牛頭刨床課程設(shè)計(jì)報(bào)告

西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì)(論文)1-機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)(論文)題目:牛頭刨床課程設(shè)計(jì)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)_機(jī)械類(lèi)學(xué)號(hào)_班級(jí)_指導(dǎo)教師成績(jī)_工程技術(shù)學(xué)院2021年7月目錄1.引言……………………….2.機(jī)構(gòu)的選型………………2.1主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型.………………2.2輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型……………...3.原動(dòng)機(jī)的選用……………..4.擬定傳動(dòng)系統(tǒng)方案……………………….5.繪制系統(tǒng)工作循環(huán)圖……………………6.機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)確定……………………….7.主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（計(jì)算機(jī)編程）……………8.主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及動(dòng)態(tài)靜力分析（作圖法）………………8.1主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析………….8.2主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析………….9.凸輪機(jī)構(gòu)的曲線設(shè)計(jì)………………………9.1凸輪機(jī)構(gòu)位移曲線的設(shè)計(jì)………….9.2凸輪機(jī)構(gòu)輪廓曲線的設(shè)計(jì)………….10.飛輪設(shè)計(jì)和原動(dòng)機(jī)功率的校核………………….參考文獻(xiàn)………………………

機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)年級(jí)2021級(jí)機(jī)械類(lèi)設(shè)計(jì)題目：牛頭刨床圖1設(shè)計(jì)要求及設(shè)計(jì)參數(shù)要求主執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作行程切削平穩(wěn)、壓力角較小。進(jìn)給機(jī)構(gòu)壓力角不超過(guò)許用值。設(shè)計(jì)參數(shù)如表1所示。表1牛頭刨床設(shè)計(jì)參數(shù)題號(hào)12345678910主執(zhí)行機(jī)構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)速n148495052504847556056機(jī)架LAC380350430360370400390410380370刨刀行程H310300400330380350390310310320行程速比系數(shù)K1.461.401.401.441.531.341.501.371.461.48連桿與導(dǎo)桿之比LDE/LCD0.250.280.300.270.300.280.270.250.280.26工作阻力F(N)4500460047004000410052004200400060005000導(dǎo)桿質(zhì)量m3(kg)20202220222426282622導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JS3(kgm2)1.11.11.21.21.21.31.21.11.21.2滑塊質(zhì)量m5(kg)70708080809080708060進(jìn)給機(jī)構(gòu)15151515151515151515凸輪從動(dòng)件桿長(zhǎng)(mm)125135130122123124126128130132推程許用壓力角[]推程40404040404040404040回程許用壓力角[]回程50505050505050505050滾子半徑rr(mm)15151515151515151515刀具半徑rc(mm)0.080.080.080.080.080.080.080.080.080.08刨刀阻力曲線如圖2所示。刨刀在切入、退出工件時(shí)均有0.05H的空載行程。0.050.05H0.05HHSFmaxF圖2刨刀阻力曲線設(shè)計(jì)任務(wù)1）完成各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，選擇原動(dòng)機(jī)，擬定機(jī)械傳動(dòng)方案，確定各級(jí)傳動(dòng)比，畫(huà)出主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。2）按工藝要求進(jìn)行執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)，畫(huà)出執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)圖；3）對(duì)主執(zhí)行機(jī)構(gòu)用解析法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，用相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法對(duì)其中的一個(gè)位置加以驗(yàn)證，并根據(jù)計(jì)算機(jī)計(jì)算結(jié)果畫(huà)出刨刀位移線圖，速度線圖和加速度線圖；4）用圖解法對(duì)主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一個(gè)位置進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析；5）用圖解法繪制控制工作臺(tái)橫向進(jìn)給的凸輪機(jī)構(gòu)的位移曲線及凸輪輪廓曲線；6）根據(jù)機(jī)電液一體化策略和現(xiàn)代控制（包括計(jì)算機(jī)控制）理論，大膽提出一種或一種以上與該機(jī)現(xiàn)有傳統(tǒng)設(shè)計(jì)不同的創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案。(選做)提交材料1）設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)一份（含解析法計(jì)算結(jié)果與相應(yīng)線圖）；2）1號(hào)圖一張（主執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)態(tài)靜力分析）；3）3號(hào)圖一張（凸輪機(jī)構(gòu)的位移曲線及凸輪輪廓曲線）；指導(dǎo)教師簽名：2021說(shuō)明：1.此表由指導(dǎo)教師完成，用計(jì)算機(jī)打?。ˋ4紙）。2.請(qǐng)將機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)裝訂在機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)的第一頁(yè)。.牛頭刨床設(shè)計(jì)西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院，重慶4007161.引言：牛頭刨床是一種用于平面切削加工的機(jī)床。刨床工作時(shí),如圖(1-1）所示，由導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2-3-4-5-6帶動(dòng)刨頭6和刨刀7作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。刨頭右行時(shí)，刨刀進(jìn)行切削，稱(chēng)工作行程，此時(shí)要求速度較低并且均勻；刨頭左行時(shí)，刨刀不切削，稱(chēng)空回行程，此時(shí)要求速度較高，以提高生產(chǎn)率。為此刨床采用有急回作用的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。刨頭在工作行程中，受到很大的切削阻力，而空回行程中則沒(méi)有切削阻力。切削阻力如圖(b）所示。O2O2AO4xys6s3Xs6CBYs6234567n2FrYFr圖（1-1）設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)：主執(zhí)行機(jī)構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)速n147機(jī)架LAC390刨刀行程H390行程速比系數(shù)K1.50連桿與導(dǎo)桿之比LDE/LCD0.27工作阻力F(N)4200導(dǎo)桿質(zhì)量m3(kg)26導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JS3(kgm2)1.2滑塊質(zhì)量m5(kg)80進(jìn)給機(jī)構(gòu)15°凸輪從動(dòng)件桿長(zhǎng)(mm)126推程許用壓力角[]推程40°回程許用壓力角[]回程50°滾子半徑rr(mm)15刀具半徑rc(mm)0.082機(jī)構(gòu)的選型2.1主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型牛頭刨床是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，需要結(jié)合課程設(shè)計(jì)的特點(diǎn)。課程設(shè)計(jì)要求主執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)刨刀往復(fù)運(yùn)動(dòng)。下面幾種機(jī)構(gòu)都能夠?qū)崿F(xiàn)刨刀的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。方案一方案二方案三方案四方案五方案六圖1主執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型所選擇的機(jī)構(gòu)要滿足以下要求：工作行程大：要求機(jī)構(gòu)是行程擴(kuò)大機(jī)構(gòu)；工作阻力較大：要求機(jī)構(gòu)在具體較大的力增益的區(qū)間工作；正向運(yùn)動(dòng)的大部分時(shí)間有工作阻力：要求機(jī)構(gòu)在具有急回特性；正向運(yùn)動(dòng)的極短時(shí)間有工作阻力：要求機(jī)構(gòu)在具有較大的力增益的區(qū)間工作。根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)要求，對(duì)牛頭刨床的行程急回特性、受力以及運(yùn)動(dòng)規(guī)律等方面要求進(jìn)行綜合考慮，主執(zhí)行機(jī)構(gòu)型式應(yīng)該選擇方案一較合理。2.2輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指控制工件運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)（如工作臺(tái)進(jìn)給機(jī)構(gòu)、送料機(jī)構(gòu)）和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（如行程調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)）。2.2.1課程設(shè)計(jì)中控制工件運(yùn)動(dòng)的輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型應(yīng)該考慮一下幾點(diǎn)：（1）與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)有著相同的工作周期。這就要求輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)嚴(yán)格協(xié)調(diào)，這就意味著輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)盡量用同一個(gè)原動(dòng)件。（2）輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)是“將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成間歇運(yùn)動(dòng)”機(jī)構(gòu)。間歇運(yùn)動(dòng)時(shí)《機(jī)械原理》中“其他常用機(jī)構(gòu)”章節(jié)的內(nèi)容。間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)有：間歇滾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)、推勾式送料機(jī)構(gòu)。2.2.2（1）行程調(diào)節(jié)：行程調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是完成“執(zhí)行構(gòu)件行程能在一定范圍內(nèi)人工無(wú)級(jí)調(diào)整”這一功能的機(jī)構(gòu)。理論上，“將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成往復(fù)運(yùn)動(dòng)”的四桿機(jī)構(gòu)都可以“通過(guò)適當(dāng)調(diào)節(jié)桿長(zhǎng)來(lái)改變輸出構(gòu)件的行程”。用螺旋機(jī)構(gòu)就能改變桿長(zhǎng)。有些構(gòu)建桿長(zhǎng)的變化對(duì)輸出運(yùn)動(dòng)范圍的影響極其顯著，比如曲柄。（2）位置調(diào)節(jié)：用螺旋機(jī)構(gòu)即可調(diào)節(jié)兩個(gè)構(gòu)件的相對(duì)位置。3原動(dòng)機(jī)的選用表1常用原動(dòng)機(jī)的類(lèi)型及主要特點(diǎn)原動(dòng)機(jī)類(lèi)型主要特點(diǎn)三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、體積小、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、堅(jiān)固耐用；能保持恒速運(yùn)行及經(jīng)受較頻繁的啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)及制動(dòng)；但啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，調(diào)速困難。一般機(jī)械系統(tǒng)中應(yīng)用最多。同步電動(dòng)機(jī)能在功率因子cos1的狀態(tài)下運(yùn)行，不從電網(wǎng)吸收無(wú)功功率，運(yùn)行可靠，保持恒速運(yùn)行；但結(jié)構(gòu)較異步電動(dòng)機(jī)復(fù)雜，造價(jià)較高，轉(zhuǎn)速不能調(diào)節(jié)。適用于大功率離心式水泵和通風(fēng)機(jī)等。直流電動(dòng)機(jī)能在恒功率下進(jìn)行調(diào)速，調(diào)速性能好，調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大；但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、維護(hù)工作量較大、價(jià)格較高；機(jī)械特性較軟、需直流電源?？刂齐妱?dòng)機(jī)能精密控制系統(tǒng)位置和角度、體積小、重量輕；具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍和快速響應(yīng)能力，其理想的機(jī)械特性和調(diào)速特性均為直線。廣泛用于工業(yè)控制、軍事、航空航天等領(lǐng)域。內(nèi)燃機(jī)功率范圍寬、操作簡(jiǎn)便、啟動(dòng)迅速；但對(duì)燃油要求高、排氣污染環(huán)境、噪聲大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。多用于工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、船舶、車(chē)輛等。液壓馬達(dá)可獲得很大的動(dòng)力和轉(zhuǎn)矩，運(yùn)動(dòng)速度和輸出動(dòng)力、轉(zhuǎn)矩調(diào)整控制方便，易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工藝過(guò)程的動(dòng)作要求；但需要有高壓油的供給系統(tǒng)，油溫變化較大時(shí)，影響工作穩(wěn)定性；密封不良時(shí)，污染工作環(huán)境；液壓系統(tǒng)制造裝配要求高。氣動(dòng)馬達(dá)工作介質(zhì)為空氣，易遠(yuǎn)距離輸送、無(wú)污染，能適應(yīng)惡劣環(huán)境、動(dòng)作速度快；但工作穩(wěn)定性較差，噪聲大；輸出轉(zhuǎn)矩不大，傳動(dòng)時(shí)速度較難控制。適用于小型輕載的工作機(jī)械。我們?cè)谡n程設(shè)計(jì)中選擇的原動(dòng)機(jī)是三相交流異步電動(dòng)機(jī)。根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中的總傳動(dòng)比及分配問(wèn)題，還有輸出功率、效率計(jì)算確定電機(jī)的型號(hào)為Y2-112M-6。Y2-112M-6電機(jī)額定功率2.2kW,額定電流5.6A，轉(zhuǎn)速940r/min，效率79%，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.0138，參考質(zhì)量45kg。4擬定傳動(dòng)系統(tǒng)方案?jìng)鲃?dòng)系統(tǒng)的作用是實(shí)現(xiàn)增速、減速和變速，有時(shí)也用作實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式的轉(zhuǎn)換，并且在傳遞運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，將原動(dòng)件的輸出功率和轉(zhuǎn)矩傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。大多數(shù)情況是選擇若干種傳動(dòng)裝置或機(jī)構(gòu)合理地加以組合配置，構(gòu)成一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)，才能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的工作要求。傳動(dòng)類(lèi)型選擇原則執(zhí)行系統(tǒng)的工況和工作要求與原動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性相匹配考慮工作要求傳遞的功率和運(yùn)轉(zhuǎn)速度有利于提高傳遞效率盡可能結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的單級(jí)傳動(dòng)裝置考慮結(jié)構(gòu)布置考慮經(jīng)濟(jì)性考慮機(jī)械安全運(yùn)轉(zhuǎn)條件原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為=940r/min，執(zhí)行機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速為=47r/min，則傳動(dòng)裝置系統(tǒng)的總傳動(dòng)比為i==940/47=20傳動(dòng)裝置或機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比有i=··……且系統(tǒng)為減速傳動(dòng)時(shí)，宜使＜……，并使相鄰兩級(jí)傳動(dòng)比相差不要太大。故選擇兩級(jí)直齒圓柱齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比分別為4和5，即i=·=4×5。5.繪制系統(tǒng)工作循環(huán)圖1）選擇定標(biāo)構(gòu)件。由于兩執(zhí)行構(gòu)件的工作循環(huán)的周期是相同的，即在導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的曲柄旋轉(zhuǎn)360°的時(shí)間內(nèi)完成一個(gè)工作循環(huán)。并且導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的曲柄既是切削運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件又是工作臺(tái)組合部分的運(yùn)動(dòng)源頭，故選擇曲柄作定標(biāo)構(gòu)件，顯然是恰當(dāng)?shù)摹?）作一圓環(huán)表示曲柄在一個(gè)工作循環(huán)中的轉(zhuǎn)角，根據(jù)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K，求出其極位夾角=36°，從而可將圓環(huán)分為兩部分：圓環(huán)的上半部分的圓心角為180°+=216°，對(duì)應(yīng)刨刀工作時(shí)曲柄的轉(zhuǎn)角；下半部分表示刨刀空回行程時(shí)曲柄的轉(zhuǎn)角。大小為144°。3）在前述圓環(huán)之外再畫(huà)一圓環(huán)，表示進(jìn)給運(yùn)動(dòng)組合部分中，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄在一個(gè)工作行程中的轉(zhuǎn)角。以?xún)?nèi)圓環(huán)中所表示的刨刀運(yùn)動(dòng)規(guī)律為基準(zhǔn)，并在外環(huán)中安排好工作臺(tái)停動(dòng)時(shí)間所對(duì)應(yīng)的曲柄的轉(zhuǎn)角位置，則搖桿推動(dòng)棘輪轉(zhuǎn)動(dòng)部分所對(duì)應(yīng)的圓心角為180°-（）=140°，棘輪不動(dòng)的時(shí)間所對(duì)應(yīng)的圓心角為220°（包括凸輪的遠(yuǎn)休止、回程和近休止階段）。那么，由此二圓環(huán)所組成的循環(huán)圖可形象、準(zhǔn)確地表示出對(duì)而執(zhí)行構(gòu)件之間運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)配合的要求圖2系統(tǒng)工作循環(huán)圖6.機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)確定表2牛頭刨床設(shè)計(jì)原始參數(shù)曲柄轉(zhuǎn)速47機(jī)架390刨刀行程H390行程速比系數(shù)K1.50連桿與導(dǎo)桿之比0.27由以上結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可設(shè)CB長(zhǎng)為、構(gòu)件3的轉(zhuǎn)角、構(gòu)件4的轉(zhuǎn)角、E點(diǎn)的線位移、AB桿長(zhǎng)、CD桿長(zhǎng)、DE桿長(zhǎng)、CG桿長(zhǎng)、CG的長(zhǎng)度、構(gòu)件1的轉(zhuǎn)角。1、導(dǎo)桿的最大擺角∵K=1.50∴=2、AB桿長(zhǎng)∵=36°=390mm∴=sin=120.5mm3、初始位置=90°-arctan=72.8°4、BC長(zhǎng)由勾股定理知：=5、CD桿長(zhǎng)∵刨刀行程為H，又為使RRP桿組的壓力角較小，滑塊5的導(dǎo)路與D在兩極位位置處的連線的距離應(yīng)等于導(dǎo)路線與D所在弧線水平線的距離，以此可確定CD桿長(zhǎng)∴=6、CG桿長(zhǎng)=+（-）/2=390mm7、DE桿長(zhǎng)∵=0.27∴=0.25*638.47=170.4mm8、構(gòu)件4的轉(zhuǎn)角、E點(diǎn)的線位移 由上結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。所以為此我們可利用封閉圖形CDEGC，由此可得：寫(xiě)成投影方程為:由以上兩方程可解的：=16.6mm=175.8°9、構(gòu)件1的轉(zhuǎn)角∵曲柄轉(zhuǎn)速=47r/min∴=2*π*/60=5rad/s表3牛頭刨床在初始位置參數(shù)X(1)X(2)X(3)X(4)X(5)X(6)X(7)X(8)X(9)X(10)（mm）（°）（°）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）408.372.8175.816.6120.5631170.4390615.557.主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（計(jì)算機(jī)編程）先建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。其中共有四個(gè)未知量、、及。為求解需建立兩個(gè)封閉矢量方程，為此需利用兩個(gè)封閉圖形ABCA及CDEGC，由此可得， (1-1)寫(xiě)成投影方程為： (1-2)解上面方程組，即可求得、、及四個(gè)位置參數(shù)，其中。將上列各式對(duì)時(shí)間取一次、二次導(dǎo)數(shù)，并寫(xiě)成矩陣形式，即可得以下速度和加速度方程式。速度方程式： (1-3)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣：機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的的速度列陣：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣：：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的角速度加速度方程式：(1-4)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的的加速度列陣：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：主程序（matlab）：%牛頭刨床運(yùn)動(dòng)分析主程序%x(1)——代表;%x(2)——代表構(gòu)件3的轉(zhuǎn)角；%x(3）——代表構(gòu)件4的轉(zhuǎn)角；%x(4)——代表E點(diǎn)的線位移;%x(5)——代表；%x(6)——代表;%x(7)——代表;%x(8)——代表;%x(9）——代表;%x(10)——代表構(gòu)件1的轉(zhuǎn)角。x=[0.408372.8*pi/180175.8*pi/1800.01660.12050.6310.17040.3900.61550];%賦初值dr=pi/180;%度轉(zhuǎn)化為弧度dth=10*dr;w1=5;%每10度計(jì)算一個(gè)點(diǎn)fori=1:37y=ntpc(x);%調(diào)用從動(dòng)件位置方程求解函數(shù)ntpc(自編)s3=y(1);theta3=y(2);theta4=y(3);se=y(4);%得到位置參數(shù)。%將各位置參數(shù)用向量?jī)?chǔ)存，便于后面繪圖，角度用度表示ss3(i)=y(1);th1(i)=x(10)/dr;th3(i)=y(2)/dr;th4(i)=y(3)/dr;sse(i)=y(4);%進(jìn)行速度分析A=[cos(theta3)-s3*sin(theta3)00;sin(theta3)s3*cos(theta3)00;0-x(6)*sin(theta3)-x(7)*sin(theta4)-1;0x(6)*cos(theta3)x(7)*cos(theta4)0];%A機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣B=[-x(5)*sin(x(10));x(5)*cos(x(10));0;0];%B機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)列陣yy=w1*inv(A)*B;%公式1-3求解，yy表示機(jī)構(gòu)從動(dòng)件速度列陣，inv(A)是A的逆陣vs3=yy(1);w3=yy(2);w4=yy(3);vse=yy(4);%將各速度參數(shù)以向量的方式表示，以便后面繪圖dvs3(i)=yy(1);dw3(i)=yy(2);dw4(i)=yy(3);dvse(i)=yy(4);%dA為從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣對(duì)時(shí)間一次求導(dǎo)%進(jìn)行角速度分析dA=[-w3*sin(theta3)-vs3*sin(theta3)-s3*w3*cos(theta3)00;w3*cos(theta3)vs3*cos(theta3)-s3*w3*sin(theta3)00;0-x(6)*w3*cos(theta3)-x(7)*w4*cos(theta4)0;0-x(6)*w3*sin(theta3)-x(7)*w4*sin(theta4)0];%dB就是原動(dòng)件位置參數(shù)列陣對(duì)時(shí)間一次求導(dǎo)dB=[-x(5)*w1*cos(x(10));-x(5)*w1*sin(x(10));0;0];KK=-dA*yy+w1*dB;%KK為公式1-4右端ya=inv(A)*KK;%公式1-4求解，ya為從動(dòng)件加速度列陣%將各加速度以向量表示as3(i)=ya(1);atheta3(i)=ya(2);atheta4(i)=ya(3);ase(i)=ya(4);x(10)=x(10)+dth;%計(jì)算下一個(gè)點(diǎn)x(1)=s3;x(2)=theta3;x(3)=theta4;x(4)=se;end%繪制運(yùn)動(dòng)參數(shù)曲線subplot(2,2,1);%選擇第1個(gè)子窗口plot(th1,th3,th1,th4,th1,sse*1e3);%繪制位置線圖subplot(2,2,2);plot(th1,dw3,th1,dw4,th1,dvse);%繪制速度線圖subplot(2,2,3);plot(th1,atheta3,th1,atheta4,th1,ase);%繪制加速度線圖%這個(gè)函數(shù)是關(guān)于牛頭刨床位置方程求解，可得：s3,theta3,theta4,sE四個(gè)運(yùn)動(dòng)變量。子程序：functiony=ntpc(x)%x(1)——代表;%x(2)——代表構(gòu)件3的轉(zhuǎn)角；%x(3）——代表構(gòu)件4的轉(zhuǎn)角；%x(4)——代表E點(diǎn)的線位移;%x(5)——代表；%x(6)——代表;%x(7)——代表;%x(8)——代表;%x(9）——代表;%x(10)——代表構(gòu)件1的轉(zhuǎn)角。%先賦初值；這些初值來(lái)自于主程序。s3=x(1);theta3=x(2);theta4=x(3);se=x(4);epsilon=1e-6;%設(shè)置求解精度為10-6%用矩陣的形式表示位置方程組（4x1的矩陣）f=[s3*cos(theta3)-x(5)*cos(x(10));s3*sin(theta3)-x(5)*sin(x(10))-x(8);x(6)*cos(theta3)+x(7)*cos(theta4)-se;x(6)*sin(theta3)+x(7)*sin(theta4)-x(9)];%用牛頓-辛普森法求解whilenorm(f)>epsilon%J位置方程組的雅可比矩陣，即從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣J=[cos(theta3)-s3*sin(theta3)00;sin(theta3)s3*cos(theta3)00;0-x(6)*sin(theta3)-x(7)*sin(theta4)-1;0x(6)*cos(theta3)x(7)*cos(theta4)0];dth=inv(J)*(-1.0*f);%計(jì)算增量，進(jìn)行迭代，inv(J)為J的逆陣s3=s3+dth(1);theta3=theta3+dth(2);theta4=theta4+dth(3);se=se+dth(4);f=[s3*cos(theta3)-x(5)*cos(x(10));s3*sin(theta3)-x(5)*sin(x(10))-x(8);x(6)*cos(theta3)+x(7)*cos(theta4)-se;x(6)*sin(theta3)+x(7)*sin(theta4)-x(9)];norm(f);%若未達(dá)精度，會(huì)繼續(xù)迭代。end%輸出4個(gè)參數(shù)y(1)=s3;y(2)=theta3;y(3)=theta4;y(4)=se;將程序輸入matlab中就可得到E點(diǎn)的位移、速度和加速度的運(yùn)動(dòng)線圖（圖3、圖4、圖5）。圖3位置線圖圖4速度線圖圖5加速度線圖8.主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及動(dòng)態(tài)靜力分析（作圖法）建立直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。利用兩個(gè)封閉圖形ABCA及CDEGC。（令S3======）投影方程式為（1）（2）（3）（4）8.1主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速運(yùn)動(dòng)分析1.速度分析：（具體值及矢量圖見(jiàn)A1號(hào)圖）圖解法驗(yàn)證當(dāng)曲柄角度為60°時(shí)的運(yùn)動(dòng)分析：因構(gòu)件1和2在B處的轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，故，其大小等于，方向垂直于AB線。取構(gòu)件2和3的重合點(diǎn)B進(jìn)行速度分析。列速度矢量方程，得大小?√?方向√√√通過(guò)圖解法可求得，B3點(diǎn)與D點(diǎn)同在構(gòu)件3上，故則可求的D點(diǎn)速度。取4構(gòu)件作為研究對(duì)象，列速度矢量方程，得大小?√?方向√√√再通過(guò)圖解法，得到E點(diǎn)的速度。2.加速度分析：（具體值及矢量圖見(jiàn)A1號(hào)圖）因構(gòu)件1和2在B點(diǎn)處的轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，故,方向垂直與AB。取2、3構(gòu)件重合點(diǎn)B為研究對(duì)象，列加速度矢量方程得：大小:？？√√√？方向：？√√√√√作加速度矢量圖，可求得又，則可得。取4構(gòu)件為研究對(duì)象,列加速度矢量方程,得大小？√√？方向√√√√由加速度矢量圖可求得E點(diǎn)加速度。8.2主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析取4為研究對(duì)象，分離4、5構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，已知，，。設(shè)與水平導(dǎo)軌的夾角為，可測(cè)得的大小。由可得和.分離2、3構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，已知，。由此可得：，根據(jù)、、、分別為、、、作用與C的距離（其大小可測(cè)得），可以求得。由力矢量圖可得和。對(duì)曲柄1進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，,作用與A的距離為h,其大小可測(cè)得，所以曲柄上的平衡力矩9.凸輪機(jī)構(gòu)的曲線的設(shè)計(jì)表4進(jìn)給機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)從動(dòng)件最大擺角15°凸輪從動(dòng)件桿長(zhǎng)（mm）126推程許用壓力角40°回程許用壓力角50°滾子半徑（mm）15凸輪角速度（rad/s）5通常凸輪滾子半徑=（0.1-0.5），所以根據(jù)滾子半徑去凸輪基圓半徑=80mm。由工作循環(huán)圖得到凸輪推程運(yùn)動(dòng)角為=140°，取凸輪回程運(yùn)動(dòng)角為=140°，遠(yuǎn)休止角為=20°，近休止角為=60°。9.1凸輪機(jī)構(gòu)位移曲線的設(shè)計(jì)由于刨刀速度較低，所以推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律可選用一次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律，即推程的運(yùn)動(dòng)方程為：回程的運(yùn)動(dòng)方程為：則得到各點(diǎn)角位移推程0°20°40°60°80°100°120°140°0°2.14°4.29°6.43°8.57°10.71°12.86°15°回程160°180°200°220°240°260°280°300°15°12.86°10.71°8.57°6.43°4.29°2.14°0°9.2凸輪機(jī)構(gòu)輪廓曲線的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)凸輪輪廓依據(jù)反轉(zhuǎn)法原理。取機(jī)架長(zhǎng)度=130mm凸輪以等角速度逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律同前。選取適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺定出O和A的位置，以O(shè)為圓心，為半徑作基圓。以O(shè)為圓心，以為半徑作圓。再以為半徑，A為圓心作圓弧，交基圓于點(diǎn)B。確定擺動(dòng)推桿在反轉(zhuǎn)過(guò)程中依次占據(jù)的各個(gè)位置。然后依據(jù)各個(gè)角位移確定滾子中心在復(fù)合運(yùn)動(dòng)中依次占據(jù)的各個(gè)位置。最后將各點(diǎn)連成光滑曲線，即為凸輪理論輪廓曲線。然后再以理論輪廓曲線上的一系列點(diǎn)為圓心，以滾子半徑為半徑作一系列的圓，最后作此圓族的包絡(luò)線，即為凸輪的工作廓線。參考文獻(xiàn)1、機(jī)械原理/孫恒，陳作模，葛文杰主編——六版——北京2021.52、理論力學(xué)Ⅰ/哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)研究室編——六版——北京2021.8

咖啡店創(chuàng)業(yè)計(jì)劃書(shū)第一部分：背景在中國(guó)，人們?cè)絹?lái)越愛(ài)喝咖啡。隨之而來(lái)的咖啡文化充滿生活的每個(gè)時(shí)刻。無(wú)論在家里、還是在辦公室或各種社交場(chǎng)合，人們都在品著咖啡。咖啡逐漸與時(shí)尚、現(xiàn)代生活聯(lián)系在一齊。遍布各地的咖啡屋成為人們交談、聽(tīng)音樂(lè)、休息的好地方，咖啡豐富著我們的生活，也縮短了你我之間的距離，咖啡逐漸發(fā)展為一種文化。隨著咖啡這一有著悠久歷史飲品的廣為人知，咖啡正在被越來(lái)越多的中國(guó)人所理解。第二部分：項(xiàng)目介紹第三部分：創(chuàng)業(yè)優(yōu)勢(shì)目前大學(xué)校園的這片市場(chǎng)還是空白，競(jìng)爭(zhēng)壓力小。而且前期投資也不是很高，此刻國(guó)家鼓勵(lì)大學(xué)生畢業(yè)后自主創(chuàng)業(yè)，有一系列的優(yōu)惠政策以及貸款支持。再者大學(xué)生往往對(duì)未來(lái)充滿期望，他們有著年輕的血液、蓬勃的朝氣，以及初生牛犢不怕虎的精神，而這些都是一個(gè)創(chuàng)業(yè)者就應(yīng)具備的素質(zhì)。大學(xué)生在學(xué)校里學(xué)到了很多理論性的東西，有著較高層次的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)代大學(xué)生有創(chuàng)新精神，有對(duì)傳統(tǒng)觀念和傳統(tǒng)行業(yè)挑戰(zhàn)的信心和欲望，而這種創(chuàng)新精神也往往造就了大學(xué)生創(chuàng)業(yè)的動(dòng)力源泉，成為成功創(chuàng)業(yè)的精神基礎(chǔ)。大學(xué)生創(chuàng)業(yè)的最大好處在于能提高自己的潛力、增長(zhǎng)經(jīng)驗(yàn)，以及學(xué)以致用;最大的誘人之處是透過(guò)成功創(chuàng)業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)自己的理想，證明自己的價(jià)值。第四部分：預(yù)算1、咖啡店店面費(fèi)用咖啡店店面是租賃建筑物。與建筑物業(yè)主經(jīng)過(guò)協(xié)商，以合同形式達(dá)成房屋租賃協(xié)議。協(xié)議資料包括房屋地址、面積、結(jié)構(gòu)、使用年限、租賃費(fèi)用、支付費(fèi)用方法等。租賃的優(yōu)點(diǎn)是投資少、回收期限短。預(yù)算10-15平米店面，啟動(dòng)費(fèi)用大約在9-12萬(wàn)元。2、裝修設(shè)計(jì)費(fèi)用咖啡店的滿座率、桌面的周轉(zhuǎn)率以及氣候、節(jié)日等因素對(duì)收益影響較大。咖啡館的消費(fèi)卻相對(duì)較高，主要針對(duì)的也是學(xué)生人群，咖啡店布局、格調(diào)及采用何種材料和咖啡店效果圖、平面圖、施工圖的設(shè)計(jì)費(fèi)用，大約6000元左右3、裝修、裝飾費(fèi)用具體費(fèi)用包括以下幾種。(1)外墻裝飾費(fèi)用。包括招牌、墻面、裝飾費(fèi)用。(2)店內(nèi)裝修費(fèi)用。包括天花板、油漆、裝飾費(fèi)用，木工、等費(fèi)用。(3)其他裝修材料的費(fèi)用。玻璃、地板、燈具、人工費(fèi)用也應(yīng)計(jì)算在內(nèi)。整體預(yù)算按標(biāo)準(zhǔn)裝修費(fèi)用為360元/平米，裝修費(fèi)用共360*15=5400元。4、設(shè)備設(shè)施購(gòu)買(mǎi)費(fèi)用具體設(shè)備主要有以下種類(lèi)。(1)沙發(fā)、桌、椅、貨架。共計(jì)2250元(2)音響系統(tǒng)。共計(jì)450(3)吧臺(tái)所用的烹飪?cè)O(shè)備、儲(chǔ)存設(shè)備、洗滌設(shè)備、加工保溫設(shè)備。共計(jì)600(4)產(chǎn)品制造使用所需的吧臺(tái)、咖啡杯、沖茶器、各種小碟等。共計(jì)300凈水機(jī)，采用美的品牌，這種凈水器每一天能生產(chǎn)12l純凈水，每一天銷(xiāo)售咖啡及其他飲料100至200杯，價(jià)格大約在人民幣1200元上下?？Х葯C(jī)，咖啡機(jī)選取的是電控半自動(dòng)咖啡機(jī)，咖啡機(jī)的報(bào)價(jià)此刻就應(yīng)在人民幣350元左右，加上另外的附件也不會(huì)超過(guò)1200元。磨豆機(jī)，價(jià)格在330―480元之間。冰砂機(jī)，價(jià)格大約是400元一臺(tái)，有點(diǎn)要說(shuō)明的是，最好是買(mǎi)兩臺(tái)，不然夏天也許會(huì)不夠用。制冰機(jī)，從制冰量上來(lái)說(shuō)，一般是要留有富余?？钪票鶛C(jī)每一天的制冰量是12kg。價(jià)格稍高550元，質(zhì)量較好，所以能夠用很多年，這么算來(lái)也是比較合算的。5、首次備貨費(fèi)用包括購(gòu)買(mǎi)常用物品及低值易耗品，吧臺(tái)用各種咖啡豆、奶、茶、水果、冰淇淋等的費(fèi)用。大約1000元6、開(kāi)業(yè)費(fèi)用開(kāi)業(yè)費(fèi)用主要包括以下幾種。(1)營(yíng)業(yè)執(zhí)照辦理費(fèi)、登記費(fèi)、保險(xiǎn)費(fèi);預(yù)計(jì)3000元(2)營(yíng)銷(xiāo)廣告費(fèi)用;預(yù)計(jì)450元7、周轉(zhuǎn)金開(kāi)業(yè)初期，咖啡店要準(zhǔn)備必須量的流動(dòng)資金，主要用于咖啡店開(kāi)業(yè)初期的正常運(yùn)營(yíng)。預(yù)計(jì)2000元共計(jì)： 120000+6000+5400+2250+450+600+300+1200+1200+480+400+550+1000+3000+450+2000=145280元第五部分：發(fā)展計(jì)劃1、營(yíng)業(yè)額計(jì)劃那里的營(yíng)業(yè)額是指咖啡店日常營(yíng)業(yè)收入的多少。在擬定營(yíng)業(yè)額目標(biāo)時(shí)，必須要依據(jù)目前市場(chǎng)的狀況，再思考到咖啡店的經(jīng)營(yíng)方向以及當(dāng)前的物價(jià)情形，予以綜合衡量。按照目前流動(dòng)人口以及人們對(duì)咖啡的喜好預(yù)計(jì)每一天的營(yíng)業(yè)額為400-800，根據(jù)淡旺季的不同可能上下浮動(dòng)2、采購(gòu)計(jì)劃依據(jù)擬訂的商品計(jì)劃，實(shí)際展開(kāi)采購(gòu)作業(yè)時(shí)，為使采購(gòu)資金得到有效運(yùn)用以及商品構(gòu)成達(dá)成平衡，務(wù)必針對(duì)設(shè)定的商品資料排定采購(gòu)計(jì)劃。透過(guò)營(yíng)業(yè)額計(jì)劃、商品計(jì)劃與采購(gòu)計(jì)劃的確立，我們不難了解，一家咖啡店為了營(yíng)業(yè)目標(biāo)的達(dá)成，同時(shí)有效地完成商品構(gòu)成與靈活地運(yùn)用采購(gòu)資金，各項(xiàng)基本的計(jì)劃是不可或缺的。當(dāng)一家咖啡店設(shè)定了營(yíng)業(yè)計(jì)劃、商品計(jì)劃及采購(gòu)計(jì)劃之后，即可依照設(shè)定的采購(gòu)金額進(jìn)行商品的采購(gòu)。經(jīng)過(guò)進(jìn)貨手續(xù)檢驗(yàn)、標(biāo)價(jià)之后，即可寫(xiě)在菜單上。之后務(wù)必思考的事情，就是如何有效地將這些商品銷(xiāo)售出去。3、人員計(jì)劃為了到達(dá)設(shè)定的經(jīng)營(yíng)目標(biāo)，經(jīng)營(yíng)者務(wù)必對(duì)人員的任用與工作的分派有一個(gè)明確的計(jì)劃。有效利用人力資源，開(kāi)展人員培訓(xùn)，都是我們務(wù)必思考的。4、經(jīng)費(fèi)計(jì)劃經(jīng)營(yíng)經(jīng)費(fèi)的分派是管理的重點(diǎn)工作。通常能夠?qū)⒖Х鹊杲?jīng)營(yíng)經(jīng)費(fèi)分為人事類(lèi)費(fèi)用(薪資、伙食費(fèi)、獎(jiǎng)金等)、設(shè)備類(lèi)費(fèi)用(修繕費(fèi)、折舊、租金等)、維持類(lèi)費(fèi)用(水電費(fèi)、消耗品費(fèi)、事務(wù)費(fèi)、雜費(fèi)等)和營(yíng)業(yè)類(lèi)費(fèi)用(廣告宣傳費(fèi)、包裝費(fèi)、營(yíng)業(yè)稅等)。還能夠依其性質(zhì)劃分成固定費(fèi)用與變動(dòng)費(fèi)用。我們要針對(duì)過(guò)去的實(shí)際業(yè)績(jī)?cè)O(shè)定可能增加的經(jīng)