嵌入式系統(tǒng)概述

第一章 嵌入式系統(tǒng)概述§1.1嵌入式系統(tǒng)概念嵌入式計(jì)算技術(shù)是集微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟/硬件技術(shù)相結(jié)合的一門(mén)新興的計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)，它的產(chǎn)生大大提高了電子產(chǎn)品的智能化水平及科技含量，因此，一直處于國(guó)際高科技發(fā)展的前沿。嵌入式計(jì)算技術(shù)在網(wǎng)絡(luò)通信、智能化儀表、消費(fèi)電子、自動(dòng)化控制乃至國(guó)防軍事等領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。利用嵌入式計(jì)算技術(shù)設(shè)計(jì)、制造出的電子裝置為嵌入式系統(tǒng)，它通常是指面向特定應(yīng)用的、技術(shù)密集的知識(shí)集成系統(tǒng)，然而嵌入式系統(tǒng)本身不僅與一般PC上的應(yīng)用系統(tǒng)不同，而且針對(duì)不同的具體應(yīng)用環(huán)境設(shè)計(jì)的嵌入式系統(tǒng)之間的差別也很大。因此，建立嵌入式系統(tǒng)的概念對(duì)從事嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的軟硬件技術(shù)人員是十分必要的。§1.1.1什么是嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)是 以嵌入式CPU為核心嵌入到對(duì)象體系中的電子裝置 ，嵌入式CPU是指安裝在不是計(jì)算機(jī)的路由器、手機(jī)、電視機(jī)、汽車(chē)等設(shè)備上的 CPU芯片，而裝在PC機(jī)、筆記本電腦、工作站上的CPU一般稱(chēng)為通用CPU，因?yàn)樗軋?zhí)行各種各樣的程序，嵌入式CPU一般只要求運(yùn)行某種確定程序。1、從應(yīng)用對(duì)象的角度根據(jù)IEEE（國(guó)際電氣和電子工程師協(xié)會(huì)）的定義：嵌入式系統(tǒng)是

“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機(jī)器和設(shè)備的裝置

”（原文為devicesusedtocontrol,monitor,orassisttheoperationofequipment,machineryorplants

）。2、從計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用的角度嵌入式系統(tǒng)是指以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ) ,軟硬件可減裁，適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積和功耗等嚴(yán)格要求的專(zhuān)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。這是目前國(guó)內(nèi)普遍認(rèn)同的定義，它體現(xiàn)了“嵌入、專(zhuān)用性、計(jì)算機(jī)”的基本要素和特征?！?.1.2嵌入式系統(tǒng)的組成嵌入式系統(tǒng)與通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)既有相似之處（運(yùn)算器，控制器，存儲(chǔ)器，輸入輸出設(shè)備），也有明顯區(qū)別。通常，嵌入式系統(tǒng)中的系統(tǒng)程序（包括操作系統(tǒng)）和應(yīng)用程序是渾然一體的。嵌入式系統(tǒng)本身是一個(gè)外延性極廣的名詞，目前指的是能夠運(yùn)行操作系統(tǒng)的軟硬件綜合體?？傮w上，嵌入式系統(tǒng)可以劃分成 硬件部分和軟件部分 。硬件部分一般由高性能的嵌入式處理器、存儲(chǔ)器和外圍的接口電路組成，軟件部分由嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS：Real-TimeOperatingSystem)和運(yùn)行的應(yīng)用程序構(gòu)成， 軟件和硬件之間由所謂的中間層（BSP層，BoardSupportPackage即板級(jí)支持包）連接。嵌入式系統(tǒng)的軟硬件框架如下圖 1.1應(yīng)用層應(yīng)用程序文件系統(tǒng)圖形用戶接口OS層實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)驅(qū)動(dòng)層BSP/HAL硬件抽象層/板級(jí)支持包軟件D/A通用接口硬件A/D嵌入式ROM微處理器硬件層I/OSDRAM人機(jī)交互接口嵌入式系統(tǒng)圖1.1嵌入式系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)1、硬件部分：嵌入式處理器是嵌入式系統(tǒng)的硬件核心部件，與通用處理器不同之處是它的專(zhuān)用性。市場(chǎng)主流嵌入式處理器上有ARM系列，Powerpc系列等。ARM系列處理器是英國(guó)先進(jìn)RISC機(jī)器公司（AdvancedRISCMachinesARM）的產(chǎn)品。ARM公司是業(yè)界領(lǐng)先的知識(shí)產(chǎn)權(quán)供應(yīng)商，是IP核（IntellectualPropertycore）設(shè)計(jì)公司，采用IP授權(quán)的方式允許半導(dǎo)體公司生產(chǎn)基于ARM的處理器產(chǎn)品，提供基于ARM處理器內(nèi)核的系統(tǒng)芯片解決方案核技術(shù)授權(quán)，不提供具體的芯片。ARM公司提供各生產(chǎn)廠家的IP核有：ARM7TDMI、ARM720T、ARM9TDMI、ARM9E、ARM10TDMI等。三星公司生產(chǎn)基于ARM7核的產(chǎn)品有S3C44B0X，S3C4510，基于ARM9核的產(chǎn)品有S3C2410；Atmel公司基于ARM9E核的產(chǎn)品AT91SAM9261等。此外，ARM芯片還獲得了許多實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)供應(yīng)商的支持， 如Win_CE、Linux、Vxworks

、μC/OS

等。系列（架構(gòu)）的嵌入式處理器是基于

RISC

體系結(jié)構(gòu)的，其特點(diǎn)是可伸縮性好，方便靈活。

Power-PC

架構(gòu)處理器的主頻

25～700MHZ

不等，在能量消耗，整合程度，價(jià)格差異懸殊，主要用于通信產(chǎn)品。IBM_PowerPC：PowerPC:405GP，主頻最高為 266MHz，內(nèi)部集成了 10/100MbpsEther網(wǎng)絡(luò)控制器，串口，并口，內(nèi)存控制器等，用于通信領(lǐng)域。 Motorola_Power PCMPC823e是高度綜合的片上（SOC），在電信、金融具有廣泛的應(yīng)用。X86系列嵌入式處理器基于Intel架構(gòu)（CISC體系結(jié)構(gòu)）的8080，286，386處理器等Motorola68000采用CISC體系結(jié)構(gòu)。 68K/Coldfire 是基于RISC體系結(jié)構(gòu)，高性能的嵌入式處理器。外圍接口電路包括I2C總線，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，看門(mén)狗，串行，LCD/觸摸屏接口等。存儲(chǔ)器包括ROM/EPROM，SDRAM，F(xiàn)lash等2、軟件部分嵌入式應(yīng)用軟件是建立在系統(tǒng)的主任務(wù)（MainTask）基礎(chǔ)之上，針對(duì)特定的實(shí)際專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域，基于相關(guān)嵌入式硬件應(yīng)用平臺(tái)的并能完成用戶預(yù)期任務(wù)的計(jì)算機(jī)軟件。嵌入式操作系統(tǒng)（EOS）是具有存儲(chǔ)器管理、分配，中斷處理，任務(wù)調(diào)度與任務(wù)通信，定時(shí)器響應(yīng)，并提供多任務(wù)處理等功能的穩(wěn)定的、安全的軟件模塊集合。操作系統(tǒng)中提供的API(ApplicationProgrammingInterface)是一系列的復(fù)雜函數(shù)、消息和結(jié)構(gòu)的集合，軟件軟件開(kāi)發(fā)人員通過(guò)使用API函數(shù)，可以加快應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，統(tǒng)一應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)。目前常見(jiàn)的嵌入式操作系統(tǒng)有Vxworks，PSOS，Windows-CE，uC/OS，Linux等。驅(qū)動(dòng)層程序是為上層軟件提供設(shè)備的操作接口，上層軟件不必理會(huì)外圍設(shè)備的具體操作，只需調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序提供的接口即可。驅(qū)動(dòng)層程序包括硬件抽象層

HAL

、板級(jí)支持包BSP、和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。硬件抽象層HAL（HardwareAbstracctionLayer）是位于操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件電路之間的接口層，其目的在于將硬件抽象化，使得嵌入式系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序與硬件設(shè)備無(wú)關(guān)，從而提高系統(tǒng)的可移植性。板級(jí)支持包BSP（BoardSupportPackage）是介于嵌入式系統(tǒng)主板硬件和操作系統(tǒng)內(nèi)部驅(qū)動(dòng)程序之間的一層，是實(shí)現(xiàn)對(duì)操作系統(tǒng)的支持，為驅(qū)動(dòng)程序提供訪問(wèn)硬件設(shè)備寄存器的函數(shù)包， 使其能夠更好地運(yùn)行于硬件主板。 主要功能是系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，完成對(duì)硬件的初始化，為驅(qū)動(dòng)程序提供訪問(wèn)硬件的手段。設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 是為上層軟件提供設(shè)備的操作接口，系統(tǒng)中安裝設(shè)備后，只有在安裝相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序之后才能使用。上層軟件只需調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序提供的接口，而不去理會(huì)設(shè)備具體內(nèi)部操作，就能實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的操作。BootLoader引導(dǎo)程序是完成嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)后的處理器配置、硬件檢測(cè)與初始化程序，它是嵌入式系統(tǒng)加電后， EOS或用戶程序運(yùn)行前首先必須執(zhí)行的一段代碼。BootLoader的功能和作用類(lèi)似于 PC機(jī)的BIOS?！?.1.3

嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)嵌入式系統(tǒng)是應(yīng)用于特定環(huán)境下執(zhí)行面向?qū)I(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用系統(tǒng)，所以不同于通用型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用的多樣化和實(shí)用性。它與通用計(jì)算機(jī)相比具有以下特點(diǎn)。（1）系統(tǒng)內(nèi)核小。嵌入式操作系統(tǒng)必須能夠根據(jù)應(yīng)用需求對(duì)軟件進(jìn)行裁剪。 目前的嵌入式系統(tǒng)的核心往往是一個(gè)只有 幾KB到幾十KB的微內(nèi)核。2）專(zhuān)用性強(qiáng)。嵌入式系統(tǒng)面向特定任務(wù)而設(shè)計(jì)的電子裝置，嵌入式系統(tǒng)中的處理器大多是為特定用戶群體設(shè)計(jì)的專(zhuān)用處理器，軟件系統(tǒng)和硬件的結(jié)合非常緊密，一般要針對(duì)硬件進(jìn)行軟件的系統(tǒng)移植。3）系統(tǒng)精簡(jiǎn)。（功耗低，體積小，成本低）嵌入式系統(tǒng)的軟件硬件都必須高效率設(shè)計(jì)。控制系統(tǒng)成本，也利于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全。軟 /硬件裁減到最佳。4）軟件代碼固化存儲(chǔ)。以提高執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性。嵌入式系統(tǒng)軟件代碼通常固化于存儲(chǔ)器芯片，或處理器內(nèi)部存儲(chǔ)器件中，而不存儲(chǔ)于外部磁盤(pán)等載體中。嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用程序可以在沒(méi)有操作系統(tǒng)而直接在芯片上運(yùn)行；但是要合理地調(diào)度多任務(wù)，充分利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數(shù)以及專(zhuān)家?guī)旖涌?，使嵌入式軟件開(kāi)發(fā)走向標(biāo)準(zhǔn)化，就必須使用多任務(wù)的操作系統(tǒng)。5）嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)需要專(zhuān)門(mén)的開(kāi)發(fā)工具和環(huán)境。由于嵌入式系統(tǒng)本身不具備自主開(kāi)發(fā)能力，即使設(shè)計(jì)完成后，用戶通常也不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改。必須有一套開(kāi)發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開(kāi)發(fā)。如 ARM應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)需要編輯工具、編譯工具、鏈接軟件、調(diào)試軟件等。 Windows 平臺(tái)下的一整套集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（ IDE），ARM SDT、ARM ADS、TRACE32等。在Linux平臺(tái)下，一般使用 GNU提供的自由工具軟件包gcc和binutils?！?.1.4嵌入式系統(tǒng)的分類(lèi)由于嵌入式系統(tǒng)是由 硬件和軟件兩大部分組成，所以可按 硬件和軟件進(jìn)行劃分。1、嵌入式系統(tǒng)的硬件嵌入式系統(tǒng)的核心部件是嵌入式處理器 。嵌入式處理器具有特定的專(zhuān)用性，目前，全世界嵌入式處理器芯片的品種數(shù)量已經(jīng)超過(guò) 1000多種，流行體系結(jié)構(gòu)有 30多個(gè)。專(zhuān)業(yè)的IP（IntellectualPropertyCore）核供應(yīng)商如ARM、MIPS、POWERPC、INTELX86、MOTOROLA68000等提供優(yōu)質(zhì)高性能的嵌入式微處理器內(nèi)核，由半導(dǎo)體廠商生產(chǎn)面向各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域的芯片。1）基于ASIC的嵌入式系統(tǒng)，使用由半導(dǎo)體廠商生產(chǎn)面向各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域的嵌入式處理器芯片ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)設(shè)計(jì)的嵌入式系統(tǒng)。目前ASIC嵌入式處理器有：嵌入式微控制器(MicrocontrollerUnit,MCU)嵌入式微控制器的典型代表是單片機(jī)。單片機(jī)芯片內(nèi)部集成了ROM/EPROM，RAM，總線，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，看門(mén)狗，I/O，串行口，脈寬調(diào)制輸出，A/D，2等。微控制器是目前嵌入式系統(tǒng)工業(yè)的主流。微控制器的片D/A,FLASH,EPROM上外設(shè)資源豐富，適合于控制，因此稱(chēng)為微控制器。由于MCU低廉的價(jià)格，優(yōu)良的功能，所以擁有的的品種和數(shù)量最多。MCU處理能力非常有限MCU微控制器，總線寬度一般為 4位、8位或16位，處理速度有限，一般在幾個(gè)MIPS(MillionsofInstructionsPerSecond) ，進(jìn)行一些復(fù)雜的應(yīng)用很困難，運(yùn)行操作系統(tǒng)就更難。嵌入式DSP處理器(DigitalSignalProcessor,DSP)DSP處理器是專(zhuān)門(mén)用于信號(hào)處理方面的處理器， 其在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令算法方面進(jìn)行了特殊設(shè)計(jì)， 具有很高的編譯效率和指令執(zhí)行速度。 在數(shù)字濾波、 FFT、頻譜分析等儀器上， DSP獲得了大規(guī)模的應(yīng)用。TI(TexasInstruments,TI)公司82年成功推出第一代 DSP芯片。DSP可在一個(gè)指令周期內(nèi)完成一次乘法和一次加法 MAC，MAC運(yùn)算速度已從 80年代的400ns（如TMS32010）降低到10ns以下（TMS320C54X、TMS320C62X/67X），片內(nèi)RAM數(shù)量增加一個(gè)數(shù)量級(jí)以上。成為語(yǔ)音處理，圖像硬件處理技術(shù)的基礎(chǔ)。DSP是運(yùn)算密集處理器， 一般用在快速執(zhí)行算法， 做控制比較困難。 為了追求高執(zhí)行效率，不適合運(yùn)行操作系統(tǒng)，核心代碼使用匯編。嵌入式微處理器（ MicroProcessorUnit,MPU）嵌入式微處理器是由通用計(jì)算機(jī)中的 CPU演變而來(lái)。具有 32位以上的處理能力，與計(jì)算機(jī)處理器不同的是， 在實(shí)際嵌入式應(yīng)用中，它只保留與嵌入式應(yīng)用緊密相關(guān)的功能硬件以實(shí)現(xiàn)嵌入式應(yīng)用的特殊要求。目前主要的嵌入式處理器類(lèi)型有ARM

、MIPS，POWERPC等。ARM（Advanced

RISC

Machines）公司是

IP核設(shè)計(jì)公司，提供各生產(chǎn)廠家的IP核。如ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10。三星公司生產(chǎn)基于 ARM7核的產(chǎn)品有S3C44B0X，S3C4510，基于ARM9核的產(chǎn)品有S3C2410等。MIPS（無(wú)內(nèi)部互鎖流水級(jí)的微處理器， Microprocessorwithoutinterlockedpiped stages)是流行的一種RISC處理器。POWERPC由IBM(國(guó)際商用機(jī)器公司 )、Apple(蘋(píng)果公司)和Motorola(摩托羅拉

)公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的高性能

32位和

64位RISC

微處理器系列。嵌入式雙核和嵌入式多核處理器（

DualcoreMicroProcessor

）雙核處理器

Blackfin-BF561

是雙核的具有對(duì)稱(chēng)的多處理器架構(gòu)的

DSP處理器。（2）基于FPGA嵌入式系統(tǒng),使用現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列 FPGA（FieldProgrammableGateArray ）設(shè)計(jì)專(zhuān)用集成電路（ ASIC），用戶不需要投片生產(chǎn)，就能得到適合的芯片。將通用處理器的 IP核和功能模塊的 IP核按用戶要求、配置組成一個(gè)系統(tǒng)，仿真后，下載到

FPGA芯片，就能構(gòu)成一個(gè)強(qiáng)大的嵌入式處理器系統(tǒng)（

SOPCSystemOnProgrammbaleChip）。片上系統(tǒng)

SOC（SystemOnChip

）是IC設(shè)計(jì)的發(fā)展趨勢(shì)。采用

SOC設(shè)計(jì)技術(shù)，可以大幅度地提高系統(tǒng)的可靠性，減少系統(tǒng)的面積和功耗，降低系統(tǒng)成本，極大地提高系統(tǒng)的性能價(jià)格比。 SOC芯片已經(jīng)成為提高移動(dòng)通信、 網(wǎng)絡(luò)、信息家電、高速計(jì)算、多媒體應(yīng)用及軍用電子系統(tǒng)性能的核心器件?？删幊唐舷到y(tǒng)SOPC(System-on-a-Programmable-Chip) 用可編程邏輯技術(shù)把整個(gè)系統(tǒng)放到一塊硅片上，稱(chēng)作 SOPC?？删幊唐舷到y(tǒng)（ SOPC）是一種特殊的嵌入式系統(tǒng)。首先它是片上系統(tǒng)（ SOC），即由單個(gè)芯片完成整個(gè)系統(tǒng)的主要邏輯功能；其次，它是可編程系統(tǒng)，具有靈活的設(shè)計(jì)方式，可裁減、可擴(kuò)充、可升級(jí)，并具備軟硬件在系統(tǒng)可編程的功能。如Altera公司的32位RISC嵌入式處理器Nios，Xilinx公司也基于FPGA的嵌入式處理器MicroBlaze（MB）和PowerPC（PPC）。2、嵌入式系統(tǒng)軟件嵌入式系統(tǒng)軟件一般由嵌入式操作系統(tǒng)（EOS）和應(yīng)用軟件(APS)組成。操作系統(tǒng)是連接計(jì)算機(jī)硬件與應(yīng)用程序的系統(tǒng)程序。無(wú)操作系統(tǒng)控制的嵌入式系統(tǒng)有操作系統(tǒng)控制的嵌入式系統(tǒng)計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)有兩個(gè)基本功能：使計(jì)算機(jī)便于使用；高效組織和正確使用計(jì)算機(jī)的資源。操作系統(tǒng)有4個(gè)主要任務(wù)，進(jìn)程管理、進(jìn)程間通信與同步、內(nèi)存管理和I/O資源管理。嵌入式操作系統(tǒng)可以分為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（ RTOS）和分時(shí)操作系統(tǒng)（ DTOS）兩類(lèi)?；赗TOS軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)（消費(fèi)類(lèi)產(chǎn)品）基于RTOS硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)（工業(yè)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)）基于DTOS非實(shí)時(shí)系統(tǒng)（ PDA）分時(shí)操作系統(tǒng)（TimeSharing）的工作方式：一臺(tái)主機(jī)連接了若干終端，每個(gè)終端有一個(gè)用戶在使用。用戶交互式的向系統(tǒng)提出命令，系統(tǒng)接受每個(gè)用戶的命令，采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式處理服務(wù)請(qǐng)求。并通過(guò)交互方式在終端上向用戶顯示結(jié)果。以上述方式工作的操作系統(tǒng)稱(chēng)為分時(shí)操作系統(tǒng)。分時(shí)操作系統(tǒng)特點(diǎn)： 多路性交互性“獨(dú)占”性及時(shí)性WindowsCE2.0是一個(gè)多任務(wù)分時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) （RealTimeOperatingSystem RTOS）：是指使計(jì)算機(jī)能及時(shí)響應(yīng)外部事件的請(qǐng)求，在規(guī)定的嚴(yán)格時(shí)間內(nèi)完成對(duì)該事件的處理，并控制所有實(shí)時(shí)設(shè)備和實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致的工作的操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)基本功能：任務(wù)管理（多任務(wù)和基于優(yōu)先級(jí)的任務(wù)調(diào)度） ；任務(wù)間同步和通信；存儲(chǔ)器優(yōu)化管理（含 ROM的管理）；實(shí)時(shí)時(shí)鐘服務(wù)；中斷管理服務(wù)。C/OS是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)和軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的區(qū)別 在于選擇調(diào)度算法。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)，選擇基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法（足以滿足軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)的要求，而且可以提供高速的響應(yīng)和大的系統(tǒng)吞吐量）。硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)，在硬件上需要添加專(zhuān)門(mén)用于時(shí)間和優(yōu)先級(jí)管理的控制芯片。RTOS與分時(shí)操作系統(tǒng)有著明顯的區(qū)別 。具體的說(shuō)對(duì)于 分時(shí)操作系統(tǒng) ，軟件的執(zhí)行在時(shí)間上的要求并不嚴(yán)格，時(shí)間上的延誤或者時(shí)序上的錯(cuò)誤，一般不會(huì)造成災(zāi)難性的后果。而對(duì)于 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) ，主要任務(wù)是對(duì)事件進(jìn)行實(shí)時(shí)的處理，雖然事件可能在無(wú)法預(yù)知的時(shí)刻到達(dá)，但是軟件必須在事件隨機(jī)發(fā)生時(shí)，在嚴(yán)格的時(shí)限內(nèi)作出響應(yīng)（系統(tǒng)的響應(yīng)事件） 。即使系統(tǒng)處在尖峰負(fù)荷