工業(yè)機(jī)器人習(xí)題答案判斷題選擇題

一、判斷題1.工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來(lái)的。2.工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系變換而來(lái)的。3.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來(lái)的。4.TOOL指令可以更改工具坐標(biāo)系。5.Base指令可以更改工具坐標(biāo)系。（×）（√）（√）（√）（×）（×）（√）（√）6.TOOL指令可以更改基座坐標(biāo)系。7.Base指令可以更改基座坐標(biāo)系。8.Base指令可以更改世界坐標(biāo)系。9.對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（×）10.對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有多組解。（√）11.對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，在確定的構(gòu)造和多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。12.更改基座變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。13.更改工具變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。（√）（√）（√）14.對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，只有第6個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)360°以上，其它關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般在360°以內(nèi)。15.對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，其所有關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍都只能在（√）360°以內(nèi)。（×）16.采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為機(jī)械法蘭坐標(biāo)系。（×）17.采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為工具坐標(biāo)系。（√）18.采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（×）19.采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（√）20.采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（×）共9頁(yè)，第1頁(yè)21.采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（√）22.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（√）23.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人的機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（×）24.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著基座坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（×）25.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（×）26.只有被保存在機(jī)器人控制器中的程序文件才能被加載任務(wù)插槽中。（√）27.從控制器面板選擇的程序文件會(huì)被加載至任務(wù)插槽2中。28.可將@m1作為三菱機(jī)器人程序名（×）（×）（×）（√）（√）29.三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，程序名不區(qū)分英文字母大小寫。30.三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，標(biāo)示符不區(qū)分英文字母大小寫。31.三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，變量名不區(qū)分英文字母大小寫。32.對(duì)于三菱工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言，字符型數(shù)據(jù)常量不區(qū)分英文字母的大小寫。（×）（×）（×）（√）（√）（√）（√）（×）（×）（√）33.三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，所有地方不區(qū)分英文字母大小寫。34.可將*2L2作為標(biāo)簽名。35.可將*L2作為標(biāo)簽名。36.標(biāo)簽名星號(hào)*后面的第1個(gè)字符必須為英文字母。37.機(jī)器人編程語(yǔ)言中，同一行中撇號(hào)‘后面的內(nèi)容會(huì)被當(dāng)做注釋。38.機(jī)器人編程語(yǔ)言中，撇號(hào)‘的注釋功能只在行當(dāng)起作用。39.數(shù)據(jù)只能用常數(shù)來(lái)表示。40.數(shù)據(jù)只能用變量來(lái)表示。41.數(shù)據(jù)可以用常數(shù)或變量來(lái)表示。42.變量名為M1的數(shù)值型變量必須先通過(guò)Def語(yǔ)句定義后才能引用。（×）43.變量名為M1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（√）共9頁(yè)，第2頁(yè)44.變量名為N1的數(shù)值型變量必須先通過(guò)Def語(yǔ)句定義后才能引用。（√）45.變量名為N1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。46.變量名第1個(gè)字符必須為字母，不區(qū)分大小寫。（×）（√）47.為了節(jié)約存儲(chǔ)空間，程序中每次引用數(shù)值型變量都要后綴類型符號(hào)。（×）48.程序中只有首次引用某數(shù)值型變量時(shí)，才可以后綴類型符號(hào)。49.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)。50.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中工具坐標(biāo)系的所有位置數(shù)據(jù)。51.必須通過(guò)點(diǎn)號(hào).才能引用關(guān)節(jié)位置變量中的某一要素。52.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以弧度為單位的。53.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以角度為單位的。54.必須通過(guò)點(diǎn)號(hào).才能引用直交位置變量中的某一要素。55.直交位置數(shù)據(jù)的位置元素是以毫米為單位的。（√）（√）（×）（√）（√）（×）（√）（√）（√）56.直交位置數(shù)據(jù)的姿態(tài)元素是以弧度為單位的。57.機(jī)器人本體當(dāng)前位置與P1的構(gòu)造標(biāo)志不同時(shí)，MvsP1將會(huì)出錯(cuò)。（√）58.機(jī)器人當(dāng)前位置可用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)或直交位置數(shù)據(jù)來(lái)表示59.機(jī)器人當(dāng)前位置只能用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)來(lái)表示。60.機(jī)器人當(dāng)前位置只能用直交位置數(shù)據(jù)來(lái)表示。（√）（×）（×）61.機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是機(jī)械法蘭面中心。（×）62.機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是工具坐標(biāo)系原點(diǎn)。（√）63.Mov執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。64.Mov執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。65.Mvs執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。66.Mvs執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。（√）（×）（×）（√）67.在多行IF——ENDIF語(yǔ)句塊內(nèi)，不得使用GOTO跳出，否則控制器會(huì)因內(nèi)存不足而報(bào)警68.在多行IF——ENDIF語(yǔ)句塊內(nèi)，可以使用GOTO跳出。69.程序文件只有被加載槽中才能被執(zhí)行運(yùn)行。70.程序文件通過(guò)被加載槽或被CallP調(diào)用才能被執(zhí)行。71.控制器中至少要有一個(gè)程序文件被加載槽中才能自動(dòng)。（√）（×）（×）（×）至任務(wù)插至任務(wù)插至任務(wù)插運(yùn)行。（×）共9頁(yè)，第3頁(yè)72.機(jī)器人程序只有處于暫停狀態(tài)時(shí)才能被復(fù)位。（√）73.不管機(jī)器人處于何種狀態(tài)，只要觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，可復(fù)位機(jī)器人程序。（×）74.工具坐標(biāo)系設(shè)置以后，控制器斷電重啟后該設(shè)置無(wú)效。75.P1*P2表示工具坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。76.P1+P2表示直交坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。77.Fine指令連接的2個(gè)動(dòng)作比Dly指令更加連貫。（×）（√）（√）（√）78.機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，在第一個(gè)任務(wù)插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)無(wú)需獲取控制權(quán)限。（√）79.機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，第一個(gè)任務(wù)插槽以外的插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)需獲取控制權(quán)限。80.計(jì)時(shí)器的數(shù)量有8個(gè)81.中斷的數(shù)量有8個(gè)（√）二、選擇題1.以下笛卡爾坐標(biāo)系表示正確的是AYZYZ原點(diǎn)原點(diǎn)原點(diǎn)原點(diǎn)ZXXYXZYXABCD2.機(jī)器人直角坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)中的多旋轉(zhuǎn)標(biāo)志FL2為H100000，C=-40，則機(jī)器人的第6軸實(shí)際角度為C。A.220°B.40°C.-40°D.-220°3.已知新的工具坐標(biāo)系如下圖所示，則該工具坐標(biāo)系的變換參數(shù)為A。A.（0,0,70,0，-90,0）B.（0,70,0,90,0,0）C.（0，0,70,0,0,90）D.（0,70,0,0,90,0）共9頁(yè)，第4頁(yè)4.以下可作為機(jī)器人程序名的是BA.m1B.S1C.#S1D.1S%5.三菱工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)情況下可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量是BA.7B.8C.9D.106.三菱工業(yè)機(jī)器人可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量最多的是A.8B.16C.32D.64C7.以下可作為標(biāo)簽名的是AA.*L1B.*2C.*S&D.HL8.以下描述正確的是A。A.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL。B.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE。C.基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL。D.基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE。9.已知工業(yè)機(jī)器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當(dāng)執(zhí)行完指令語(yǔ)句TOOL（17，-29.4,0,0,0,0）后，機(jī)器人控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移至哪知抓手的中心B。A.第1只B.第2只C.第3只D都不是共9頁(yè)，第5頁(yè)第3只抓手終端法蘭面中心第1只抓手第2只抓手10.數(shù)據(jù)類型不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A。A.角度值型B.字符型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置11.32768屬于以下哪種數(shù)值型數(shù)據(jù)B。A.整型B.長(zhǎng)整型C.單精度浮點(diǎn)型D.雙精度浮點(diǎn)型12.數(shù)據(jù)類型分類中不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A。A.數(shù)值型B.角度值型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置13.以下可作為數(shù)值型變量名的是C。A.P1B.*MC.M1D.C114.以下變量命名直接命名錯(cuò)誤的是C。A.M1B.CnameC.safeD.Jnum15.MELFABASICV編程語(yǔ)言中，以下標(biāo)識(shí)符不能表示變量名的是AA.*L1B.M1C.PSafeD.JS16.以下變量名中無(wú)需定義、可以直接引用的是BA.N1B.MN1C.NameD.H117.以下變量名中可以在程序間共用的是BA.LMB.M_N1C.FaleD.Got18.以下賦值語(yǔ)句中正確的是CA.M%=H111FFB.M!=0.0000003C.M1&=B11001010D.M%=6553619.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語(yǔ)句DefLong一樣的是DA.！B.#C.%D.&共9頁(yè)，第6頁(yè)20.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語(yǔ)句DefInte一樣的是CA.！B.#C.%D.&21.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語(yǔ)句DefFloat一樣的是AA.！B.#C.%D.&22.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語(yǔ)句DefDoubleFloat一樣的是BA.！B.#C.%D.&23.以下數(shù)據(jù)中與136相等的是AA.B10001000B.H136C.B10011001D.H3624.以下賦值語(yǔ)句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90°的是DA.JJ1=90B.J1=Rad(90)C.JS.J1=90D.JS.J1=Rad(90)25.若機(jī)器人本體的第1個(gè)關(guān)節(jié)角度值為90°，則以下的賦值語(yǔ)句中變量的值為90的是BA.M1=J_Cur.J1B.M1=Deg(J_Cur.J1)C.M1=Deg(J1)D.M1=J126.以下賦值語(yǔ)句正確的是AA.M_Out（900）=1B.M_Out（900）=2C.M_Out（900）=3D.M_Out（900）=427.已知P1.FL2=H00100000，Deg(P1.C)=-170，則C的實(shí)際角度為CA.-170B.170C.190D.-19028.機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行MovP1，-50后，以下描述正確的是AA.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變B.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變C.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變D.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變29.機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行MovP1，50后，以下描述正確的是BA.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變B.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、共9頁(yè)，第7頁(yè)構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變C.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變D.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變30.延時(shí)指令Dly0.5中，其時(shí)間單位是B。A.毫秒B.秒C.分D.時(shí)31.Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)機(jī)器人的CPUC。A.1B.2C.3D.432.Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)CPUD。A.1B.2C.3D.433.雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制C只抓手。A.8B.6C.4D.234.單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制A只抓手。A.8B.6C.4D.235.以下機(jī)器人程序語(yǔ)句錯(cuò)誤的是B。A.MovP1B.WaitM_Out(900)=1C.M1