一、設(shè)備名稱：輪式機(jī)器人

一、設(shè)備名稱：輪式機(jī)器人品牌：K-team號(hào)：Khepera號(hào)：KheperaII產(chǎn)品介紹小型機(jī)器人KheperaIII是K-team公司十年精心研究的結(jié)晶。其性能可以和很多體型較大的自主輪式機(jī)器人相媲美。機(jī)器人上安裝了許多傳感器陣列，9個(gè)用于障礙檢測(cè)的紅外傳感器，5個(gè)遠(yuǎn)距離障礙物檢測(cè)的超聲傳感器。前面裝有一組尋線傳感器以及邊緣檢測(cè)，可以有效的檢測(cè)出不同距離范圍的物體，自身攜帶可更換充電電池，電機(jī)模塊使用的是瑞士生產(chǎn)的高質(zhì)量傳動(dòng)模塊。高精度伺服電機(jī)保證了它的移動(dòng)的準(zhǔn)確性和高效性。乍為Khepera新一代的產(chǎn)品，KheperaIII可以用于多機(jī)器人協(xié)作的各種實(shí)驗(yàn)中。KheperaIII不僅可以在桌面上自由運(yùn)動(dòng)，也可在粗糙地面，地毯上運(yùn)動(dòng)，它為真實(shí)世界中眾多工程學(xué)實(shí)驗(yàn)提供了完美的解決方案。KheperaIII應(yīng)用領(lǐng)域：KheperaIII對(duì)于示例和機(jī)器實(shí)驗(yàn)來說已成為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的工具。它可廣泛應(yīng)用于以下幾個(gè)方面：導(dǎo)航、跟蹤、路徑規(guī)劃、多機(jī)器人協(xié)乍、多智能體協(xié)乍等。技術(shù)參數(shù)：KHEPERAIIISPECIFICATIONSElementsTechnicalInformationProcessorDSPIC30F5011at60MHz,400MHzXScaleKoreBotExtensionRAM4KBonDSPIC,64MBKoreBotExtensionFlash66KBonDSPIC,32MBKoreBotExtensionMotion2DCbrushedservomotorswithincrementalencoders(roughly22pulsespermmofrobotmotion)SpeedMax:0.5m/sSensors8Infra-redproximityandambientlightsensorswithupto30cmrange2Infra-redgroundproximitysensorsforlinefollowingapplications5Ultrasonicsensorswithrange20cmto4metersI/OSeveralIOwithKoreIOExtension2programmableLEDPowerPowerAdapaterSwapableLithium-Polymerbatterypack(1400mAh)Autonomy~8hours,movingcontinuously,withoutKoreBot.Additionalturretswillreducebatterylife.CommunicationStandardSerialPort,upto115kbpsUSBcommunicationwithKoreBotWirelessEthernetwithKoreBotandWiFicardExtensionBusExpansionmodulescanbeaddedtotherobotusingtheKB-250bus.SizeDiameter:130mmHeight:70mmWeightApprox690gPayloadApprox2000gSimulatorsWEBOTS,Realistic3DSimulatorandrobotprogramming(Windows&Linux).DevelopmentEnvironmentforAutonomousApplicationGNUC/C++compiler,fornativeon-boardapplicationswithKoreBot.Freeware.RemotecontrolSoftwareviatetherorradioLabVIEW?(onPC,MACorSUN)usingRS232.MATLAB?(onPC,MAC,LinuxorSUN)usingRS232.SysQuake?(onPC,MAC,LinuxorSUN)usingRS232.Freeware.AnyothersoftwarecapableofRS232communication配置清單：1、KheperaIII主機(jī)：處理器：DsPIC30F50119個(gè)紅外線傳感器5個(gè)超聲傳感器軟件：Realistic3DSimulator,2、 鋰聚合電池1400mAh；3、 智能充電器。4、 數(shù)據(jù)下載線。二、 設(shè)備名稱：KheperaIII專用wifi無線網(wǎng)卡品牌：K-team技術(shù)參數(shù)：KoreBot專用Wifi無線網(wǎng)卡，KoreBot和PC端作無線通訊工具。KoreBot之間也可以通過無線網(wǎng)絡(luò)通信。三、 設(shè)備名稱：KOREBOTII擴(kuò)展板品牌：K-team型號(hào)：KOREBOTII技術(shù)參數(shù)：KOREBOTII含兩層擴(kuò)展板，內(nèi)置了LINUX的操作系統(tǒng)，它的GNU、LINUX開發(fā)工具以及SYSQUAKE大大簡(jiǎn)化地開發(fā)的復(fù)雜程度，借助SYSQUAKE此擴(kuò)展板是該款機(jī)器人專用板，把機(jī)器人上蓋打開，把該板插入機(jī)器人上，然后把外圍設(shè)備插到擴(kuò)展板上，可以實(shí)現(xiàn)各種功能。四、設(shè)備名稱：激光測(cè)距掃描儀品 牌：日本北陽型 號(hào)：URG-04LX-UG01產(chǎn)品介紹：HOKUYO公司URG-04LX-UG012D激光掃描測(cè)距產(chǎn)品擁有5.6m,240°測(cè)量范圍，DC5V輸入（USB接口供電），100ms掃描時(shí)間，可用于機(jī)器人避障和位置識(shí)別；高精度、高分辨率、寬視場(chǎng)設(shè)計(jì)給自主導(dǎo)航機(jī)器人提供了良好的環(huán)境識(shí)別能力；緊湊型設(shè)計(jì)節(jié)約了安裝空間，低重量、低功耗；不受強(qiáng)光影響，在黑暗中亦能工作；非接觸式測(cè)量；具有低噪聲、精度高、響應(yīng)迅速、抗干擾、穩(wěn)定性高、緊湊型設(shè)計(jì)；重量輕、低功耗等特點(diǎn)。技術(shù)參數(shù)：URG-04LX-UG012維激光掃描測(cè)距儀電源 5VDC±5%（USB總線供電）半導(dǎo)體激光二極管（久=785nm）激光安全等級(jí)1激光光源（IEC60825-1,21CFR1040.10&1040.11）測(cè)量距離 20to5600mm（whitepaperwith70mm）,240°60to1,000mm:±30mm精度（重復(fù)性） 亠1,000to4,095mm:3%測(cè)量距離角度分辨率 0.36。（360。/1,024steps）掃描時(shí)間 100msec/scan噪音 <25dB接口 USB2.0/1.1[MiniB]（Full Speed）指令系統(tǒng) 專用指令SCIPVer2.0環(huán)境照明 Halogen/MercuryLamp: 10,000Luxorless,Florescent:6000Lux（Max）環(huán)境溫濕度-10to+50degreesC,<85%RH（無凝露）振動(dòng) 雙振幅1.5mm10to55Hz，每軸2個(gè)小時(shí)沖擊 196m/s2,10次,X,Y,Z方向重量 約160g（包括電纜）配置清單：激光測(cè)距儀USB線產(chǎn)品說明書

五、設(shè)備名稱：無線路由器品 牌：美國網(wǎng)件（Netgear）型號(hào)：WNDR3400技術(shù)參數(shù)：Wan口數(shù)量（無線路由）1個(gè)Lan口數(shù)量（無線路由）4個(gè)Qos限速功能支持無線橋接支持支持WPS支持天線可拆卸內(nèi)置天線無線傳輸率300Mbps傳輸標(biāo)準(zhǔn)IEEE802.11b/g/n傳輸頻段雙頻段2.5GHz/5GHz網(wǎng)絡(luò)協(xié)議TCP/IP協(xié)議尺寸223x153x31毫米重量500克安全標(biāo)準(zhǔn)64位、128位WEP有線等效加密、WPA-PSK,WPA2-PSK、SSID打開/關(guān)閉、無線局域網(wǎng)打開/關(guān)閉、無線訪問控制鑒別授權(quán)的無線設(shè)備電源電源要求：12V直流電源，1.5A配置清單：1.雙頻無線寬帶路由器WNDR34002.電源適配器3.垂直支架4.以太網(wǎng)線5.設(shè)置指南6.CD資源光盤7.保修/用戶支持信息卡六、名稱：激光測(cè)距儀串口程序開發(fā)廠家：北京友科萊科技有限公司功能說明：激光控制程序和地面站功能：激光控制程序分為激光數(shù)據(jù)提取和激光數(shù)據(jù)回傳兩部分。激光掃描測(cè)距傳感器通過串口與機(jī)器人車載控制器連接，機(jī)器人車載控制器通過無線局域網(wǎng)與地面控制站連接。地面控制站根據(jù)激光傳感器的SCIP2.0指令集發(fā)送相應(yīng)的指令控制激光傳感器的工作狀態(tài)。本程序可以精確穩(wěn)定的采集激光傳感器的數(shù)據(jù)，并解碼。再根據(jù)解碼的障礙物位置信息確定機(jī)器人本身在陌生環(huán)境中的位置，并告知機(jī)器人和其他協(xié)同任務(wù)的機(jī)器人，使機(jī)器人隨時(shí)向地面站和同伴機(jī)器人報(bào)告位置。讓機(jī)器人互相之間可以明確位置，地面站可以將多臺(tái)機(jī)器人的數(shù)據(jù)匯總并繪制出陌生環(huán)境二維地圖。此外機(jī)器人除了自主避障移動(dòng)外還可以由地面站接管控制，在緊急情況下可以實(shí)現(xiàn)一鍵切換控制權(quán)、緊急停車、倒車。在機(jī)器人加裝攝像機(jī)的情況下，可以遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控，現(xiàn)場(chǎng)情況一目了然，可以自定義多路視頻同時(shí)顯示，最大支持16路視頻回傳。配置清單：整個(gè)工程（包括提供程序源代碼）七、機(jī)器人專用下載線軟件部分：KheperaIII機(jī)器人軟件Realistic3DSimulator及其源代碼、激光測(cè)距儀的串口程序及其源代碼、建圖算法、客戶端軟件及其源代碼。實(shí)現(xiàn)功能：1、 硬件搭配：把KOREBOTII專用擴(kuò)展板、KoreWifi無線網(wǎng)卡、北陽激光測(cè)距掃描儀集成到KheperaIII機(jī)器人上，安裝激光測(cè)距儀的驅(qū)動(dòng)到機(jī)器人上，然后對(duì)機(jī)器人的自帶軟件進(jìn)行二次開發(fā)，使外圍設(shè)備更好的和機(jī)器人融合。把機(jī)器人程序下載到機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能，通過無線局域網(wǎng)進(jìn)行通訊和協(xié)調(diào)，把激光采集的數(shù)據(jù)傳到上位機(jī)，使多臺(tái)機(jī)器人之間協(xié)調(diào)工作。2、 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的軟硬件配置：實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)的通訊和協(xié)調(diào)。移動(dòng)機(jī)器人的軟件模塊包括超聲數(shù)據(jù)模塊，紅外數(shù)據(jù)模塊，避障模塊，激光雷達(dá)數(shù)據(jù)模塊，激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)模塊，圖像數(shù)據(jù)模塊，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等，這些模塊相互聯(lián)接組成網(wǎng)絡(luò)