(廣東省廣州市賽)2016年智能垃圾分類收集機器人比賽規(guī)則2016-3-3

垃圾分類機器人比賽規(guī)則（一）比賽流程說明比賽流程圖如圖1所示。圖1比賽流程圖.比賽分為小學(xué)常規(guī)賽、初中常規(guī)賽、初中創(chuàng)意賽、高中常規(guī)賽和高中創(chuàng)意賽，5個參賽組的參賽選手分別在不同場地同時進(jìn)行比賽。每支參賽隊伍人數(shù)限定為3人，每隊指導(dǎo)老師1人。.每支參賽隊伍均有2次比賽機會，上、下午各一場（如果上午比賽結(jié)束時，還有未安排參加第一次比賽的隊伍，則順延至下午進(jìn)行比賽；若已錯過第一場比賽的隊伍，則只能參加第二場比賽）。取參賽隊伍兩次比賽中獲得的最高分作為其最終比賽成績。每一場比賽配有兩名裁判員。.參賽隊伍在比賽檢錄前，可在比賽承辦方提供的調(diào)試場地中調(diào)試機器人。若調(diào)試過程發(fā)現(xiàn)機器人損壞，允許現(xiàn)場修理。但是不能因個人問題拖延比賽進(jìn)程，到規(guī)定的比賽時間，參賽隊伍須馬上到檢錄處進(jìn)行檢錄，等待比賽通知。.檢錄前，參賽隊伍可在提供的調(diào)試場地和休息區(qū)自由活動。在聽到檢錄通知的廣播后，參賽隊伍須帶齊參賽機器人和工具到達(dá)檢錄處進(jìn)行檢錄。檢錄處工作人員核對參賽隊伍的參賽證和學(xué)生證，同時對參賽機器人進(jìn)行驗車等工作。確定參賽信息正確，參賽機器人符合規(guī)定要求后，參賽隊伍方可進(jìn)入檢錄區(qū)域。在收到比賽通知后，參賽隊伍將由引導(dǎo)員引導(dǎo)至對應(yīng)比賽場地進(jìn)行正式比賽。5、參賽隊伍完成參賽檢錄后，為保證比賽公平、公正，如無緊急情況，不允許離開比賽檢錄區(qū)域及正式比賽區(qū)域，不允許將參賽機器人帶離檢錄區(qū)域及比賽區(qū)域，直到該參賽隊伍比賽結(jié)束。若參賽者有緊急情況，需經(jīng)過檢錄處工作人員允許后方可離開，返回時，參賽者和機器人須重新到檢錄處進(jìn)行檢錄操作。.在檢錄區(qū)，參賽選手在多個由承辦方提供的垃圾塊擺放方案中隨機抽取一份作為該隊伍比賽的垃圾塊擺放樣式。參賽者被引導(dǎo)到正式比賽區(qū)域后，將抽取到的擺放樣式紙條交給裁判員，裁判員根據(jù)參賽隊伍抽取的方案擺放垃圾塊。整個過程，參賽選手不能接觸地圖和移動垃圾塊，不能使用電腦修改程序。7在.正式比賽前，每支參賽隊伍在比賽區(qū)域有2分鐘的調(diào)試時間，參賽選手可對機器人進(jìn)行調(diào)試測試，同時裁判根據(jù)垃圾塊擺放樣式擺放垃圾塊。在調(diào)試時間內(nèi)，允許更換電池等配件，但不允許進(jìn)行程序燒錄操作。.調(diào)試時間一結(jié)束，裁判示意已擺放好垃圾塊后，參賽選手須立即停止更換配件等行為，等待裁判指示并開始正式比賽。.正式比賽時，由裁判發(fā)出開始信號并開始計時，在聽到裁判發(fā)出的開始信號后，參賽選手才可以打開機器人電源。在機器人成功啟動和進(jìn)行校準(zhǔn)后，在此后的比賽過程中，參賽選手均不能進(jìn)入比賽地圖，不能觸碰場地上的垃圾塊。.比賽結(jié)束后，參賽隊伍需對裁判記錄進(jìn)行簽名確認(rèn)。確認(rèn)無誤后帶齊自己的參賽器件，在工作人員的安排下離開比賽區(qū)域。工作人員根據(jù)比賽流程引導(dǎo)下一支參賽隊伍進(jìn)入比賽區(qū)域繼續(xù)比賽。（二）比賽場地比賽場地為印有比賽地圖的燈布，如圖所示，尺寸為（寬度義高度）:義。比賽地圖根據(jù)要求放置在平整的地面上，同時在比賽地圖的四周用透明膠帶粘貼在地面，確保地圖滿足比賽要求。地圖的黑線跑道上需粘貼寬度為1.厘8米的電工膠布，以增強識別的效果。此外，比賽過程中要求環(huán)境光線均勻且無陽光直射。如圖2所示，機器人在模擬的城鎮(zhèn)中執(zhí)行垃圾收集分類任務(wù)，地圖中，由圍墻和道路將地圖分為四個小區(qū)，每個小區(qū)路的盡頭放有不同顏色的垃圾塊，地圖下方為垃圾收集區(qū)，用于傾倒機器人收集到的垃圾方塊。在比賽開始時，機器人從統(tǒng)一起點（地圖左下角出發(fā)）沿黑色軌道行進(jìn)，到達(dá)各個小區(qū)，由裁判計時，在10分鐘內(nèi)，將小區(qū)的垃圾塊拾起及放到機器人的垃圾桶上，并運送到地圖底部的垃圾收集區(qū)，傾倒到對應(yīng)的綠、藍(lán)、紅垃圾收集區(qū)內(nèi)。當(dāng)將各個小區(qū)的垃圾全部正確收集分類傾倒完后，則視為完成任務(wù)。

可回收物可回收物Recyclable餐余垃圾Kitchenwaste餐余垃圾Kitchenwaste有害垃圾Harmfulwastirijle枷｛槍料①黑色標(biāo)記小”區(qū)可回收物可回收物Recyclable餐余垃圾Kitchenwaste餐余垃圾Kitchenwaste有害垃圾Harmfulwastirijle枷｛槍料①黑色標(biāo)記小”區(qū)?。緟^(qū)四出發(fā)點垃圾收集區(qū)圖2比賽地圖比賽所用的垃圾塊為綠、藍(lán)、紅區(qū)種顏色的立方體，如圖3所示，大小為35Xm（其上有兩個帶條紋凹槽的面，與機械手夾子的條紋相配合，用以提高夾取成功率），側(cè)面的凹槽條紋方向為從左上往右下，與機器人的機械爪條紋相配。每種顏色的垃圾塊各4塊，其中綠色垃圾塊代表廚余垃圾，藍(lán)色垃圾塊廚余垃圾可回收垃圾有害垃圾廚余垃圾可回收垃圾有害垃圾圖3區(qū)種顏色垃圾塊

代表可回收垃圾，紅色垃圾塊代表有害垃圾。垃圾方塊要求放置在黑色標(biāo)記上方，

如圖的①所示，方塊底面與黑色標(biāo)記重合。其中，正確擺放顏色塊示例圖如圖

4、5所示，不正確擺放顏色塊示例圖如圖6所示，比賽地圖垃圾塊擺放示例圖如圖7所示。圖4正確擺放的顏色塊圖5正確擺放的顏色塊圖6不正確擺放的顏色塊圖7比賽地圖垃圾塊擺放示例（三）參賽的機器人要求參賽機器人必須為自主完成比賽項目的機器人，不能與外界有任何通信?？诮故褂萌魏螣o線通訊技術(shù)裝置進(jìn)行遙控?？诮箙①愡x手在墻上、地上做標(biāo)記或者破壞場地。口機器人的電池必須使用 號電池推薦使用磷酸鐵鋰號電池，普通電池電壓不足），最多只可以使用4粒，不得使用其他任何形式的電池。口參賽隊伍違規(guī)使用非組委會要求使用的物品，將被取消參賽資格?？谠诘谝惠啽荣悤r，參賽隊伍檢錄后，由檢錄處工作人員在參賽機器人車身貼上易碎標(biāo)簽（注意易碎標(biāo)簽有參賽編號），以防止第一、二輪比賽時更換其他機器人。該易碎標(biāo)簽貼上后，到第二輪比賽結(jié)束前，參賽者不能私自更換、破壞或撕毀。在第一輪和第二輪比賽過程，一旦發(fā)現(xiàn)該易碎標(biāo)簽有人為破壞的跡象，經(jīng)過查證屬實的，將被取消參賽資格。對常規(guī)賽機器人的要求作進(jìn)一步說明如下：口不允許增加或減少機器人的任何零部件（螺釘、螺母等連接件除外）?？谌鐧C器人個別零部件摔壞或發(fā)生故障，建議采用與原來零部件相同牌子，相同型號的器件代替?？谌羰褂靡恍┓阑z對夾子進(jìn)行改造以增強摩擦力，視為有效改造，其他的改造（如墊高垃圾桶、將垃圾桶圍高等）一律無效。對創(chuàng)意賽機器人的要求作進(jìn)一步說明如下：口參賽者需在創(chuàng)意賽機器人基礎(chǔ)套件的基礎(chǔ)上，合理設(shè)計機器人的機械臂、垃圾桶及其他必須執(zhí)行機構(gòu)及連接件等，推薦使用打印機設(shè)計并打印，不得使用成品的器材，否則視為改造不合格，不允許參賽?？谕扑]使用3Done軟件進(jìn)行創(chuàng)意賽機器人零部件的三維模型設(shè)計。口如機器人基礎(chǔ)套件的個別零部件摔壞或發(fā)生故障，建議采用與原來零部件相同牌子，相同型號的器件代替。（四）評分標(biāo)準(zhǔn)機器人在比賽中完成相應(yīng)的任務(wù)會進(jìn)行相應(yīng)的加分，而犯規(guī)則會進(jìn)行相應(yīng)的扣分，其中常規(guī)賽、創(chuàng)意賽具體的加分項目和扣分情況分別如表1、2所示。比賽時間為10分鐘，比賽起始分?jǐn)?shù)為 10分0，需要根據(jù)比賽過程中的加分、扣分情況來確定每場比賽的最終比賽成績。

表1常規(guī)賽機器人比賽時加分項目及扣分情況一覽表項目加分項目扣分情況序號名稱分值名稱分值正確拾起垃圾塊分個垃圾塊放置錯誤或被丟棄分個正確傾倒垃圾塊分個錯誤傾倒垃圾塊分個正確收集完成剩余時間加分分秒重啟機器人分次沖出跑道分次原地不動分次表2創(chuàng)意賽機器人比賽時加分項目及扣分情況一覽表項目加分項目扣分情況序號名稱分值名稱分值正確傾倒垃圾塊分個垃圾塊被丟棄分個正確收集完成剩余時間加分分秒錯誤傾倒垃圾塊分個重啟機器人分次沖出跑道分次原地不動分次下面將以表1所示的常規(guī)賽評分標(biāo)準(zhǔn)來詳細(xì)介紹機器人競賽有關(guān)的各個加分

和扣分情況，同時在每個加分和扣分環(huán)節(jié)中補充創(chuàng)意賽的加分、扣分說明。機器人比賽的加分項目（1）正確拾起垃圾塊（適用于常規(guī)賽）：+2分0/個在常規(guī)賽中，機器人成功將地面的垃圾塊按顏色分別拾取到3個正確的車身垃圾桶上，每正確完成一次加20分，正確拾取垃圾塊的示例如圖8所示。在創(chuàng)意賽中，由于機器人垃圾桶是多種形式的，有可能存在不區(qū)分顏色的垃

圾桶，所以在創(chuàng)意賽中將去除正確拾起垃圾塊的得分項目。圖8機器人正確拾取示例圖（2）正確傾倒垃圾塊（適用于常規(guī)賽）：+2分0/個正確傾倒垃圾塊（適用于創(chuàng)意賽）：+4分0/個機器人成功將垃圾塊按顏色傾倒到收集區(qū)中，在常規(guī)賽中，每正確完成一次加20分，在創(chuàng)意賽中，每正確完成一次加40分，正確傾倒垃圾塊的示例如圖9所示?？趦A倒后，整個垃圾塊被放在對應(yīng)的顏色收集區(qū)域里，即得分?？谌衾鴫K有一部分壓到對應(yīng)正確區(qū)域的邊界外，不得分?？谌粼趦A倒過程中垃圾塊滾入其他錯誤的收集區(qū)，不得分。口若垃圾塊初始放置正確，但后面經(jīng)過時被車輪或機器人其他部位撞入錯誤的收集區(qū)，則得分?？谌魴C械臂未能成功夾取垃圾塊，導(dǎo)致垃圾塊仍然還在機器人的垃圾桶上，這時，裁判應(yīng)將垃圾桶中的垃圾塊清走。圖9機器人正確放置垃圾塊示例圖（3）正確收集完成剩余時間加分：+0.分5/秒正確收集是指將垃圾塊全部正確放置在收集區(qū)，該加分項目適用于常規(guī)賽和創(chuàng)意賽，若放置過程中垃圾塊錯誤掉入其他收集區(qū)，則視為收集任務(wù)未完成，此項不得分。關(guān)于正確收集的進(jìn)一步說明：口若垃圾塊初始放置正確，但后面經(jīng)過時被車輪或機器人其他部位撞入錯誤的收集區(qū)，則該項成績有效，視為收集任務(wù)完成?？谟兄貑⒒驔_出跑道但未影響正常比賽并收集完成的，依然認(rèn)為正確收集任務(wù)完成，但重啟及沖出跑道要進(jìn)行相應(yīng)扣分。正確收集的加分（比賽時間完成比賽的時間）XX根據(jù)上述計分公式，正確收集的加分例子如下：例如，比賽時間為10分鐘，某參賽者正確完成垃圾收集分類任務(wù)時間為9分鐘秒，那么，其加分的分值為：加分分值（分鐘分秒）X秒X 分。機器人比賽的扣分情況（1）垃圾塊放置錯誤或被丟棄（適用于常規(guī)賽）：-1分0/個垃圾塊被丟棄（適用于創(chuàng)意賽）：-1分0/個在常規(guī)賽中，垃圾塊正確放置方式為：綠、藍(lán)、紅垃圾分別對應(yīng)機器人車身的綠、藍(lán)、紅垃圾桶。在比賽過程中，機器人會將垃圾塊放置到錯誤的垃圾桶（如圖10所示），或丟棄到道路上（如圖11所示）等非正確區(qū)域，那么，每錯誤放

置或丟棄一個垃圾塊，扣10分。在創(chuàng)意賽中，由于機器人垃圾桶是多種形式的，有可能存在不區(qū)分顏色的垃圾桶，所以在創(chuàng)意賽中將去除垃圾塊放置錯誤的扣分項目，但保留垃圾塊被丟棄的扣分項目。圖10機器人錯誤放置垃圾塊示例圖圖11機器人丟棄垃圾塊示例圖在常規(guī)賽與創(chuàng)意賽中，關(guān)于垃圾塊是否被丟棄的進(jìn)一步說明如下。以下的兩種情況，垃圾塊屬于丟棄，要扣分：口垃圾塊在放入垃圾桶的過程中跌落在地圖上，要扣分。口垃圾塊被機器人撞出后，無法正確收集，要扣分。以下的兩種情況，垃圾塊不屬于丟棄，不扣分：口垃圾塊未被機器人夾中保持原位置（保持原位置是指即垃圾塊依舊與地面黑色標(biāo)志重合），不扣分。口垃圾塊被機器人撞出放置點但仍然正確收集，不扣分。注意：若被丟棄的垃圾塊影響機器人的正常行進(jìn)，裁判須將其移出比賽地圖。（2）錯誤傾倒垃圾塊（適用于常規(guī)賽）：-1分0/個錯誤傾倒垃圾塊（適用于創(chuàng)意賽）：-2分0/個在常規(guī)賽與創(chuàng)意賽中，正確傾倒垃圾塊方式為：①將綠、藍(lán)、紅垃圾放置到對應(yīng)的綠、藍(lán)、紅垃圾收集區(qū)；②傾倒后，整個垃圾被放在對應(yīng)的顏色的收集區(qū)域里。以下情況屬于錯誤傾倒垃圾塊，每錯誤放置一個垃圾塊，常規(guī)賽中要扣1分，創(chuàng)意賽中要扣20分：

口垃圾塊被傾倒到錯誤的垃圾收集區(qū)域，如圖所示，要扣分?？趦A倒后若垃圾塊有一部分壓到對應(yīng)正確區(qū)域的邊界外，如圖所示，要扣分；注意：如果垃圾塊正確落地后被機器人的運動改變其原來的位置，不扣分。圖12機器人傾倒在錯誤區(qū)域示例圖圖13機器人傾倒在錯誤區(qū)域示例圖（整個垃圾塊須放在正確的收集區(qū)）（3）重啟機器人：-2分0/次重啟機器人是指參賽者把機器人放置在地圖的出發(fā)點上，啟動電源，使機器

人重新從出發(fā)點出發(fā)，繼續(xù)完成垃圾收集及分類工作。每重啟一次機器人，扣20分，適用于常規(guī)賽與創(chuàng)意賽。以下幾種情況，參賽者可以申請重啟機器人?？跈C器人完全沖出賽道?？跈C器人出發(fā)后在途中掉頭?？诒荣愡^程中機器人停止不動超過 秒鐘等。對于重啟機器人的進(jìn)一步說明如下：口參賽者需要重啟時，須先請示裁判，裁判示意允許后方能進(jìn)行重啟操作。口允許重啟次數(shù)為次，但重啟過程中裁判計時不中斷，超過次重啟視為比賽結(jié)束。口重啟前，垃圾桶中的垃圾塊將由裁判清空，常規(guī)賽中所得的垃圾塊視為有效，計算成績，而創(chuàng)意賽中所得的垃圾塊視為無效，不能得分?？谠诒荣悤r間仍有剩余的情況下，重啟次數(shù)未超過次而提出提前結(jié)束的參賽者，視為棄權(quán)，按棄權(quán)處理。（4）沖出跑道： -2分0/次沖出跑道是指機器人的四個輪子均離開跑道，如圖14所示，每沖出跑道一次，扣20分，適用于常規(guī)賽與創(chuàng)意賽。圖14機器人沖出賽道示例圖對于機器人沖出跑道的進(jìn)一步說明如下：口沖出跑道可累計，累計沖出跑道次，則比賽結(jié)束?？跊_出賽道后，由裁判員撿起機器人，交給參賽者，參賽者必須將其放回起點重啟（重啟的扣分情況參照重啟扣分標(biāo)準(zhǔn)）。口若沖出跑道過程中，將垃圾塊撞離垃圾桶（黑色標(biāo)志），則該垃圾塊視為丟棄，將按照丟棄垃圾塊來扣分。口垃圾桶中的垃圾塊將由裁判清空，常規(guī)賽中所得的垃圾塊視為有效，計算成績，而創(chuàng)意賽中所得的垃圾塊視為無效，不能得分?？谠诒荣悤r間仍有剩余的情況下，沖出跑道未超過次，而提出提前結(jié)束比賽者，視為棄權(quán)。（5）原地不動： -1分0/0次比賽開始及裁判開始計時后，機器人在2分鐘之內(nèi)未能從起跑線出發(fā)，原地不動，將被扣10分0適用于常規(guī)賽與創(chuàng)意賽。如果機器人在起跑線上原地不動未達(dá)到2分鐘，而參賽者想申請重啟，那么，經(jīng)裁判同意后允許參賽者重啟機器人，但該情況仍被視為原地不動，將被扣10分0，同時還要扣除重啟機器人的分?jǐn)?shù)。對機器人原地不動的情況，裁判將要求參賽者重啟機器人（重啟的扣分情況參照重啟扣分標(biāo)準(zhǔn)），如機器人重啟后依然未能從起跑線出發(fā)，則繼續(xù)累計扣10分0。累計三次重啟，則比賽結(jié)束。若參賽者不愿意重啟，想提前結(jié)束比賽，則視為棄權(quán)，按棄權(quán)處理。機器人比賽的棄權(quán)情況整個比賽包括第一輪和第二輪，取兩輪比賽中最優(yōu)的成績作為整個比賽的最終成績。因此，只有當(dāng)兩輪比賽都屬于棄權(quán)時，該參賽者才最終被認(rèn)定為比賽棄權(quán)，棄權(quán)的參賽者無成績，無排名及無任何獎項。其中，以下情況屬于單輪比賽棄權(quán)?？趨①愓咴诒荣愡^程中，未能按時報到或未參加比賽。口參賽者在比賽進(jìn)行中想提前結(jié)束，放棄比賽，并簽字確認(rèn)?？跈C器人在行進(jìn)過程中，未出故障或未達(dá)到規(guī)定的重啟和沖出跑道次數(shù)，而參賽者為了避免扣分，想提前終止比賽而主動提出放棄比賽。比賽成績評定單場比賽成績=原始分+加分-扣分+正確收集剩余時間得分例如：參賽選手甲圓滿完成比賽任務(wù)用了8分鐘，