運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第七章新版

第3篇伺服系統(tǒng)在生產(chǎn)實(shí)踐中，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域特別廣泛，例如：軋鋼機(jī)軋輥壓下量的自動(dòng)限制，數(shù)控機(jī)床的定位限制和加工軌跡限制，船舵的自動(dòng)操縱，火炮和雷達(dá)的自動(dòng)跟蹤，宇航設(shè)備的自動(dòng)駕駛，機(jī)器人的動(dòng)作限制等等。隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)已成為現(xiàn)代工業(yè)、國(guó)防和高科技領(lǐng)域中不行缺少的設(shè)備，是運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)的一個(gè)重要分支。伺服（Servo）意味著“服侍”和“聽從”，廣義的伺服系統(tǒng)是指精確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋限制系統(tǒng)，也可稱作隨動(dòng)系統(tǒng)。而狹義伺服系統(tǒng)的被限制量（輸出量）是負(fù)載機(jī)械空間位置的線位移或角位移，當(dāng)位置給定量（輸入量）作隨意變更時(shí)，系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出量快速而精確地復(fù)現(xiàn)給定量的變更，又稱作位置隨動(dòng)系統(tǒng)。第7章伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)的特征及組成伺服系統(tǒng)的基本要求及特征1．伺服系統(tǒng)的基本要求伺服系統(tǒng)的功能是使輸出快速而精確地復(fù)現(xiàn)給定，對(duì)伺服系統(tǒng)具有如下的基本要求：(1)穩(wěn)定性好伺服系統(tǒng)在給定輸入和外界干擾下，能在短暫的過(guò)渡過(guò)程后，達(dá)到新的平衡狀態(tài)，或者復(fù)原到原先的平衡狀態(tài)。(2)精度高伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量跟隨給定值的精確程度，如精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求很高的定位精度。(3)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快動(dòng)態(tài)響應(yīng)是伺服系統(tǒng)重要的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，要求系統(tǒng)對(duì)給定的跟隨速度足夠快、超調(diào)小，甚至要求無(wú)超調(diào)。(4)抗擾動(dòng)實(shí)力強(qiáng)在各種擾動(dòng)作用時(shí)，系統(tǒng)輸出動(dòng)態(tài)變更小，復(fù)原時(shí)間快，振蕩次數(shù)小，甚至要求無(wú)振蕩。1.伺服系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、功率驅(qū)動(dòng)器、限制器和傳感器四大部分組成，除了位置傳感器外，可能還須要電壓、電流和速度傳感器。位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1.伺服電機(jī)與功率驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在小功率伺服系統(tǒng)中多用永磁式伺服電機(jī)，如永磁式直流伺服電機(jī)、直流無(wú)刷伺服電機(jī)、永磁式溝通伺服電機(jī)，也可接受磁阻式伺服電機(jī)。在大功率或較大功率的狀況下也可接受電勵(lì)磁的直流或溝通伺服電機(jī)。2.伺服系統(tǒng)限制器限制器是伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵所在，伺服系統(tǒng)的限制規(guī)律體現(xiàn)在限制器上，限制器應(yīng)依據(jù)位置偏差信號(hào)，經(jīng)過(guò)必要的限制算法，產(chǎn)生功率驅(qū)動(dòng)器的限制信號(hào)。位置傳感器1.電位器2.基于電磁感應(yīng)原理的位置傳感器3.光電編碼器4.磁性編碼器光電開關(guān)是一種位置檢測(cè)裝置，通常分為放射器和接收器兩部分。工作狀態(tài)下，放射器發(fā)出調(diào)制光，受到待檢測(cè)物體的反射或阻斷時(shí)，會(huì)造成接收器入射光強(qiáng)度的變更，從而引起輸出電流的變更，經(jīng)信號(hào)處理變更輸出開關(guān)狀態(tài)即可達(dá)到檢測(cè)目的。光電開關(guān)屬于無(wú)接觸式位置傳感器，其輸入與輸出之間沒(méi)有電磁聯(lián)系。相對(duì)于接觸式測(cè)量，光電開關(guān)壽命長(zhǎng)、抗電磁干擾實(shí)力強(qiáng)。按封裝方式，光電開關(guān)可分為自包含式、光纖式、遠(yuǎn)距式；按掃描方式，光電開關(guān)可分為對(duì)射式、漫反射式、鏡反射式、槽式、光纖式和遠(yuǎn)距式光電開關(guān)。光電開關(guān)早期主要在工業(yè)自動(dòng)化中用于檢測(cè)物體是否存在，近年來(lái)應(yīng)用范圍擴(kuò)大到物位檢測(cè)、液位限制、產(chǎn)品計(jì)數(shù)、寬度判別、速度檢測(cè)、定長(zhǎng)剪切、孔洞識(shí)別、信號(hào)延時(shí)、自動(dòng)門傳感、色標(biāo)檢出、平安防護(hù)、平安警戒、遠(yuǎn)程供電、信息傳遞等。（1）光源光電開關(guān)最早運(yùn)用白熾燈作為光源，后接受紅外LED。LED為非相干光光源，照射到10m～20m處時(shí)，光斑直徑大到20cm以上，能量己經(jīng)特別分散，故現(xiàn)在傾向于接受激光作為光源。激光是強(qiáng)相干性光源，能量集中，投到500m外，光斑直徑仍舊只有100mm。（2）集成度目前，光電開關(guān)傾向于接受專用集成電路（ASIC）以提高集成度。接受ASIC的光電開關(guān)反應(yīng)速度快，可達(dá)10kHz，抗沖擊、振動(dòng)實(shí)力強(qiáng)，抗干擾實(shí)力強(qiáng)，符合EMC標(biāo)準(zhǔn)，并能滿足小型化、低成本以及規(guī)模化生產(chǎn)等要求。但光電開關(guān)的維護(hù)、參數(shù)設(shè)置仍舊須要手動(dòng)進(jìn)行，一旦更換，還要重新手動(dòng)設(shè)置、校準(zhǔn)。因而光電開關(guān)通常安裝在易于操作的位置，但卻不是最佳位置，且安裝空間不能太小，這就制約了機(jī)器結(jié)構(gòu)、外形、體積的最優(yōu)化設(shè)計(jì)。物體檢測(cè)傳感器及接口電路光電傳感器是接受光電元件作為檢測(cè)元件，首先把被測(cè)量的光變更轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?hào)的變更，然后借助光電元件進(jìn)一步將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。限制系統(tǒng)可選用對(duì)射式光電傳感器、鏡面反射型光電傳感器等傳感器作為通道進(jìn)入檢測(cè)傳感器。對(duì)射式光電傳感器（1）對(duì)射式光電開關(guān)傳感器的原理對(duì)射光電開關(guān)內(nèi)部原理放射器發(fā)出的光是經(jīng)過(guò)調(diào)制的，經(jīng)過(guò)調(diào)制的LED放射器放射確定頻率的紅外光，接收器的放大器只對(duì)該頻率的信號(hào)響應(yīng)，這樣就有效地解除了背景光等干擾因素。面反射型光電傳感器鏡面反射型光電開關(guān)（見圖2-8）集發(fā)光器和收光器于一體。從放射器發(fā)出的光束在對(duì)面的反射鏡被反射，當(dāng)無(wú)障礙物遮斷光線時(shí)，放射器發(fā)出的光線經(jīng)過(guò)反射鏡反射回接收器，接收器輸出一種狀態(tài)（如繼電器節(jié)點(diǎn)閉合）;當(dāng)有障礙物阻斷光線時(shí)，接收器輸出另一種狀態(tài)（如繼電器節(jié)點(diǎn)斷開）。反射式光電開關(guān)位置檢測(cè)傳感器及接口電路 運(yùn)動(dòng)的限位可以是通過(guò)光電接近開關(guān)和霍爾開關(guān)來(lái)限制的，通過(guò)它們保證物體移動(dòng)到位后自動(dòng)停止。2.2.1漫反射光電接近開關(guān)傳感器 （1）漫反射光電接近開關(guān)傳感器工作原理霍爾接近開關(guān)及接口電路 （1）霍爾開關(guān)原理及特點(diǎn)霍爾開關(guān)集成傳感器屬于有源磁/電轉(zhuǎn)換器件，它是在霍爾效應(yīng)原理的基礎(chǔ)上，利用先進(jìn)的集成電路封裝技術(shù)和組裝工藝制作而成一種磁敏傳感器，它可便利地把磁輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換成實(shí)際應(yīng)用中的電信號(hào)，以開關(guān)信號(hào)形式輸出。霍爾開關(guān)集成傳感器具有運(yùn)用壽命長(zhǎng)，無(wú)觸點(diǎn)磨損，無(wú)火花干擾，無(wú)轉(zhuǎn)換抖動(dòng)，工作頻率高，溫度特性好，能適應(yīng)惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。霍爾開關(guān)電路由穩(wěn)壓器、霍爾片、差分放大器，施密特觸發(fā)器、開關(guān)輸出級(jí)等5部分組成。霍爾效應(yīng)當(dāng)有電流I流過(guò)薄片時(shí)，在垂直于電流和磁場(chǎng)的方向上將產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)EH，這種現(xiàn)象稱為霍爾效應(yīng)，該電動(dòng)勢(shì)稱為霍爾電勢(shì)，上述半導(dǎo)體薄片稱為霍爾元件。位移傳感器及功率放大器光電位移傳感器 （1）位移傳感器的定義位移傳感器是一種測(cè)量傳感器，它利用各種元件檢測(cè)對(duì)象物的物理變更量，通過(guò)將該變更量換算為距離，來(lái)測(cè)量從傳感器到對(duì)象物的距離位移。依據(jù)運(yùn)用元件不同，分為光學(xué)式位移傳感器、線性接近傳感器、超聲波位移傳感器等。圖2-15光電位移傳感器原理作為傳感器的受光元件，運(yùn)用2比例光電二極管或位置檢測(cè)元件。通過(guò)檢測(cè)物體反射的投光光束將在受光元件上成像。這一成像位置以依據(jù)檢測(cè)物體距離不同而差異的三角測(cè)距原理為檢測(cè)原理。（2）位移傳感器原理與分類光學(xué)式位移傳感器位置傳感檢測(cè)器PSD方式光源發(fā)出的光通過(guò)透鏡進(jìn)行聚光，并照射到物體上。物體發(fā)出的反射光通過(guò)受光透鏡集中到一維的位置檢測(cè)元件（PSD）上。假如物體的位置（距離測(cè)定器的距離）發(fā)生變更，PSD上成像位置將不同；假如PSD的兩個(gè)輸出平衡發(fā)生變更，PSD上的成像位置將不同，PSD的兩個(gè)輸出平衡會(huì)再次發(fā)生變更。假如將這兩個(gè)輸出作為A、B，計(jì)算A/（A＋B），并加工適當(dāng)?shù)睦€系數(shù)k和殘留誤差C，可求得線性接近傳感器超聲波位移傳感器光電位移傳感器組成 光電傳感器通常由投光部、受光部、增幅部、限制部、電源部構(gòu)成，按其構(gòu)成狀態(tài)可分為以下幾類。（1）放大器分別型（2）放大器內(nèi)置型（3）電源內(nèi)置型（4）光纖型光電位移傳感器基本要求背景抑制BGS

（BackgroundSuppression）背景抑制是指檢測(cè)抑制物體背景；前景抑制FGS

（ForegroundSuppression）前景抑制是指檢測(cè)抑制比正常檢測(cè)距離近的物體。背景與前景抑制原理一般來(lái)說(shuō)，在檢測(cè)傳輸帶上物體的狀況下，可選擇背景抑制BGS和前景抑制FGS兩種功能中的任何一個(gè)。背景抑制BGS不會(huì)對(duì)比設(shè)定距離更遠(yuǎn)的背景（傳輸帶）進(jìn)行檢測(cè)。前景抑制FGS不會(huì)對(duì)比設(shè)定距離更近的物體（或回到受光器光量少于規(guī)定的物體）進(jìn)行檢測(cè)傳感器有如下特點(diǎn)·可對(duì)微小的段差進(jìn)行檢測(cè)（BGS、FGS）?！げ灰资軝z測(cè)物體的顏色影響（BGS、FGS）?！げ灰资鼙尘拔矬w的影響（BGS）。選用的光電位移傳感器位移傳感器有多個(gè)參數(shù)可供實(shí)際應(yīng)用須要進(jìn)行選擇，相應(yīng)參數(shù)描述如下：（1）辨別率（2）直線性（線性）（3）溫度特性（4）響應(yīng)時(shí)間激光位移傳感器馬路路面平整度測(cè)量光電編碼器的工作原理光電編碼器的分類1．確定式光電編碼器 光電編碼器安裝圖2．增量式光電編碼器 增量編碼器的碼盤是由明暗相間的條紋所構(gòu)成，如下圖2-19所示。一般來(lái)講同樣辨別精度的增量編碼器要比確定編碼器便宜得多。增量式光電編碼器主要用于測(cè)量速度增量編碼器能依據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)位移量，輸出脈沖列電荷耦合器件CCD與激光測(cè)控系統(tǒng)

激光光纖通信光纖總線限制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)測(cè)量方案激光掃描檢測(cè)系統(tǒng)是集激光技術(shù)、光學(xué)技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)于一體光機(jī)電系統(tǒng)。由激光器，棱鏡，反射鏡-透鏡，光電接收器，信號(hào)處理電路，單片機(jī)，鍵盤，數(shù)碼顯示組成。光電接收器的信號(hào)輸出把LX2-V系列透過(guò)式傳感頭放在電阻的上下方以檢測(cè)電阻的位置。依據(jù)激光光束中斷區(qū)域的變更來(lái)檢測(cè)雙饋電阻或位置不正確的電阻。測(cè)量活塞直徑LS系列能夠測(cè)量活塞的外徑并精確到次微米的程度?？蓪杉讙呙桀^安裝在任一生產(chǎn)線上。7.2伺服系統(tǒng)的跟隨性能1.檢測(cè)誤差2系統(tǒng)誤差7.3伺服系統(tǒng)限制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型依據(jù)伺服電機(jī)的種類，伺服系統(tǒng)可分為直流和溝通兩大類，以下分析兩種伺服系統(tǒng)限制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，伺服系統(tǒng)限制對(duì)象包括伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。7.3.1直流伺服系統(tǒng)限制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型與調(diào)速電機(jī)無(wú)本質(zhì)的區(qū)分，假定氣隙磁通恒定，則直流伺服電機(jī)的狀態(tài)方程為E感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，Te電磁轉(zhuǎn)矩，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的狀態(tài)方程為直流伺服系統(tǒng)限制對(duì)象結(jié)構(gòu)圖7.3.2溝通伺服系統(tǒng)

限制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型用溝通伺服電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行電機(jī)，稱作溝通伺服系統(tǒng)。常用的溝通伺服電機(jī)有三相異步電動(dòng)機(jī)、永磁式同步電動(dòng)機(jī)和磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。無(wú)論是異步電動(dòng)機(jī)，還是同步電動(dòng)機(jī)，經(jīng)過(guò)矢量變換、磁鏈定向和電流閉環(huán)限制均可等效為電流限制的直流電動(dòng)機(jī)，現(xiàn)以三相異步伺服電機(jī)為例分析之。異步電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的數(shù)學(xué)模型為接受轉(zhuǎn)子磁鏈閉環(huán)限制,且轉(zhuǎn)子磁鏈已達(dá)到穩(wěn)態(tài),則轉(zhuǎn)子磁鏈等于常數(shù)，并設(shè)電機(jī)極對(duì)數(shù)=1，則接受電流閉環(huán)限制后，并考慮轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速的關(guān)系，對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為7.4伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)單環(huán)位置伺服系統(tǒng)APR—位置調(diào)整器UPE—驅(qū)動(dòng)裝置SM—直流伺服電機(jī)BQ—位置傳感器忽視負(fù)載轉(zhuǎn)矩，圖7-5的直流伺服系統(tǒng)限制對(duì)象結(jié)構(gòu)可簡(jiǎn)化為圖7-8，簡(jiǎn)化的直流伺服系統(tǒng)限制對(duì)象傳遞函數(shù)為選用PD調(diào)整器，其傳遞函數(shù)為

（7-14）單位置環(huán)限制直流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖簡(jiǎn)化后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) （7-16）系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)伯德圖見圖用Routh穩(wěn)定判據(jù)，可求得系統(tǒng)穩(wěn)定，2.雙環(huán)伺服系統(tǒng)電流閉環(huán)限制具有抑制起、制動(dòng)電流，加速電流的響應(yīng)過(guò)程。對(duì)于溝通伺服電機(jī)，電流閉環(huán)還具有改造對(duì)象，實(shí)現(xiàn)勵(lì)磁重量和轉(zhuǎn)矩重量的解耦，得到等效的直流電機(jī)模型。因此，可以在電流閉環(huán)限制的基礎(chǔ)上，干脆設(shè)計(jì)位置調(diào)整器，構(gòu)成位置伺服系統(tǒng)，位置調(diào)整器的限幅是電流的最大值，圖7-11為雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，圖中以直流伺服系統(tǒng)為例，對(duì)溝通伺服系統(tǒng)也適用，對(duì)伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)作相應(yīng)的改動(dòng)。雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)圖7-11雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)忽視負(fù)載轉(zhuǎn)矩，圖7-6帶有電流閉環(huán)限制對(duì)象的傳遞函數(shù)為APR選用PI調(diào)整器，其傳遞函數(shù)為雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的特征方程式若將APR改用PID調(diào)整器，其傳遞函數(shù)為開環(huán)傳遞函數(shù)為圖7-13為接受PID限制的雙環(huán)限制伺服系統(tǒng)

開環(huán)傳遞函數(shù)伯德圖低頻段，系統(tǒng)有足夠的穩(wěn)態(tài)精度，中頻段，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為了使系統(tǒng)具有確定的穩(wěn)定裕度，應(yīng)保證中頻段寬度h，高頻段，系統(tǒng)具有確定的抗干擾實(shí)力。若APR仍接受PI調(diào)整器，可在位置反饋的基礎(chǔ)上，再加上微分負(fù)反饋，在動(dòng)態(tài)性能上略有差異，但不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定3.三環(huán)伺服系統(tǒng)在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，再設(shè)一個(gè)位置限制環(huán)，便形成三環(huán)限制的位置伺服系統(tǒng)，如圖7-15所示。其中位置調(diào)整器APR就是位置環(huán)的校正裝置，其輸出限幅值確定著電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。圖7-15三環(huán)位置伺服系統(tǒng)直流轉(zhuǎn)速閉環(huán)限制系統(tǒng)按典型II型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，圖7-16為轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖，開環(huán)傳遞函數(shù)為圖7-16轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖與第2章不同之處是轉(zhuǎn)速用角速度表示，傳遞函數(shù)中參數(shù)的物理意義相同，但參數(shù)值略有不同。對(duì)于溝通伺服電機(jī)，假定磁鏈恒定，則矢量限制系統(tǒng)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)如圖7-17所示，其中轉(zhuǎn)速調(diào)整器ASR接受PI調(diào)整器，，

圖7-17矢量限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖開環(huán)傳遞函數(shù)為與式（7-33）的結(jié)構(gòu)完全相同。因此，以下的設(shè)計(jì)方法對(duì)直流和溝通伺服系統(tǒng)都適用由式（7-33）導(dǎo)出轉(zhuǎn)速閉環(huán)傳遞函數(shù)再加上轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速的傳遞函數(shù)，構(gòu)成位置環(huán)的限制對(duì)象，見圖7-18。位置環(huán)的限制對(duì)象結(jié)構(gòu)圖位置閉環(huán)限制結(jié)構(gòu)圖位置環(huán)限制對(duì)象的傳遞函數(shù)位置閉環(huán)限制結(jié)構(gòu)圖如圖7-19所示，其中，APR是位置調(diào)整器。開環(huán)傳遞函數(shù)其中，位置調(diào)整器的傳遞函數(shù)為圖7-19位置閉環(huán)限制結(jié)構(gòu)圖由于限制對(duì)象在前向通道上有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，當(dāng)輸入為階躍信號(hào)時(shí)，APR選用P調(diào)整器就可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可改寫為其中，是調(diào)整器的比例系數(shù)，是系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)。伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的特征方程式用Routh穩(wěn)定判據(jù)，可求得系統(tǒng)的穩(wěn)定條件，h為中頻段寬度，則式（7-41）可改寫為當(dāng)輸入為速度信號(hào)時(shí)，APR選用PI調(diào)整器才能可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加困難。多環(huán)限制系統(tǒng)調(diào)整器的設(shè)計(jì)方法也是從內(nèi)環(huán)到外環(huán)，逐個(gè)設(shè)計(jì)各環(huán)的調(diào)整器。逐環(huán)設(shè)計(jì)可以使每個(gè)限制環(huán)都是穩(wěn)定的，從而保證了整個(gè)限制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)的對(duì)象參數(shù)變更或受到擾動(dòng)時(shí)，電流反饋和轉(zhuǎn)速反饋能夠起到剛好的抑制作用，使之對(duì)位置環(huán)的工作影響很小。同時(shí)，每個(gè)環(huán)節(jié)都有自己的限制對(duì)象，分工明確，易于調(diào)整。但這樣逐環(huán)設(shè)計(jì)的多環(huán)限制系統(tǒng)也有明顯的不足，即對(duì)最外環(huán)限制作用的響應(yīng)不會(huì)很快，因?yàn)?，轉(zhuǎn)矩的調(diào)整需經(jīng)過(guò)三個(gè)調(diào)整器。7.4.4復(fù)合限制的伺服系統(tǒng)無(wú)論是多環(huán)還是單環(huán)伺服系統(tǒng)，都是通過(guò)位置調(diào)整器APR來(lái)實(shí)現(xiàn)反饋限制的。這時(shí)，給