TAIIA 003-2022 平行電動(dòng)夾爪技術(shù)規(guī)范

ICS25.040.30CCSJ28

AIIA團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/AIIA003—2022平行電動(dòng)夾爪技術(shù)規(guī)范Technicalstandardsoftheparallelelectricgripper2022-12-19發(fā)布 2022-12-29實(shí)施深圳市人工智能產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì) 發(fā)布T/AIIA003T/AIIA003—2022II目??次前??言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1平行電動(dòng)夾爪 1抓持力 2總行程 2重復(fù)定位精度 2最大負(fù)載 2打開(kāi)閉合時(shí)間 2產(chǎn)品型號(hào) 2運(yùn)行環(huán)境 2技術(shù)參數(shù) 3技術(shù)要求 3一般要求 3外觀與結(jié)構(gòu) 3尺寸 3功能 3電源適應(yīng)能力 4噪聲 4電磁兼容性 4連續(xù)運(yùn)行 4安全 4環(huán)境適應(yīng)性 4耐腐蝕性 5試驗(yàn)方法 5試驗(yàn)條件 5外觀與結(jié)構(gòu) 5尺寸 5功能 5重復(fù)定位精度 5電源適應(yīng)能力 5噪聲 6電磁兼容性 6連續(xù)運(yùn)行 6T/AIIA003T/AIIA003—2022鏈鏈鏈鏈安全 6環(huán)境適應(yīng)性 6耐腐蝕性 7檢驗(yàn)規(guī)則 7檢驗(yàn)分類(lèi) 7出廠檢驗(yàn) 7型式檢驗(yàn) 8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 9標(biāo)志 9包裝 9運(yùn)輸 9貯存 9II前??言本文件按GB/T20001.10-201410GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》給出的規(guī)則起草。本文件由深圳市人工智能產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)(ShenzhenArtificialIntelligenceIndustryAssociation)標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)提出并歸口。本文件為首次發(fā)布。III平行電動(dòng)夾爪技術(shù)規(guī)范本文件適用于平行電動(dòng)夾爪技術(shù)規(guī)范產(chǎn)品。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191 包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T1184形狀和位置公差未注公差值GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn) 第2部分：試驗(yàn)方法 試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.7 環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ec:粗率操作造成的沖（主要用于設(shè)備型樣品）GB/T2423.10 環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc:振動(dòng)(正弦)GB/T2828.1 計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序 第1部分:按收質(zhì)限(AQL)檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃GB/T5226.1 機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件GB11291.2 機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642 工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T15706 機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減GB/T35076 機(jī)械安全生產(chǎn)設(shè)備安全通則GB/T37242 機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法GB/Z19397 工業(yè)機(jī)器人-電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則-指JB/T8896 工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則JB/T10825 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范QB/T3826 輕工產(chǎn)品金屬鍍層和化學(xué)處理層的耐腐蝕試驗(yàn)方法中性鹽霧試驗(yàn)(NSS)法QB/T3832 輕工產(chǎn)品金屬鍍層腐蝕試驗(yàn)結(jié)果的評(píng)價(jià)3.1平行電動(dòng)夾爪1由電驅(qū)動(dòng)或者電磁驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)爪指的收緊與放開(kāi)，定位點(diǎn)位可控，夾持力可控；通過(guò)PLC、工業(yè)PC機(jī)、單片機(jī)及運(yùn)動(dòng)控制器等上位機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)物件的抓取、定位等功能。3.2抓持力3.3總行程3.4重復(fù)定位精度3.5最大負(fù)載平行電動(dòng)夾爪抓持工件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中，夾爪最大能抓持的工件重量。3.6打開(kāi)閉合時(shí)間平行電動(dòng)夾爪在工作時(shí)，夾爪張開(kāi)和閉合的分別計(jì)時(shí)量，是計(jì)算夾爪工作效率的重要參數(shù)。產(chǎn)品型號(hào)產(chǎn)品型號(hào)命名如下：行程系列號(hào)運(yùn)行環(huán)境應(yīng)在以下條件下使用：2——環(huán)境溫度范圍：-10℃～50℃；——相對(duì)濕度范圍：＜80％；——大氣壓力范圍：70kPa～106kPa。技術(shù)參數(shù)產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)如表1所示。表1 技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)工作電壓/VDC12～72額定電流/A0.2～3.0峰值電流/A≤10防護(hù)等級(jí)≥IP40抓持力(單側(cè))/N0.8～1550總行程/mm10～80最大推薦負(fù)載/kg0.05～6打開(kāi)/閉合時(shí)間/s≤0.2/0.2、≤0.25/0.25、≤0.3/0.3、≤0.4/0.4、≤0.6/0.6、≤0.7/0.7、≤0.8/0.8重復(fù)定位精度位置上重復(fù)定位精度根據(jù)型號(hào)不同應(yīng)為0.01mm～0.05mm，旋轉(zhuǎn)角度上重復(fù)定位精度應(yīng)為0.05°技術(shù)要求一般要求應(yīng)符合本文件的規(guī)定，并按經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣和技術(shù)文件制造。配套的外購(gòu)?fù)鈪f(xié)件應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。外觀與結(jié)構(gòu)文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰。產(chǎn)品表面，不得有裂縫、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)起泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷，金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其它機(jī)械損傷。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件應(yīng)齊全，安裝牢固可靠，零部件應(yīng)靈敏、協(xié)調(diào)、準(zhǔn)確，無(wú)卡阻和異常聲響。產(chǎn)品接口應(yīng)無(wú)松動(dòng)、歪斜、偏位，保證正常連接，穩(wěn)定可靠工作。尺寸產(chǎn)品各部件的尺寸應(yīng)符合產(chǎn)品設(shè)計(jì)規(guī)定，達(dá)到形位公差GB/T1184-H級(jí)。功能能夠接受指令，能完成相應(yīng)的動(dòng)作，動(dòng)作與指令協(xié)調(diào)一致。3動(dòng)作應(yīng)平穩(wěn)、正常。電源適應(yīng)能力810％，夾爪工作應(yīng)正常。夾爪在空載運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不大于70dB（A）。電磁兼容性電磁兼容性應(yīng)符合GB/Z19397的規(guī)定。連續(xù)運(yùn)行在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h，工作應(yīng)正常。安全機(jī)械安全GB/T15706GB/T35076GB/T35076電氣安全電氣系統(tǒng)應(yīng)滿足GB/T5226.1和GB11291.2的規(guī)定。斷電保護(hù)在握持狀態(tài)下若遇急停或斷電，夾爪應(yīng)維持原狀態(tài)。環(huán)境適應(yīng)性氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)按表2的規(guī)定進(jìn)行氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)，試驗(yàn)后不能有開(kāi)裂、嚴(yán)重變形等現(xiàn)象，標(biāo)志應(yīng)無(wú)損壞。表2 氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)條件狀態(tài)高溫試驗(yàn)溫度：50℃±2℃；持續(xù)時(shí)間：12h非工作狀態(tài)低溫試驗(yàn)溫度：5℃±2℃；12h非工作狀態(tài)恒定濕熱試驗(yàn)溫度：50℃±2℃；濕度：93％±2％；48h非工作狀態(tài)機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)按表3規(guī)定進(jìn)行機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)，每次試驗(yàn)后對(duì)功能檢查，每項(xiàng)功能應(yīng)正常工作，不能有嚴(yán)重變形、破裂等現(xiàn)象。4表3 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)試驗(yàn)?zāi)康脑囼?yàn)條件狀態(tài)正弦振動(dòng)試驗(yàn)頻率循環(huán)范圍10Hz～55Hz非工作狀態(tài)振幅0.35mm掃描頻率1倍頻程/min振動(dòng)方向X、Y、Z三個(gè)方向，每個(gè)方向上掃頻循環(huán)次數(shù)為10次自由跌落試驗(yàn)跌落高度1000mm跌落次數(shù)水泥地面，每個(gè)面各自由跌落一次注：自由跌落試驗(yàn)時(shí)，允許配用出廠包裝盒。耐腐蝕性金屬件經(jīng)4h中性鹽霧試驗(yàn)，耐腐蝕等級(jí)應(yīng)不低于4級(jí)。試驗(yàn)方法試驗(yàn)條件除非另有規(guī)定，正常試驗(yàn)大氣條件應(yīng)不超過(guò)以下范圍：a) 環(huán)境溫度：0～40℃；b) 相對(duì)濕度：40％～90％；c) 大氣壓力：86kPa～106kPa。外觀與結(jié)構(gòu)在自然光或日光燈照明下，采用目測(cè)、手感檢查產(chǎn)品。尺寸產(chǎn)品的外形尺寸應(yīng)使用分度值為1mm的鋼直尺進(jìn)行檢測(cè)。功能按照產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)進(jìn)行實(shí)際操作，目測(cè)檢查。重復(fù)定位精度按GB/T12642的規(guī)定進(jìn)行。電源適應(yīng)能力按JB/T8896的規(guī)定進(jìn)行。5噪聲按GB/T37242的規(guī)定進(jìn)行。電磁兼容性按GB/Z19397的規(guī)定進(jìn)行。連續(xù)運(yùn)行按JB/T10825的規(guī)定進(jìn)行。安全機(jī)械安全GB/T15706GB/T35076GB/T35076電氣安全按GB/T5226.1和GB11291.2的規(guī)定進(jìn)行。斷電保護(hù)按照產(chǎn)品使用說(shuō)明進(jìn)行操作，應(yīng)符合7.10.3的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)高溫試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備和程序一般按照GB/T2423.2的規(guī)定及以下程序進(jìn)行：（5min212h；1h后檢查是否開(kāi)裂、嚴(yán)重變形，標(biāo)志有無(wú)損壞，并進(jìn)行功能性試驗(yàn)，判定其結(jié)果是否符合本文件要求。低溫試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備和程序一般按照GB/T2423.1的規(guī)定及以下程序進(jìn)行：樣品應(yīng)在無(wú)包裝的狀態(tài)下，放入具有室溫的試驗(yàn)箱內(nèi)，使其處于非工作狀態(tài)，并盡可能放在試驗(yàn)箱中央，樣品的任何部分和箱壁之間有盡可能多的空間；（0.7～1）℃/min（5min212h；1h后檢查是否開(kāi)裂、嚴(yán)重變形，標(biāo)志有無(wú)損壞，并進(jìn)行功能性試驗(yàn)，判定其結(jié)果是否符合本文件要求。6T/AIIA003T/AIIA003—2022PAGEPAGE7恒定濕熱試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備和程序一般按照GB/T2423.3的規(guī)定及以下程序進(jìn)行：（0.7～1）℃/min（5min248h；d) 1h機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)正弦振動(dòng)試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備和程序一般按照GB/T2423.10的規(guī)定及以下程序進(jìn)行：（樣品的重心應(yīng)位于振動(dòng)臺(tái)面的中心附近3試驗(yàn)后檢查外觀，并進(jìn)行功能性試驗(yàn)，判定其結(jié)果是否符合本文件要求。自由跌落試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備和程序按照GB/T2423.73的規(guī)定進(jìn)行自由跌落試驗(yàn)，試驗(yàn)后檢查外觀，并進(jìn)行功能性試驗(yàn)，判定其結(jié)果是否符合本文件要求。耐腐蝕性耐腐蝕試驗(yàn)按QB/T3826的規(guī)定進(jìn)行，耐腐蝕級(jí)別按QB/T3832規(guī)定評(píng)價(jià)。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類(lèi)產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。出廠檢驗(yàn)檢驗(yàn)要求產(chǎn)品出廠需經(jīng)工廠檢驗(yàn)部門(mén)逐批檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后方可出廠。檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目為本文件中的7.2、7.3和7.4。組批以同一工藝、同一原輔材料生產(chǎn)的同一規(guī)格產(chǎn)品為一組批。抽樣方法出廠檢驗(yàn)實(shí)行抽樣檢驗(yàn)，抽樣檢驗(yàn)方法按GB/T2828.1計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序一次性抽樣方案的規(guī)定進(jìn)行，檢驗(yàn)水平為Ⅱ，接收質(zhì)量限(AQL)取6.5。根據(jù)表4抽取樣本。抽樣數(shù)量及判定組抽樣數(shù)量及判定組按表4的規(guī)定。表4 抽樣數(shù)量及判定組單位為件本批次產(chǎn)品總數(shù)樣本大小接收數(shù)Ac拒收數(shù)Re26～5081251～90132391～1502034151～2803256281～5005078501～12008011121201～32001251415≥32012002122注：