價(jià)格有望步入量產(chǎn)級(jí)，人形機(jī)器人打開(kāi)全球萬(wàn)億級(jí)藍(lán)海市場(chǎng)。根據(jù)馬P.10P.10萬(wàn)人民幣)價(jià)格為例進(jìn)行討論，給出了一個(gè)可供參考的價(jià)格區(qū)間?？紤]到特斯拉汽車在s這一價(jià)格區(qū)間相對(duì)波士頓機(jī)器人顯著更低，Optimus有望進(jìn)入家務(wù)、快遞、工業(yè)生產(chǎn)等34.5億人，力具備可預(yù)見(jiàn)的經(jīng)濟(jì)效應(yīng)。圖表11：Optimus單體回本時(shí)間預(yù)測(cè)mus2021年中國(guó)人均工資(萬(wàn)元)Optimus價(jià)格區(qū)間上限(萬(wàn)元)Optimus價(jià)格區(qū)間下限(萬(wàn)元)回本時(shí)間上限(年)回本時(shí)間下限(年)形機(jī)器人全球市場(chǎng)空間預(yù)測(cè)人形機(jī)器人全球市場(chǎng)空間預(yù)測(cè)被替代的人工數(shù)量(億人)44特斯拉機(jī)器人單體價(jià)格(萬(wàn)元)波士頓動(dòng)力SpotMini價(jià)格(萬(wàn)元)人形機(jī)器人全球市場(chǎng)空間(萬(wàn)億元)資料來(lái)源：麥肯錫，國(guó)盛證券研究所機(jī)器人核心零部件為伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器等。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的上游主要為零部件供應(yīng)商，核心零部件為伺服系統(tǒng)、減速器、控制系統(tǒng)等；產(chǎn)業(yè)鏈的中游為機(jī)器人本體提供商與集成供應(yīng)商，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人本體的生產(chǎn)，并根據(jù)不同的應(yīng)有場(chǎng)景和用途進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二次開(kāi)發(fā)。下游包括工業(yè)應(yīng)用與服務(wù)應(yīng)用，工業(yè)應(yīng)，機(jī)械產(chǎn)業(yè)鏈方面主要涉及到機(jī)器人的核心零部件(伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器等)與機(jī)器視覺(jué)等方面P.11請(qǐng)P.11：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈全景圖器人的成本拆分來(lái)看，伺服系統(tǒng)/控制器/減速器/本體制造分別占機(jī)器人整機(jī)成本的25%/10%/35%/15%，其中核心零部件成本合計(jì)約占整機(jī)成本的70%。而對(duì)服務(wù)機(jī)器技術(shù)模塊也將是主要成本，本體制造的價(jià)值量占比較低。特斯拉人形機(jī)器人將搭載公司的人工智能設(shè)備，包括自動(dòng)駕駛相機(jī)(提供機(jī)器人視覺(jué))、自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)(充當(dāng)大腦和s具備極強(qiáng)的標(biāo)桿帶頭作用，上游核心零部件、機(jī)器視覺(jué)等環(huán)節(jié)有望直接受益。服務(wù)機(jī)器人除關(guān)鍵硬件外，算法、軟件等價(jià)值量也較高，行業(yè)成長(zhǎng)動(dòng)力充足機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置，通過(guò)齒輪嚙合將伺服電機(jī)的動(dòng)力傳遞到執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，起到匹P.12P.12質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作的優(yōu)點(diǎn)，使其在機(jī)器圖表16：工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)用量(萬(wàn)臺(tái))圖表17：工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)市場(chǎng)格局0存量需求增量需求32.0522資料來(lái)源：GGII，國(guó)盛證券研究所%資料來(lái)源：GGII，國(guó)盛證券研究所諧波減速器RV減速器產(chǎn)品性能體積下、傳動(dòng)比高、高精度體積大、高負(fù)載、高剛度應(yīng)用場(chǎng)景機(jī)器人小臂、腕部、手部等輕負(fù)載多關(guān)節(jié)機(jī)器人基座、大臂、肩部等高負(fù)載價(jià)格區(qū)間(元)1000-50005000-80002.2.1諧波減速器：國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)加速，柔性化趨勢(shì)下協(xié)作機(jī)器人帶來(lái)更大市場(chǎng)潛力動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)剛輪輪齒與柔輪輪齒之間的少齒差內(nèi)嚙合，從而完成運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力的傳遞。具體于脫開(kāi)狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。P.13P.13：諧波減速器構(gòu)成：諧波減速機(jī)應(yīng)用占比圖表21：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)(億元)6.2%4.1%442.4%47.4%AV資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所50其他領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人用0資料來(lái)源：GGII，國(guó)盛證券研究所協(xié)作機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)顯著，更加適用于中小企業(yè)，滲透率提升背景下諧波減速機(jī)有望充分受益。據(jù)埃夫特招股書(shū)，以工業(yè)機(jī)器人四大家族為代表的歐、日系工業(yè)機(jī)器人，目前仍然改造，并且對(duì)產(chǎn)線的投資回報(bào)率更為敏感，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人在中小企業(yè)中的滲透率很低，協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)有望解決這些痛點(diǎn)。P.14請(qǐng)P.14圖表22：協(xié)作機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率較高，Top5中除優(yōu)傲外均為內(nèi)資品牌資料來(lái)源：MIR，國(guó)盛證券研究所V般使用諧波減速器(約4個(gè))。人形機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量遠(yuǎn)超普通工業(yè)機(jī)器人，人體共有78：人體關(guān)節(jié)數(shù)量與人形機(jī)器人對(duì)應(yīng)減速器類型節(jié)數(shù)量適用減速器類型肩關(guān)節(jié)2RV減速器肘關(guān)節(jié)2諧波減速器腕關(guān)節(jié)2諧波減速器髖關(guān)節(jié)2RV/諧波減速器膝關(guān)節(jié)2RV減速器踝關(guān)節(jié)2RV減速器指關(guān)節(jié)諧波減速器趾關(guān)節(jié)諧波減速器其他已命名關(guān)節(jié)RV/諧波減速器資料來(lái)源：大眾養(yǎng)生網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所上看對(duì)國(guó)產(chǎn)廠商而言更加易于突破，目前國(guó)產(chǎn)諧波減速機(jī)廠商已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)行國(guó)產(chǎn)替代，從技術(shù)上看，減速比、輸出轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)精度已經(jīng)和國(guó)外差距收斂明顯，僅在傳導(dǎo)效率還P.15請(qǐng)P.15圖表24：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)份額(2020年)48%資料來(lái)源：頭豹研究院，國(guó)盛證券研究所RV減速器是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用范圍最廣泛的精密減速器。RV減速器安裝于多關(guān)節(jié)機(jī)、工業(yè)、物流等重負(fù)載(20-500KG)單臺(tái)工業(yè)機(jī)器人所需精密減速器中，RV減速器占比約為60%-80%。RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，兼具行星減速器和擺線針輪減速器優(yōu)勢(shì)，是在傳統(tǒng)擺線針輪、行星齒輪傳動(dòng)資料來(lái)源：雙環(huán)傳動(dòng)官網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所+1個(gè)的減速器實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，單個(gè)機(jī)器人RV減速器需求量為4-5個(gè)?？紤]RV減速器P.16P.16RV競(jìng)爭(zhēng)格局0市場(chǎng)規(guī)模yoy202020212022E2023E2024E2025E資料來(lái)源：MIR，國(guó)盛證券研究所%%資料來(lái)源：GGII，國(guó)盛證券研究所途徑。伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和編碼器組成，編碼器通常嵌入于伺服電伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出信號(hào)給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)編碼器將伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器再對(duì)信號(hào)進(jìn)行匯總、分析、修正。整個(gè)工作過(guò)程通方式精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩等輸出變量。：伺服系統(tǒng)組成件、伺服系統(tǒng)制造、機(jī)器人等。上游來(lái)看，伺服電機(jī)行業(yè)的上游主要是稀土磁材和電子伺服電機(jī)制造以外，伺服系統(tǒng)還包括伺服驅(qū)動(dòng)器制造以及數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)等環(huán)節(jié)。下游來(lái)具備廣闊的應(yīng)用前景。P.17請(qǐng)P.17：伺服電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈伺服電機(jī)在控制精度、過(guò)載能力、速度響應(yīng)等方面均優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)，更適用于通用自動(dòng)化和機(jī)器人領(lǐng)域。在數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖和方向信號(hào))，但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異。伺服電機(jī)原有的控制系統(tǒng)上增加了一個(gè)閉場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。圖表30：步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖圖表31：伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)圖資料來(lái)源：鳴志電器官網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：鳴志電器官網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所圖表32：步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的性能差異項(xiàng)目步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)控制精度0.36°~1.8°<0.036°低頻特性低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象矩頻特性輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降恒力矩輸出過(guò)載能力載能力運(yùn)行性能開(kāi)環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)失步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象閉環(huán)控制，一般不會(huì)出現(xiàn)失步或過(guò)沖的現(xiàn)象速度響應(yīng)性能(靜止到工作轉(zhuǎn)速)<10ms資料來(lái)源：鳴志電器官網(wǎng)，國(guó)盛證券研究所P.18P.18圖表33：中國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模0伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模(億元)yoy201720182019202020212022E、歐美品牌和國(guó)產(chǎn)品牌三大陣營(yíng)，由于壁壘較高，伺服系統(tǒng)市場(chǎng)一直為外資品牌主導(dǎo)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)廠商通過(guò)引進(jìn)、消化吸收國(guó)際先進(jìn)技術(shù)，不斷加強(qiáng)伺服系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)研發(fā)和圖表34：2020年中國(guó)伺服系統(tǒng)主要供應(yīng)商市場(chǎng)份額28.2%%%2.5%德國(guó)西門子,6.4%德國(guó)西門子貝萊德P.19P.192.4控制系統(tǒng)：機(jī)器人的“大腦”的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡。典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括控制器、伺服系統(tǒng)和傳感器三個(gè)部分，運(yùn)動(dòng)控制器向伺服系統(tǒng)發(fā)送指令，進(jìn)而帶動(dòng)工作機(jī)械(負(fù)載)實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，電機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)的多種傳感器經(jīng)過(guò)信號(hào)處理將實(shí)時(shí)信息反饋給控制器，控制器進(jìn)圖表35：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成R圖表36：工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)規(guī)模86420工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)規(guī)模(億元)yoy201720182019202020212022E外資占主導(dǎo)，工業(yè)機(jī)器人控制器國(guó)產(chǎn)率不足20%。美日韓廠商憑借著在機(jī)器人核心技P.20P.20圖表37：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人控制供應(yīng)商市場(chǎng)份額,34%德國(guó)庫(kù)卡,14%廣州數(shù)控,1%埃斯頓,1%新松,2%瑞士ABB,13%埃夫特瑞士ABB,13%%德國(guó)庫(kù)卡士ABB松司推薦制冷龍頭轉(zhuǎn)型為熱管理龍頭，業(yè)務(wù)板塊明確。公司業(yè)務(wù)分為兩大板塊，一是制冷板塊，二是汽車零部件板塊。從應(yīng)用場(chǎng)景看，制冷業(yè)務(wù)和微通道業(yè)務(wù)的最主要應(yīng)用場(chǎng)景均是家新能源汽車。公司聚焦于主營(yíng)業(yè)務(wù)，并持續(xù)向外拓展，提前布局新能源汽車業(yè)務(wù)，在新能源汽車客戶開(kāi)發(fā)認(rèn)證和訂單獲取方面一直保持領(lǐng)先，公司是第一家把電子膨脹閥應(yīng)用，圖表38：公司營(yíng)收及利潤(rùn)穩(wěn)步增長(zhǎng)(億元)圖表39：公司汽車業(yè)務(wù)占比持續(xù)提升0收入凈利潤(rùn)2016201820202022Q1資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所微通道換熱器部件2018資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所P.21P.21毛利率和凈利率在行業(yè)中依然處于較高水平。從研發(fā)投入看，公司研發(fā)費(fèi)用率長(zhǎng)期保持圖表40：公司盈利能力小幅波動(dòng)圖表41：高研發(fā)投入保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)凈利率201720182019202020212022Q1研發(fā)費(fèi)用率銷售費(fèi)率管理費(fèi)率20182019202020212022Q1資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所順應(yīng)電動(dòng)車熱管理集成化發(fā)展趨勢(shì)，而公司憑借其研發(fā)積累形成的超前獨(dú)創(chuàng)技術(shù)也拉開(kāi)了公司與其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的差距。我們預(yù)計(jì)，公司作為特斯拉穩(wěn)定的汽車熱管理供應(yīng)商，圖表42：ModelY熱泵系統(tǒng)造全球高端釹鐵硼頂級(jí)供應(yīng)商指的是磁化后去掉外磁場(chǎng)，能長(zhǎng)期保留磁性，能經(jīng)受一定強(qiáng)度的外加磁場(chǎng)干擾的一種功。P.22P.22后逐漸被興起的第三代釹鐵硼(Nd-Fe-B)永磁所取代。燒結(jié)釹鐵硼合金是由主相Nd2Fe14B和晶界相構(gòu)成的，其飽和磁極化強(qiáng)度(Js)為1.6T，理論最大磁能積的理論值最高使用溫度正相關(guān))低于部分產(chǎn)品，但部分高牌號(hào)產(chǎn)品能夠滿足新能源車、變頻壓縮稀土永磁材料可節(jié)省高達(dá)15%至20%的能輕量小型化，符合消費(fèi)者的偏好。圖表43：燒結(jié)釹鐵硼綜合性能優(yōu)異類別剩磁Br(T)矯頑力HckAm)最大磁能積BHmax(kJ·m-3)居里溫度Tc(℃)燒結(jié)釹鐵硼1.1-1.4800-2400240-400310-5102:17型釤鈷10-13500-600230-2408001:5型釤鈷0.9-1.01100-1540117-179720AlNiCo5系0.7-1.3240-609-56890AlNiCo8系08-105110-16040-60860鋇鍶鐵氧體0.3-0.44250-35025-36540粘結(jié)釤鈷1.0-1.07800-1400160-204810粘結(jié)釹鐵硼06-11800-210056-160310FeCrCo970.464.2500-600資料來(lái)源：找磁材，國(guó)盛證券研究所(3)VCMEPS機(jī)用現(xiàn)已成為全球高性能釹鐵硼頂級(jí)供應(yīng)商之一。成以中游釹鐵硼磁材加工為核心，涵蓋上游稀土原材100%)、天津三環(huán)樂(lè)喜(與臺(tái)全金屬合資，控股66%)、北京瓦克華(與德國(guó)VAC公司海三環(huán)(控股70%)；(3)參股一家燒結(jié)釹鐵硼永磁體生產(chǎn)企業(yè)日立金屬三環(huán)磁材(南通)有限公司(與日立金屬合資，公司參股49%)。P.23P.23南方稀土高技術(shù)，8%南方稀土集團(tuán)，擬5%上游稀土原料下游電動(dòng)自行車南方稀土高技術(shù)，8%南方稀土集團(tuán)，擬5%上游稀土原料下游電動(dòng)自行車圖表44：中科三環(huán)注重上游資源以及稀土磁材加工產(chǎn)能布局，行業(yè)積淀深厚粘結(jié)釹鐵硼永磁材料上海三環(huán)(70%)，下游為消費(fèi)電子HDD等軟磁鐵氧體磁性材料寧波科寧達(dá)(100%)，寧波科寧達(dá)(100%)，汽車微電機(jī)，消費(fèi)電子等三環(huán)樂(lè)喜(66%)，新能源驅(qū)動(dòng)電機(jī)，汽車微電機(jī)等 北京瓦克華(51%)，節(jié)能電機(jī)、節(jié)能家電等日立金屬三環(huán)磁材(49%)京秀磁材(99%)高技術(shù)股份有限公司和科力稀土新材料有限公司兩家稀土原材料企業(yè)。(2)2010年公司司與5%的股權(quán)及雙方擬在贛州共同投資設(shè)立產(chǎn)能5000噸/年高性能燒結(jié)釹鐵硼生產(chǎn)企業(yè)，獲取能力。圖表45：中科三環(huán)成立以來(lái)30余年，持續(xù)自主創(chuàng)新、內(nèi)生增長(zhǎng)，逐步成長(zhǎng)為全球高端釹鐵硼磁材龍頭供應(yīng)商初創(chuàng)期：寧波+天津兩大生產(chǎn)基地布局形成新一輪成長(zhǎng)周期：新能源汽車需求逐步開(kāi)啟初創(chuàng)期：寧波+天津兩大生產(chǎn)基地布局形成新一輪成長(zhǎng)周期：新能源汽車需求逐步開(kāi)啟2017金屬三環(huán)磁材(南通)有限公司正式2017金屬三環(huán)磁材(南通)有限公司正式開(kāi)工1985-1986?建立中科院三環(huán)新?材料研究開(kāi)發(fā)公司?建立中科院三環(huán)寧波磁廠999三環(huán)股份公司990建立天津三?環(huán)樂(lè)喜新材料有限公司2003硼進(jìn)入?硬盤(pán)音圈電機(jī)應(yīng)用，標(biāo)志高端應(yīng)用新突破2015與日立金屬就成立?合資公司簽署協(xié)議上海愛(ài)普生更名為上海三環(huán)磁性材料2013式會(huì)社簽訂《專利參股贛州科力?稀土新材料參股江西南方稀土高技術(shù)有司1983988200020022008201420162019.04中國(guó)科學(xué)院物理所和電子所合作成功開(kāi)發(fā)釹鐵硼稀土永磁體?寧波磁廠更名寧波科寧達(dá)?建立廣東肇慶京粵磁廠?榮獲“國(guó)家科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)”貿(mào)易公司?與日本住友簽訂釹鐵硼專利協(xié)議?成為美國(guó)麥格昆磁 (MQI)公司股東深圳證券交易所掛牌上市?與日本精工?愛(ài)普生株式參股上海愛(ài)生榮獲國(guó)家科?榮獲國(guó)家科學(xué)學(xué)技術(shù)進(jìn)步技術(shù)進(jìn)步二等二等獎(jiǎng)獎(jiǎng)?參股天津奧納科技有限公司?簽署《特斯拉?零部件采購(gòu)?fù)ㄓ脳l款》擬入股南方稀土集團(tuán)(預(yù)計(jì)持股5%)，在贛州合作擴(kuò)建5000噸燒釹鐵硼產(chǎn)能。RV手RV成長(zhǎng)紅利。公司產(chǎn)品應(yīng)用于乘用車、商用車、工程機(jī)械等領(lǐng)域，核心產(chǎn)品乘用車齒輪逐步從低附加值變速箱齒輪向高精度新能源汽車電驅(qū)系統(tǒng)齒輪轉(zhuǎn)型，2021年齒輪收入占比高達(dá)80.4%，主要客戶P.24P.24福特、上汽、廣汽、全球領(lǐng)先電動(dòng)車制造企業(yè)、比亞迪等主流整車廠。公司從2013年項(xiàng)核心減速機(jī)技術(shù)，產(chǎn)品批量供貨國(guó)產(chǎn)頭部機(jī)器人企業(yè)，已經(jīng)成為市場(chǎng)份額最高的國(guó)產(chǎn)RV減速器供應(yīng)商。圖表46：公司市場(chǎng)布局覆蓋范圍廣闊V圖表47：公司業(yè)績(jī)逐步釋放(億元)圖表48：減速機(jī)業(yè)務(wù)持續(xù)放量(億元)0收入收入yoy凈利潤(rùn)利潤(rùn)yoy20182019202020212022Q1資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所210減速機(jī)業(yè)務(wù)收入毛利率2018201920202021資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所3.4綠的諧波：國(guó)內(nèi)諧波減速機(jī)龍頭P.25P.25術(shù)較RV偏低，因此從技術(shù)上看對(duì)國(guó)產(chǎn)廠商而言更加易于突破，目前國(guó)產(chǎn)諧波減速機(jī)廠商已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)行國(guó)產(chǎn)替代。公司前身為恒加金屬，2003年公司開(kāi)始諧波傳動(dòng)技術(shù)的研破外資壟斷，成為國(guó)內(nèi)第一家量產(chǎn)諧波減速器的廠商，2016年底，成功向國(guó)際主流機(jī)器人廠商優(yōu)傲機(jī)器人批量供貨；2018年為適應(yīng)諧波減速器未來(lái)市場(chǎng)需求，公司推出融合諧波減速器、電機(jī)、傳感器的機(jī)電一體化模組產(chǎn)品。目前公司諧波減速機(jī)產(chǎn)品在行業(yè)圖表49：中國(guó)諧波減速機(jī)市場(chǎng)份額(2020年)資料來(lái)源：MIR，國(guó)盛證券研究所公司業(yè)績(jī)保持持續(xù)增長(zhǎng)，盈利能力表現(xiàn)突出。公司2021年收入4.43億，同比增長(zhǎng)分領(lǐng)域看，公司收入持公司產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的不斷提升。圖表50：公司營(yíng)收保持穩(wěn)定增長(zhǎng)(億元)圖表51：2021年公司收入中機(jī)器人領(lǐng)域貢獻(xiàn)較大543210凈利潤(rùn)20182019202020212022Q1%資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所P.26P.26毛利率始終保持較高水平：費(fèi)用率持續(xù)保持穩(wěn)定20182019202020212022Q1資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：Wind，國(guó)盛證券研究所江蘇雷利：中高端微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)，外延并購(gòu)切入高景氣賽道公司是全球家用微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)，通過(guò)外延并購(gòu)切入醫(yī)療器械、新能源汽車零部件、源、。圖表54：江蘇雷利營(yíng)業(yè)收入(億元)圖表55：江蘇雷利歸母凈利潤(rùn)及增速(億元)50營(yíng)業(yè)收入yoy202020212022Q13210歸母凈利潤(rùn)yoy202020212022Q1資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所電電機(jī)及組件(空調(diào)+冰刷P.27P.27主要為絲桿電機(jī)、跑步機(jī)電機(jī)及組件。從毛利率來(lái)看，工控、醫(yī)療等產(chǎn)品相較于傳統(tǒng)家江蘇雷利業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)江蘇雷利綜合毛利率及各產(chǎn)品毛利率2018資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所 工控電機(jī)及組件 資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所.6鳴志電器：混合式步進(jìn)電機(jī)龍頭，打造系統(tǒng)級(jí)運(yùn)動(dòng)控制解決方案供應(yīng)商公司是全球領(lǐng)先的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)制造商，在步入電機(jī)、伺服系統(tǒng)、無(wú)刷電機(jī)、空心杯電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等方面實(shí)現(xiàn)了深入布局。其中混合式步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品在全球市場(chǎng)一直享有務(wù)協(xié)同發(fā)展的業(yè)務(wù)架構(gòu)。的工廠自動(dòng)化、醫(yī)療器械、生化分析、移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人等新興、高附加值領(lǐng)域業(yè)務(wù)成效圖表58：鳴志電器營(yíng)業(yè)收入(億元)圖表59：鳴志電器歸母凈利潤(rùn)(億元)50營(yíng)業(yè)收入yoy9202020212022Q13210歸母凈利潤(rùn)yoy9202020212022Q1資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所控制電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為公司核心業(yè)務(wù)，占比77.3%。公司專注于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域核心P.28P.28技術(shù)及系統(tǒng)級(jí)解決方案的研發(fā)和經(jīng)營(yíng)，經(jīng)過(guò)二十逾年的發(fā)展，形成了以控制電機(jī)，通用比逐年提升帶動(dòng)公司整體毛利率上行。圖表60：鳴志電器業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)圖表61：鳴志電器綜合毛利率及分產(chǎn)品毛利率控制電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)備狀態(tài)管理系統(tǒng)產(chǎn)品 %.6%%.6%%.3%2018資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所 LED動(dòng)產(chǎn)品 2資料來(lái)源：wind，國(guó)盛證券研究所場(chǎng)上享有良好的聲譽(yù)。同時(shí)，公司海外子公司美國(guó)Lin、美國(guó)AMP和瑞士TMotion憑借各自在高端高精度控制電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)領(lǐng)域的尖端技術(shù)，在歐洲、北美地區(qū)市場(chǎng)，尤其在醫(yī)療儀器和實(shí)驗(yàn)室設(shè)備、高端智能安防監(jiān)控系統(tǒng)、超細(xì)微加工、半導(dǎo)體設(shè)備、移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人等應(yīng)用領(lǐng)域占有重要的市場(chǎng)份額。得益于公司海外市場(chǎng)布局及產(chǎn)品的全球競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，公司圖表62：公司海外業(yè)務(wù)占比在40%-45%之間% 5 40.5% 43.