多自由度機(jī)械臂控制算法設(shè)計(jì)

摘要機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置。而機(jī)械臂作為機(jī)器人最主要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)十分復(fù)雜的多輸入多輸出非線(xiàn)性系統(tǒng),它具有時(shí)變、強(qiáng)耦合和非線(xiàn)性的動(dòng)力學(xué)特征，因其控制的復(fù)雜性引起了相關(guān)從業(yè)人員的廣泛關(guān)注。隨著時(shí)代的進(jìn)步，像軍事制造、工業(yè)生產(chǎn)、日常生活及教育娛樂(lè)等各個(gè)領(lǐng)域?qū)C(jī)器臂控制技術(shù)應(yīng)用需求逐漸加大，從而使得設(shè)計(jì)一套工作空間大，運(yùn)動(dòng)靈活的多自由度機(jī)器臂尤為重要。機(jī)械手臂運(yùn)行軌跡追蹤控制技術(shù)有包括：adaptivecontrol(自適應(yīng)控制)、smvsc(滑模變結(jié)構(gòu)控制)、Robustadaptivecontrol(魯棒自適應(yīng)控制)、Fuzzyadaptive(模糊自適應(yīng)）等四大類(lèi)。本文主要運(yùn)用模糊PID控制設(shè)計(jì)二自由度機(jī)械臂控制算法，該控制方法具有模糊控制靈活和適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，也具有經(jīng)典PID控制精度高的特點(diǎn)。本文圍繞二自由度機(jī)械臂控制算法設(shè)計(jì)，首先建立二自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型，即二自由度機(jī)械臂輸入驅(qū)動(dòng)力矢量和輸出轉(zhuǎn)動(dòng)角度矢量之間的函數(shù)關(guān)系。然后運(yùn)用模糊PID控制設(shè)計(jì)一套機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法，能夠根據(jù)使用者的作業(yè)任務(wù)要求，求出二自由度機(jī)械臂終端執(zhí)行器的軌跡。并研究如何對(duì)于給定的系統(tǒng)設(shè)計(jì)出PID控制器，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的輸出對(duì)參考輸入跟蹤，以及對(duì)擾動(dòng)輸入響應(yīng)具有較小的振幅，且能夠衰減到零即無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。最后給出了基于MATLAB/SIMULINK軟件的案例分析,闡釋模糊PID控制算法行之有效性。關(guān)鍵詞:多自由度，機(jī)械臂，PID算法控制，數(shù)學(xué)模型 AbstractRobotisakindofprogrammingandperformcertainoperationsandmobiletaskmechanisminautomaticcontrol.Androbotarmasthemainexecutivebody,isaverycomplexmultiinputandmultioutputnonlinearsystem,ithasatime-varying,strongcouplingandnonlineardynamiccharacteristics,duetothecomplexityofthecontrolcausedwideattentionofpractitioners.Withtheprogressofthetimes,likemilitarymanufacturing,industrialproduction,dailylifeandentertainment,educationandotherfieldsofarobotarmcontroltechnologyapplicationrequirementsgraduallyincrease,fromthedesignalargeworkingspace,theflexiblemovementofthemultidegreeoffreedomrobotarmisparticularlyimportant.Mechanicalarmtrajectorytrackingcontroltechnologyincluding:adaptivecontrol,SMVSC,robustadaptivecontrol,fuzzyadaptiveetc..Inthispaper,theuseoffuzzyPIDcontroldesignfortwodegreeoffreedommanipulatorcontrolalgorithm,thecontrolmethodwithfuzzycontrolofaflexibleandadaptableadvantages,alsohastheclassicPIDcontrolthecharacteristicsofhighprecision.Thispaperfocusesonthedesignofcontrolalgorithmoftwodegreesoffreedommanipulator,amathematicalmodeloftwo-DOFManipulator,namelytwo-DOFManipulatordrivingforceandrotationanglebetweentheoutputfunction.ThenusethecontroltodesignamanipulatortrajectoryplanningarithmeticoffuzzyPIDmethod,accordingtotheuser'staskrequirementsandfortwodegreesoffreedommanipulatorendeffectortrajectory.AndstudyhowtodesignasystemforPIDcontrollerisgiven,toachievetheoutputofthecontrolsystemofthereferenceinputtracking,anddisturbanceinputresponseamplitudeissmaller,andcandecaytozeronosteadystateerror.Finally,acaseanalysisbasedonMATLAB/SIMULINKsoftwareispresentedtoillustratetheeffectiveofPIDfuzzycontrolalgorithm.KeyWords:Multidegreeoffreedom,manipulator,control,PIDalgorithm,mathematicalmode目錄摘要=1\*ROMANIAbstract=2\*ROMANIITOC\o"1-3"\h\u1緒論 ③當(dāng)較小時(shí)，、取一般大值使系統(tǒng)具有合適的不變性，與此同時(shí)，考慮抗干擾性能，適當(dāng)?shù)剡x取值避免系統(tǒng)在固定點(diǎn)附近泛起不穩(wěn)定的情況。的取值與取值規(guī)律是反向變化的，一般而言為中等大小。4.2.1模糊控制器規(guī)則模糊控制器設(shè)計(jì)的重點(diǎn)在于它的算法，通常來(lái)說(shuō)有三個(gè)組成部門(mén)，即界說(shuō)各個(gè)模糊子集，創(chuàng)設(shè)模糊控制器的控制規(guī)則及擇取描寫(xiě)輸入變量、輸出變量的詞集。描寫(xiě)輸入變量、輸出變量能夠由較多的語(yǔ)句來(lái)表達(dá)，那么能夠簡(jiǎn)易擬定控制規(guī)則，相反的是控制規(guī)則相應(yīng)也繁雜和麻煩；要是擇取表達(dá)的語(yǔ)句不多，就會(huì)讓描寫(xiě)變量單一，致使控制器的工能變?nèi)酢Ｍǔ６允菐讉€(gè)個(gè)詞語(yǔ)，但也能夠按照現(xiàn)實(shí)情形下的要求來(lái)?yè)袢∪膫€(gè)措辭變量。要盡可能減小穩(wěn)態(tài)誤差被控對(duì)象，使其穩(wěn)定是提高模糊控制輸出的目的有效方法。因此，采取負(fù)偏向大值，負(fù)偏向中值，負(fù)偏向小值，不變，正偏向小值，正篇向中值，正偏向大值來(lái)對(duì)應(yīng)于控制器輸入之一的擾動(dòng)：用英文字頭縮寫(xiě)為：{GN，MN，SN，CON，SP，MP，GP}然后便是構(gòu)造模糊子集，本質(zhì)上等于是要模糊子集在函數(shù)曲線(xiàn)。構(gòu)成了一個(gè)相應(yīng)的模糊變量的模糊子集。從概念上來(lái)說(shuō)，在浩繁從屬函數(shù)圖中，來(lái)描寫(xiě)人舉行控制活動(dòng)時(shí)的模糊理論最合適的是正態(tài)型模糊變量。然而工程的現(xiàn)實(shí)運(yùn)作中，機(jī)械正態(tài)型散布的模糊變量的運(yùn)算是極其遲鈍和非常繁雜的，而三角型散布的模糊變量的運(yùn)算過(guò)程簡(jiǎn)易、反應(yīng)敏捷。所以控制系統(tǒng)中很多的控制器大都選擇三角型分布，最后就是創(chuàng)建模糊控制器的控制規(guī)則。選擇輸入語(yǔ)言變量為誤差變化率和誤差，模糊變量值取{GN，MN，SN，CON，SP，MP，GP}這幾個(gè)模糊值，對(duì)應(yīng)著{負(fù)偏向大值，負(fù)偏向中值，負(fù)偏向小值，不變，正偏向小值，正篇向中值，正偏向大值};選擇輸出語(yǔ)言變量為,，模糊變量值取{GN，MN，SN，CON，SP，MP，GP}這幾個(gè)模糊值，建立,的模糊規(guī)則表如下表4-1、表4-2、表4-3。表4-1的模糊規(guī)則表GNMNSNCONSPMPGPGNGPGPMPMPSPCONCONMNGPGPMPSPSPCONSNSNMPMPMPSPCONSNSNCONMPMPSPCONSNMNMNSPSPSPCONSNSNMNMNMPSPCONSNMNMNMNGNGPCONCONMNMNMNGNGN表4-2的模糊規(guī)則表GNMNSNCONSPMPGPGNGNGNMNMNSNCONCONMNGNGNMNSNSNCONCONSNGNMNSNSNCONSPSPCONMNMNSNCONSPMPMPSPMNSNCONSPSPMPGPMPCONCONSPSPMPGPGPGPCONCONSPMPMPGPGP表4-3的模糊規(guī)則表GNMNSNCONSPMPGPGNSPSNGNGNGNMNSPMNSPSNGNMNMNSNCONSNCONSNMNMNSNSNCONCONCONSNSNSNSNSNCONSPCONCONCONCONCONCONCONMPGPSNSPSPSPSPGPGPGPMPMPMPSPSPGP定義e和ec的論域：為各模糊子集的隸屬度的值,按照各參數(shù)模糊控制模型和各模糊子集的從屬度對(duì)應(yīng)表,應(yīng)用模糊規(guī)則設(shè)定參數(shù)取值表,代入式（4.7）(4.7)其中是之前默認(rèn)好的初始PID參數(shù),為模糊控制器的這些輸出值,控制系統(tǒng)在對(duì)模糊邏輯規(guī)則的對(duì)表和計(jì)算、結(jié)果的處理,從而達(dá)到對(duì)參數(shù)的在線(xiàn)更正。其工作流程如圖4-2所示。圖4.2模糊在線(xiàn)校正參數(shù)流程4.2.2PID參數(shù)的模糊整定按照上文中對(duì)二自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)解的分析和數(shù)學(xué)建模，已經(jīng)清晰的知道機(jī)械臂從直角坐標(biāo)到極坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，就能夠架構(gòu)一個(gè)基本的二自由度機(jī)械手臂的模糊控制算法模型。（4.8）在Simulink仿真環(huán)境下搭建完整控制系統(tǒng)，如下4.3所示：圖4.3Simulink仿真圖選擇期望輸入信號(hào)為（4.9）輸入信號(hào)給定的理想輸出軌跡線(xiàn)設(shè)定為長(zhǎng)半軸為0.7，短半軸為0.3，焦點(diǎn)在軸上的橢圓形軌跡。利用上面搭建的Simulink仿真圖運(yùn)行程序，可得到給定軌跡曲線(xiàn)、跟蹤軌跡曲線(xiàn)、誤差軌跡曲線(xiàn)。二自由度機(jī)械臂是雙輸入雙輸出系統(tǒng)，一定要成立兩組模糊控制函數(shù)，來(lái)各自調(diào)節(jié)Ll,L2臂的參數(shù)。在MATLAB軟件中編寫(xiě)相應(yīng)的程序按表4-1、表4-2、表4-3建立PID模糊自整定變量調(diào)整系統(tǒng)。每次采選取樣的間隔為，選取模糊PID控制螺旋曲線(xiàn)追蹤。進(jìn)行如下操作：(1)在第和第對(duì)跟蹤的軌跡增添正誤差。(2)在第和第對(duì)模糊控制器增添負(fù)干擾。(3)在第和第對(duì)系統(tǒng)輸出增添負(fù)干擾?？刂平Y(jié)果如圖: 圖4.4控制器的輸出u圖4.5的調(diào)整圖4.6Ki的調(diào)整圖4.7Kd的調(diào)整圖4.8軌跡跟蹤曲線(xiàn)圖SEQ圖\*ARABIC1.9跟蹤誤差曲線(xiàn)通過(guò)以上圖形的對(duì)比,我們觀(guān)察到：（1）對(duì)于控制系統(tǒng)的輸出而言，就只是單純會(huì)被輸出干擾所影響；（2）這三個(gè)外界的誤差干擾對(duì)控制器的輸出均有干擾,并且輸出有累加效應(yīng)；（3）均對(duì)第二個(gè)擾動(dòng)無(wú)影響,軌跡跟蹤算法與控制器的輸出的擾動(dòng)沒(méi)有很大關(guān)系。(4)第二個(gè)和第三個(gè)擾動(dòng)即使其中一個(gè)是正干擾,另外一個(gè)是負(fù)干擾,但是的對(duì)這兩個(gè)干擾的反映均是正的,而的反映均是負(fù)的。（5）圖4.8中青色粗線(xiàn)為期望軌跡，紅色帶方塊虛線(xiàn)為機(jī)械臂實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡；圖4.9中紅色實(shí)線(xiàn)為方向跟蹤誤差，藍(lán)色點(diǎn)劃線(xiàn)為方向跟蹤誤差。由圖4.8、圖4.9的軌跡跟蹤曲線(xiàn)和跟蹤誤差曲線(xiàn)可以看出，實(shí)際輸出很接近理想輸出，而且在響應(yīng)速度上也很快。跟蹤誤差曲線(xiàn)的幅值很?。ㄆ椒€(wěn)運(yùn)行階段），能夠滿(mǎn)足性能指標(biāo)要求。按照以上的仿真結(jié)果可知，模糊控制不僅能夠把控制系統(tǒng)中的各種擾動(dòng)處理好，而且還能讓控制系統(tǒng)以一種更加穩(wěn)定的狀態(tài)來(lái)運(yùn)行下去。因此，應(yīng)用模糊PID控制方法可以達(dá)到很好的控制效果。實(shí)際生活生產(chǎn)中，所面臨的系統(tǒng)極少會(huì)是純粹的線(xiàn)性系統(tǒng)，可以肯定地說(shuō)，任何投入實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)行的系統(tǒng)都會(huì)或多或少地具有非線(xiàn)性因素。所謂的線(xiàn)性系統(tǒng)只是為了研究對(duì)象的控制問(wèn)題所作的合理簡(jiǎn)化。因此，對(duì)非線(xiàn)性系統(tǒng)理論的了解和學(xué)習(xí)，有助于培養(yǎng)正確的認(rèn)識(shí)觀(guān)，同時(shí)掌握一些實(shí)際有效的處理非線(xiàn)性問(wèn)題的方法。通過(guò)對(duì)機(jī)械臂控制系統(tǒng)的全面研究與學(xué)習(xí)，討論了經(jīng)典PID控制的與模糊PID控制理論的差異，特別是對(duì)機(jī)械臂的控制情況，理論與原理進(jìn)行了多方面的研究，得出了它在空間運(yùn)動(dòng)的軌跡表達(dá)式是一個(gè)非線(xiàn)性的函數(shù)，就只能用模糊控制理論的對(duì)其建模，研究以及控制，在MATLAB仿真軟件的環(huán)境下，用PID模糊控制來(lái)研究此次非線(xiàn)性的多自由度的機(jī)械臂，更加深刻的區(qū)別了兩種理論下的使用情況，一切從實(shí)際出發(fā)，理論聯(lián)系實(shí)際，并將仿真與實(shí)踐相結(jié)合，使得對(duì)控制的學(xué)習(xí)有一個(gè)更高的認(rèn)識(shí)！衷心感謝趙熙臨老師的耐心指導(dǎo)，還有趙老師實(shí)驗(yàn)室所有的師哥師姐們的耐心答疑，給了我很大的幫助。感謝我身邊的朋友和同學(xué)尤其是要感謝這么多年支持我的室友何晶晶，姚亮同學(xué)，不論在生活還是學(xué)習(xí)中都給了我非常大的鼓勵(lì)和支持，向他們表達(dá)誠(chéng)摯的謝意。其實(shí)我最應(yīng)該感謝的是我的爸爸媽媽?zhuān)瑥男〉酱笏麄兙鸵恢睂?duì)我抱有殷切希望，一直在我身后給予我不僅僅是物質(zhì)上更是精神上的支持，讓我勇敢走到現(xiàn)在。[1]L.A.Zadeh.FuzzySets[J].InformationandControl,1965,8。[2]竇振中，模糊邏輯控制技術(shù)及其應(yīng)用。北京航空航天大學(xué)出版社，2001.10。[3]叢爽、李澤湘，實(shí)用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。電子工業(yè)出版社，2006.10。[4][美]SaeedB.Niku編著，孫富春、朱紀(jì)洪、劉國(guó)棟等譯。機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論，電子工業(yè)出版社，2004年1月。[5]劉金餛，先進(jìn)PID控制MATLAB仿真。電子工業(yè)出版社，2005年8月。[6]連瑞敬、林百福，機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)控制的自組織模糊控制器。夏北科技大學(xué)學(xué)報(bào)，第三十八之一期。[7]謝存禧機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用〔M]，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2012,29-55.[8]LiuXJ,WangQM.Kinematics,dynamicsanddimensionalsynthesisofanovel2-doftranslationalmanipulator[幾JournalofIntelligentandRoboticSystems,2004,41:205-224.[9]KimJI'.Taskbasedkinematicdesignofatwo-dofmanipulatorwithaparallelogramfive-barlinkmechanism[J],Mechatronics,2006,16:323-329.[10]SadatiN,GhadamiR.Adaptivemulti-modelslidingmodecontrolofroboticmanipulatorsusingsoftcomputing[J]，Neurocomputing,2008,71(13一15):2702-2710.[11]SuYX,VicentePVGlobalasymptoticsaturatedoutputfeedbackcontrolofrobotmanipulators[C],Proceedingsofthe7thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation,Chongqing,China,2008:3445-3450[12]LiuzzoS,TomeiPA.Globaladaptivelearningcontrolforroboticmanipulators[J],Automatica,2008,44(5):1379-1384.[13]PurwarS,KarLN,JhaAN.Adaptiveoutputfeedbacktrackingcontrolofrobotmanipulatorsusingpositionmeasurementsonly[J],ExpertSystemswithApplications,2008,34(4):2789-2798.[14]NoureddineQAmarqKamelB.Observerbasedadaptivecontrolofrobotmanipulators:Fuzzysystemsapproach明，AppliedSoftComputing,2008,8(1):778-787.[15]居鶴華，付榮基于GA的時(shí)間最優(yōu)機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法[[J]，控制工程，2012,19(5):472-477.[16]胡浚濤，李亞榮，李林.輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究[[J]，儀表技術(shù)，2013,4(4):27-29.[17]王啟明，汪勁松二移動(dòng)自由度并聯(lián)操作臂的動(dòng)力學(xué)建模團(tuán)，清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2002,42(11):1469-1472.[18]劉善增平面二自由度并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)[[J]，機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2008,27(2):230-240.[19]陳國(guó)棟，賈培發(fā)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器的機(jī)器人分散魯棒跟蹤控制[[J]，自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2008,34(7):828-832.[20]劉金餛，孫富春滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及其算法研究與進(jìn)展閉，控制理論與應(yīng)用，2007,24(3):407-418.[21]李國(guó)勇，智能控制及其MATLAB實(shí)現(xiàn)。電子工業(yè)出版社，2006年2月。[22]朱仁峰譯，精通MATLAB7，清華大學(xué)出版社，2006年5月。[23]吳洪鑫，基于對(duì)象特征模型描述的智能控制.自動(dòng)化學(xué)報(bào)，1999.25:1。[24]世界儀器儀表的發(fā)展趨勢(shì)，2003.1.11。[25]呂劍虹，模糊PID控制器及在汽溫控制系統(tǒng)中的應(yīng)用(Jl.中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào)，1995,15(l):16-22。[26]吳宏鑫，基于對(duì)象特征模型描述的智能控制。自動(dòng)化學(xué)報(bào)，1999.25(1):90[27]世界工業(yè)重點(diǎn)行業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)2003-2004第十六章。[28]徐方工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展[J]機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用200792-4[29]易林太空機(jī)器人到底長(zhǎng)啥樣太空探索2016.3.7[30]吳振彪工業(yè)機(jī)器人[M]武漢華中科技大學(xué)出版社2002.2:71-72.[31]劉金餛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與MATLAB仿真[M]，北京:清華大學(xué)出版社，2008.[22]郝瑩，袁浩，王君，楊劍二自由度機(jī)器人軌跡控制的研究[[J]，實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理，2009,26(8):26-28.

附錄資料：不需要的可以自行刪除電腦快捷鍵基本快捷鍵F1顯示當(dāng)前程序或者windows的幫助內(nèi)容。F2當(dāng)你選中一個(gè)文件的話(huà)，這意味著“重命名”F3當(dāng)你在桌面上的時(shí)候是打開(kāi)“查找：所有文件”對(duì)話(huà)框F10或ALT激活當(dāng)前程序的菜單欄Esc所打開(kāi)的網(wǎng)頁(yè)(退出）全屏windows鍵或CTRL+ESC打開(kāi)開(kāi)始菜單CTRL+ALT+DELETE在win9x中打開(kāi)關(guān)閉程序?qū)υ?huà)框DELETE刪除被選擇的選擇項(xiàng)目，如果是文件，將被放入回收站SHIFT+DELETE刪除被選擇的選擇項(xiàng)目，如果是文件，將被直接刪除而不是放入回收站CTRL+N新建一個(gè)新的文件CTRL+O打開(kāi)“打開(kāi)文件”對(duì)話(huà)框CTRL+P打開(kāi)“打印”對(duì)話(huà)框CTRL+S保存當(dāng)前操作的文件CTRL+X剪切被選擇的項(xiàng)目到剪貼板CTRL+INSERT或CTRL+C復(fù)制被選擇的項(xiàng)目到剪貼板SHIFT+INSERT或CTRL+V粘貼剪貼板中的內(nèi)容到當(dāng)前位置ALT+BACKSPACE或CTRL+Z撤銷(xiāo)上一步的操作ALT+SHIFT+BACKSPACE重做上一步被撤銷(xiāo)的操作Windows鍵+L鎖屏鍵Windows鍵+M最小化所有被打開(kāi)的窗口。Windows鍵+SHIFT+M重新將恢復(fù)上一項(xiàng)操作前窗口的大小和位置Windows鍵+D瞬間最小化所有窗口，再次按此組合鍵時(shí)恢復(fù)之前最小化的窗口。Windows鍵+E打開(kāi)資源管理器Windows鍵+F打開(kāi)“查找：所有文件”對(duì)話(huà)框Windows鍵+R打開(kāi)“運(yùn)行”對(duì)話(huà)框Windows鍵+BREAK打開(kāi)“系統(tǒng)屬性”對(duì)話(huà)框Windows鍵+CTRL+F打開(kāi)“查找：計(jì)算機(jī)”對(duì)話(huà)框SHIFT+F10或鼠標(biāo)右擊打開(kāi)當(dāng)前活動(dòng)項(xiàng)目的快捷菜單SHIFT在放入CD的時(shí)候按下不放，可以跳過(guò)自動(dòng)播放CD。在打開(kāi)word的時(shí)候按下不放，可以跳過(guò)自啟動(dòng)的宏ALT+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序ALT+SPACEBAR打開(kāi)程序最左上角的菜單ALT+TAB切換當(dāng)前程序ALT+ESC切換當(dāng)前程序ALT+ENTER將windows下運(yùn)行的MSDOS窗口在窗口和全屏幕狀態(tài)間切換PRINTSCREEN將當(dāng)前屏幕以圖象方式拷貝到剪貼板ALT+PRINTSCREEN將當(dāng)前活動(dòng)程序窗口以圖象方式拷貝到剪貼板CTRL+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序中的當(dāng)前文本（如word中）CTRL+F6切換到當(dāng)前應(yīng)用程序中的下一個(gè)文本（加shift可以跳到前一個(gè)窗口）在IE中：ALT+RIGHTARROW顯示前一頁(yè)（前進(jìn)鍵）ALT+LEFTARROW顯示后一頁(yè)（后退鍵）CTRL+TAB在頁(yè)面上的各框架中切換（加shift反向）F5刷新CTRL+F5強(qiáng)行刷新二、目的快捷鍵F10激活程序中的菜單欄ALT+菜單上帶下劃線(xiàn)的字母執(zhí)行菜單上相應(yīng)的命令CTRL+F4關(guān)閉多文檔界面程序中的當(dāng)前窗口ALT+F4關(guān)閉當(dāng)前窗口或退出程序CTRL+C復(fù)制CTRL+V粘貼CTRL+X剪切DELETE刪除F1顯示所選對(duì)話(huà)框項(xiàng)目的幫助ALT+空格鍵顯示當(dāng)前窗口的系統(tǒng)菜單SHIFT+F10顯示所選項(xiàng)目的快捷菜單CTRL+ESC顯示“開(kāi)始”菜單ALT+連字號(hào)(-)顯示多文檔界面程序的系統(tǒng)菜單按住ALT然后重復(fù)按TAB，切換到上次使用的窗口或者ALT+TAB切換到另一個(gè)窗口CTRL+Z撤消三、使用“Windows資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵如果當(dāng)前選擇展開(kāi)了,要折疊或者選擇父文件夾左箭頭折疊所選的文件夾NUMLOCK+負(fù)號(hào)(-)如果當(dāng)前選擇折疊了，要展開(kāi)或者選擇第一個(gè)子文件夾右箭頭展開(kāi)當(dāng)前選擇下的所有文件夾NUMLOCK+*展開(kāi)所選的文件夾NUMLOCK+加號(hào)(+)在左右窗格間切換F6三、使用WINDOWS鍵可以使用Microsoft自然鍵盤(pán)或含有Windows徽標(biāo)鍵的其他任何兼容鍵盤(pán)的以下快捷鍵。在任務(wù)欄上的按鈕間循環(huán)WINDOWS+TAB顯示“查找：所有文件”WINDOWS+F顯示“查找：計(jì)算機(jī)”CTRL+WINDOWS+F顯示“幫助”WINDOWS+F1顯示“運(yùn)行”命令WINDOWS+R顯示“開(kāi)始”菜單WINDOWS顯示“系統(tǒng)屬性”對(duì)話(huà)框WINDOWS+BREAK顯示“Windows資源管理器”WINDOWS+E最小化或還原所有窗口WINDOWS+D撤消最小化所有窗口SHIFT+WINDOWS+M四、“我的電腦”和“資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵關(guān)閉所選文件夾及其所有父文件夾按住SHIFT鍵再單擊“關(guān)閉按鈕（僅適用于“我的電腦”）向后移動(dòng)到上一個(gè)視圖ALT+左箭頭向前移動(dòng)到上一個(gè)視圖ALT+右箭頭查看上一級(jí)文件夾BACKSPACE五、使用對(duì)話(huà)框中的快捷鍵目的快捷鍵 取消當(dāng)前任務(wù)ESC如果當(dāng)前控件是個(gè)按鈕，要單擊該按鈕或者如果當(dāng)前控件是個(gè)復(fù)選框，要選擇或清除該復(fù)選框或者如果當(dāng)前控件是個(gè)選項(xiàng)按鈕，要單擊該選項(xiàng)空格鍵單擊相應(yīng)的命令A(yù)LT+帶下劃線(xiàn)的字母單擊所選按鈕ENTER在選項(xiàng)上向后移動(dòng)SHIFT+TAB在選項(xiàng)卡上向后移動(dòng)CTRL+SHIFT+TAB在選項(xiàng)上向前移動(dòng)TAB在選項(xiàng)卡上向前移動(dòng)CTRL+TAB如果在“另存為”或“打開(kāi)”對(duì)話(huà)框中選擇了某文件夾，要打開(kāi)上一級(jí)文件夾BACKSPACE在“另存為”或“打開(kāi)”對(duì)話(huà)框中打開(kāi)“保存到”或“查閱”F4刷新“另存為”或“打開(kāi)”對(duì)話(huà)框F5六、桌面、我的電腦和“資源管理器”快捷鍵選擇項(xiàng)目時(shí)，可以使用以下快捷鍵。目的快捷鍵插入光盤(pán)時(shí)不用“自動(dòng)播放”功能按住SHIFT插入CD-ROM復(fù)制文件按住CTRL拖動(dòng)文件創(chuàng)建快捷方式按住CTRL+SHIFT拖動(dòng)文件立即刪除某項(xiàng)目而不將其放入SHIFT+DELETE“回收站”顯示“查找：所有文件”F3顯示項(xiàng)目的快捷菜單APPLICATION鍵刷新窗口的內(nèi)容F5重命名項(xiàng)目F2選擇所有項(xiàng)目CTRL+A查看項(xiàng)目的屬性ALT+ENTER或ALT+雙擊可將APPLICATION鍵用于Microsoft自然鍵盤(pán)或含有APPLICATION鍵的其他兼容鍵七、Microsoft放大程序的快捷鍵這里運(yùn)用Windows徽標(biāo)鍵和其他鍵的組合。Windows徽標(biāo)+PRINTSCREEN將屏幕復(fù)制到剪貼板（包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+SCROLLLOCK將屏幕復(fù)制到剪貼板（不包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+PAGEUP切換反色。Windows徽標(biāo)+PAGEDOWN切換跟隨鼠標(biāo)光標(biāo)Windows徽標(biāo)+向上箭頭增加放大率Windows徽標(biāo)+向下箭頭減小放大率八、使用輔助選項(xiàng)快捷鍵切換篩選鍵開(kāi)關(guān)右SHIFT八秒切換高對(duì)比度開(kāi)關(guān)左ALT+左SHIFT+PRINTSCREEN切換鼠標(biāo)鍵開(kāi)關(guān)左ALT+左SHIFT+NUMLOCK切換粘滯鍵開(kāi)關(guān)SHIFT鍵五次切換切換鍵開(kāi)關(guān)NUMLOCK五秒QQ快捷鍵，玩QQ更方便Alt+S快速回復(fù)Alt+C關(guān)閉當(dāng)前窗口Alt+H打開(kāi)聊天記錄Alt+T更改消息模式Alt+J打開(kāi)聊天紀(jì)錄Ctrl+A全選當(dāng)前對(duì)話(huà)框里的內(nèi)容Ctrl+FQQ里直接顯示字體設(shè)置工具條Ctrl+J輸入框里回車(chē)(跟回車(chē)一個(gè)效果)Ctrl+M輸入框里回車(chē)(跟回車(chē)一個(gè)效果)Ctrl+L對(duì)輸入框里當(dāng)前行的文字左對(duì)齊Ctrl+R對(duì)輸入框里當(dāng)前行的文字右對(duì)齊Ctrl+E對(duì)輸入框里當(dāng)前行的文字居中Ctrl+V在qq對(duì)話(huà)框里實(shí)行粘貼Ctrl+Z清空/恢復(fù)輸入框里的文字Ctrl+回車(chē)快速回復(fù)這個(gè)可能是聊QQ時(shí)最常用到的了Ctrl+Alt+Z快速提取消息Ctrl+Alt+A捕捉屏幕最常用的快捷鍵F5刷新DELETE刪除TAB改變焦點(diǎn)CTRL+C復(fù)制CTRL+X剪切CTRL+V粘貼CTRL+A全選CTRL+Z撤銷(xiāo)CTRL+S保存ALT+F4關(guān)閉CTRL+Y恢復(fù)ALT+TAB切換CTRL+F5強(qiáng)制刷新CTRL+W關(guān)閉CTRL+F查找SHIFT+DELETE永久刪除CTRL+ALT+DEL任務(wù)管理SHIFT+TAB-反向切換CTRL+空格--中英文輸入切換CTRL+Shift輸入法切換CTRL+ESC--開(kāi)始菜單CTRL+ALT+ZQQ快速提取消息CTRL+ALT+AQQ截圖工具CTRL+ENTERQQ發(fā)消息Alt+1保存當(dāng)前表單Alt+2保存為通用表單Alt+A展開(kāi)收藏夾列表資源管理器END顯示當(dāng)前窗口的底端HOME顯示當(dāng)前窗口的頂端NUMLOCK+數(shù)字鍵盤(pán)的減號(hào)(-)折疊所選的文件夾NUMLOCK+數(shù)字鍵盤(pán)的加號(hào)(+)顯示所選文件夾的內(nèi)容NUMLOCK+數(shù)字鍵盤(pán)的星號(hào)(*)顯示所選文件夾的所有子文件夾向左鍵當(dāng)前所選項(xiàng)處于展開(kāi)狀態(tài)時(shí)折疊該項(xiàng)，或選定其父文件夾向右鍵當(dāng)前所選項(xiàng)處于折疊狀態(tài)時(shí)展開(kāi)該項(xiàng)，或選定第一個(gè)子文件夾自然鍵盤(pán)【窗口】顯示或隱藏“開(kāi)始”菜單【窗口】+F1幫助【窗口】+D顯示桌面【窗口】+R打開(kāi)“運(yùn)行”【窗口】+E打開(kāi)“我的電腦”【窗口】+F搜索文件或文件夾【窗口】+U打開(kāi)“工具管理器”【窗口】+BREAK顯示“系統(tǒng)屬性”【窗口】+TAB在打開(kāi)的項(xiàng)目之間切換輔助功能按右邊的SHIFT鍵八秒鐘切換篩選鍵的開(kāi)和關(guān)按SHIFT五次切換粘滯鍵的開(kāi)和關(guān)按NUMLOCK五秒鐘切換切換鍵的開(kāi)和關(guān)左邊的ALT+左邊的SHIFT+NUMLOCK切換鼠標(biāo)鍵的開(kāi)和關(guān)左邊的ALT+左邊的SHIFT+PRINTSCREEN切換高對(duì)比度的開(kāi)和關(guān)按“開(kāi)始”－“運(yùn)行”，或按WIN鍵+R，在『運(yùn)行』窗口中輸入：（按英文字符順序排列）%temp%打開(kāi)臨時(shí)文件夾.C:\DocumentsandSettings\用戶(hù)名所在文件夾..C:\DocumentsandSettings...我的電腦\C盤(pán)appwize.cpl添加、刪除程序access.cpl輔助功能選項(xiàng)Accwiz輔助功能向?qū)mdCMD命令提示符commandCMD命令提示符chkdsk.exeChkdsk磁盤(pán)檢查certmgr.msc證書(shū)管理實(shí)用程序calc啟動(dòng)計(jì)算器charmap啟動(dòng)字符映射表cintsetp倉(cāng)頡拼音輸入法cliconfgSQLSERVER客戶(hù)端網(wǎng)絡(luò)實(shí)用程序clipbrd剪貼板查看器control打開(kāi)控制面板conf啟動(dòng)netmeetingcompmgmt.msc計(jì)算機(jī)管理cleanmgr垃圾整理ciadv.msc索引服務(wù)程序dcomcnfg打開(kāi)系統(tǒng)組件服務(wù)ddeshare打開(kāi)DDE共享設(shè)置dxdiag檢查DirectX信息drwtsn32系統(tǒng)醫(yī)生devmgmt.msc設(shè)備管理器desk.cpl顯示屬性dfrg.msc磁盤(pán)碎片整理程序diskmgmt.msc磁盤(pán)管理實(shí)用程序dvdplayDVD播放器eventvwr事件查看器eudcedit造字程序explorer打開(kāi)資源管理器fsmgmt.msc共享文件夾管理器firewall.cplWINDOWS