雙像解析攝影測量

雙像解析攝影測量第1頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四第三章雙像解析攝影測量本章主要內(nèi)容:

航攝像對的立體觀察與量測

立體相對相對定向與核線幾何

※立體像對的前方交會公式

※解析法相對定向、絕對定向

光束法雙向解析攝影測量雙像解析攝影測量第2頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四重點內(nèi)容雙像解析攝影測量>重點內(nèi)容主要知識點:

立體像對前方交會的基本公式

空間后方交會——前方交會求解地面點坐標方法

光束法雙像解析攝影測量第3頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測人眼基本構(gòu)造視網(wǎng)膜上大約有108個桿狀細胞，直徑2mm；6.5×106個錐狀細胞，直徑2~8mm第4頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測人眼感知過程來自物體的光刺激視網(wǎng)膜的桿狀和錐狀細胞（物理過程）使其感光（生理過程），通過視神經(jīng)纖維傳至后大腦視覺中心，經(jīng)記憶加入已有的概念與經(jīng)驗（心理過程），從而形成感知第5頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測人眼分辨力單眼能夠判別最小物體的能力稱單眼分辨力用單眼所能觀察出兩點間的最小距離稱第一分辨力用單眼所能觀察出兩平行線間的最小距離稱第二分辨力雙眼觀察精度比單眼提高第6頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測人眼立體視覺人用雙眼觀察景物可判斷其遠近，得到景物的立體效應，這種現(xiàn)象稱為人眼的立體視覺第7頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測人造立體視覺的產(chǎn)生

P

P’

a

b

a’

b’

A

B左眼右眼第8頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-1立體視覺原理雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測

立體像對分像條件兩像片上相同景物（同名像點）的連線與眼基線應大致平行兩像片的比例尺應相近（差別<15％）人造立體觀察的條件

第9頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四立體效應P1S1S2b1a1b2a2BAP2正立體BP2P1S1S2b2a2b1a1A反立體S1a1P1P2S2b1b2a2BA反立體立體模型與實物相似立體模型與實物相反(正立體效應基礎上左右像片旋轉(zhuǎn)180°)零立體：起伏的視模型變平(正立體效應基礎上左右像片旋轉(zhuǎn)90°)第10頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-2像對的立體觀察雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測像對的立體觀察方法立體鏡觀察橋式立體鏡在一個橋架上安置兩個相同的簡單透鏡透鏡光軸平行，間距約為眼基距，高度等于透鏡主距

第11頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-2像對的立體觀察雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測像對的立體觀察方法立體鏡觀察反光立體鏡

擴大眼基距，可對大像幅進行立體觀察第12頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-2像對的立體觀察雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測疊映影像立體觀察

互補色法

在投影器中插入互補色濾光片（品紅色、藍綠色）觀測者雙眼分別帶上同色鏡片

像對的立體觀察方法第13頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-2像對的立體觀察雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測像對的立體觀察方法疊映影像立體觀察光閘法

在兩投影光路中各安裝一光閘（一個打開、一個關閉）觀測者雙眼分別帶上與投影器光閘同步的光閘眼鏡光閘起閉頻率>10Hz第14頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-2像對的立體觀察雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測疊映影像立體觀察偏振光法

在兩投影光路中安裝兩塊偏振平面互成90°的起偏鏡觀測者帶上一副檢偏鏡鏡片與起偏鏡相同左右偏振平面相互垂直像對的立體觀察方法第15頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-1-3像點坐標獲取雙像解析攝影測量>像對的立體觀察與量測立體量測原理aA’A”a’AS1S2攝影測量不僅要在室內(nèi)看到能觀察到構(gòu)成的地面立體模型，而且要在模型上進行量測，以確定地面點的三維坐標。第16頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式主要內(nèi)容:

立體像對的重要點線面

立體像對前方交會定義

前方交會的基本公式第17頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四AS1S2p1p2l1l2同名光線同一地面點發(fā)出的兩條光線同名像點同名光線在左右像片上的構(gòu)像同名核線核面與左右像片面的交線核面攝影基線與某一地面點組成的平面一、立體像對的重要點線面攝影基線相鄰兩攝站的連線第18頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式由立體像對中兩張像片的內(nèi)、外方位元素和像點坐標來確定相應地面點在物方空間坐標系中坐標的方法XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2二、定義第19頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式三、基本公式

利用點投影系數(shù)的空間前方交會方法

利用共線方程的嚴格解法第20頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四三、基本公式1、點投影系數(shù)法MZtpYtpXtpX2Y2Z2Xs1Ys1Zs1Aa1s1a2s2Y1X1Z1(XA,YA,ZA)X1Y1Z1第21頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式攝影基線BBX=Xs2

–Xs1BY=Ys2

–Ys1BZ=Zs2

–Zs1s1s2第22頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四同名光線投影Aa1s1Y1X1Z1YA-Ys1XA-Xs1ZA-Zs1a2s2A點投影系數(shù)點投影系數(shù)第23頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四點投影法前方交會(1)、(3)式聯(lián)立求解第24頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式獲取已知數(shù)據(jù)x0,y0,f

,XS1,YS1,ZS1,1,1,1,XS2,YS2,ZS2,2,2,2量測像點坐標

x1,y1,

x2,y2由外方位線元素計算基線分量

BX,BY,BZ由外方位角元素計算像空間輔助坐標

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算點投影系數(shù)N1,N2計算地面坐標XA,YA,ZA計算過程：第25頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式已知值x0,y0,f,Xs,Ys,Zs,,,

觀測值x1,y1,x2,y2未知數(shù)

X,Y,Z2、嚴密解法第26頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式整理得其中：第27頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式空間后方交會——前方交會求解地面點坐標計算過程：

選點

刺點

加注說明1）野外像片控制測量

野外用地面測量方法測出四個控制點的地面測量坐標平高控制點所求地面點第28頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式空間后方交會——前方交會求解地面點坐標計算過程：2）量測像點坐標

a、四個控制點的像片上的坐標；b、需要解求的地面點的像點坐標。3）空間后方交會計算兩張像片的各自六個外方位元素4）空間前方交會計算未知點地面坐標第29頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式

雙像解析攝影測量按照立體像對與被攝物體的幾何關系，以數(shù)學計算方式，通過計算機解求被攝物體的三維空間坐標。

任務研究立體像對與被攝物體之間的數(shù)學關系；如何計算被攝物體的三維空間位置。第30頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-2

像對的前方交會公式雙像解析攝影測量>像對的前方交會公式

利用像片的空間的后方交會與前方交會解求地面目標空間坐標。

利用像對相對定向和絕對定向求解地面點的空間坐標。

利用光束法雙像解析攝影測量解求地面點的空間坐標。雙像解析測量方法第31頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四本節(jié)課重點及作業(yè)雙像解析攝影測量>知識回顧1重點內(nèi)容:

單像空間后方交會公式

立體像對前方交會的基本公式

空間后方交會——前方交會求解地面點坐標方法第32頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四本節(jié)課重點及作業(yè)雙像解析攝影測量>作業(yè)1

2雙像解析攝影測量確定待定點坐標有哪幾種方法？6什么是空間前方交會？它能解決什么問題？什么是單像空間后方交會？其觀測值和未知數(shù)各是什么？至少需要幾個控制點？如何估計單像空間后方交會的解算精度？

思考題

第33頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四下節(jié)課預習內(nèi)容雙像解析攝影測量>預習內(nèi)容1主要知識點:

解析法相對定向

解析法絕對定向

光束法嚴密解法（一步定向法）第34頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四第三章雙像解析攝影測量雙像解析攝影測量XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2第35頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四上節(jié)課重點雙像解析攝影測量>重點回顧重點內(nèi)容:

單像空間后方交會公式

立體像對前方交會的基本公式

空間后方交會——前方交會求解地面點坐標方法基本要求：掌握空間后方交會公式及應用；理解雙像測圖原理；掌握空間后方交會－空間前方交會求解地面點坐標的過程。第36頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四本節(jié)課內(nèi)容雙像解析攝影測量>重要知識點主要知識點:

解析法相對定向

模型點坐標計算

解析法絕對定向

光束法嚴密解法（一步定向法）基本要求：理解像對解析相對定向的概念、相對定向元素解算過程。掌握模型解析絕對定向目的和過程；了解光束法雙像解析攝影測量。第37頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3解析法相對定向雙像解析攝影測量>解析法相對定向主要內(nèi)容

相對定向元素

解析相對定向原理

相對定向元素計算

模型點坐標計算第38頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四攝影過程的“反轉(zhuǎn)”－－由“攝影”→“投影”立體模型地面模型第39頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四建立“空間幾何立體模型”光線在空間對對相交如何確定兩張影像的相對位置？相對定向確定兩張影像的相對位置第40頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四第41頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3解析法相對定向雙像解析攝影測量>解析法相對定向利用立體像對中攝影時存在的同名光線S1a1A和S2a2A對應相交的幾何關系，通過量測的像點坐標(x1、y1)和（x2、y2），以解析計算的方法，解求兩像片的相對方位元素的過程，稱為解析相對定向。XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2第42頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-1相對定向元素雙像解析攝影測量>解析法相對定向確定立體像對中兩張像片相對位置和姿態(tài)關系的參數(shù)，稱之為相對定向元素。相對定向的目的是恢復兩張像片的相對位置和姿態(tài)，使同名光線對對相交，建立一個與被攝物體相似的幾何模型，以確定模型點的三維坐標。第43頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四怎樣描述相對方位？以兩像片各自相對于選定的同一像空間輔助坐標系的關系來討論兩像片的相對方位“相對方位元素”：像片在像空間輔助坐標系的位置：XsYsZs姿態(tài)：?ωκ像空間輔助坐標系有不同的定義方法第44頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2解析相對定向原理相對定向的方法:

連續(xù)法解析相對定向

單獨法解析相對定向第45頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四像空間輔助坐標系的選取：S1-X1Y1Z1

左片的像空間坐標系S2-X2Y2Z2

?與相應坐標軸平行S1-X1Y1Z1連續(xù)像對相對定向元素：左像片：XS1=0YS1=0，ZS1=0

φ1=ω1=κ1=0右像片：XS2=bx,YS2=by，ZS2=bz

φ、ω、κ

X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy第46頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2解析相對定向原理連續(xù)法相對定向系統(tǒng)當像空間輔助坐標系的原點選在攝站點上，其坐標軸系保持與立體像對中左片的像空間坐標系分別重合，則左片對像空間輔助坐標系的外方位元素的角元素為零，兩像片外方位元素相對差為：By，

Bz，，，就是連續(xù)法相對定向元素BX只決定立體模型的大小，不影響相對方位第47頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四以左像空間坐標系為基礎，右像片相對于左像片的相對方位元素X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素：By，

Bz，，，連續(xù)法相對定向元素第48頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-2解析相對定向原理像空間輔助坐標系的選取：S1-X1Y1Z1

X1軸：攝影基線Y1軸：垂直于左片的主核面Z1軸：在左片的主核面內(nèi)左像片：XS1=0，YS1=0，ZS1=0φ1、ω1=0，κ1右像片：XS2=bx=b，YS2=by=YS1=0、ZS2=bz=ZS1=0φ2、ω2、κ2B只決定立體模型的比例尺，不影響相對方位21X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B212第49頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四單獨法相對定向元素2單獨法相對定向元素：1

，

1，2，2，21X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B在以左攝影中心為原點、左主核面為XZ平面、攝影基線為X軸的右手空間直角坐標系中，左右像片的相對方位元素221第50頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四

相對定向

目的：建立地面立體模型

恢復兩張像片的相對位置和姿態(tài)

同名光線對對相交

解析法相對定向：通過計算相對定向元素建立地面立體模型第51頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-2解析相對定向原理雙像解析攝影測量>解析法相對定向同名光線對對相交于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2共面條件方程第52頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四1、連續(xù)法解析相對定向原理Bs1s2BzByBx第53頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四連續(xù)法解析相對定向原理泰勒級數(shù)展開成一次項線性式為：其中，F(xiàn)0為函數(shù)F的近似值第54頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2-1連續(xù)法定向原理偏導數(shù)

1第55頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向偏導數(shù)

2§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第56頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向偏導數(shù)

2-1§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第57頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向偏導數(shù)

2-1§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第58頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向線性化方程等式兩邊同時除以§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第59頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向系數(shù)約簡§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第60頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向常數(shù)項約簡§3-3-2-1連續(xù)法定向原理第61頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四連續(xù)法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點上模型上下視差當一個立體像對完成相對定向，Q＝0當一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，Q＝0第62頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四第63頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四誤差方程及法方程的建立量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第64頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四2、單獨法解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第65頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2-2單獨法定向原理第66頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向偏導數(shù)

3-1§3-3-2-2單獨法定向原理第67頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向偏導數(shù)3-2§3-3-2-2單獨法定向原理第68頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2-2單獨法定向原理線性化方程等式兩邊同時乘以并視第69頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四雙像解析攝影測量>解析法相對定向§3-3-2-2單獨法定向原理常數(shù)項約簡第70頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四單獨法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義q為相當于像空間輔助坐標系中一對理想像對上同名像點的上下視差當一個立體像對完成相對定向，q＝0當一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，q≠

0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)第71頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四誤差方程及法方程的建立量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第72頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-3相對定向元素計算雙像解析攝影測量>解析法相對定向獲取已知數(shù)據(jù)

x0

,y0

,f

,x1

,y1

,x2

,y2

假定攝影基線

Bx=x1-x2設定相對定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相對定向元素計算像空間輔助坐標

X1,Y1,Z1

,X2,Y2,Z2逐點計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項并法化解法方程，求相對定向元素改正數(shù)求相對定向元素的新值判斷迭代是否收斂（限差0.01′=3×10－5）第73頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-4模型點坐標計算雙像解析攝影測量>解析法相對定向X1Y1Z1PZpYpXpX2a1Z2Aa1s1a2s2建立攝影測量坐標系軸系：讓攝測坐標系各坐標軸與像空間輔助坐標系的相對應的坐標軸平行；原點P：選在Z1軸上，與S1的距離為mf。左片攝影中心S1坐標：0，0，mf.模型點坐標系a2第74頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-4模型點坐標計算雙像解析攝影測量>解析法相對定向模型（攝影測量）坐標計算公式根據(jù)空間前方交會公式模型的概念:用三維坐標描述的地面的幾何形狀。第75頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-3-4模型點坐標計算雙像解析攝影測量>解析法相對定向模型點坐標第76頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4解析法絕對定向雙像解析攝影測量>解析法絕對定向主要內(nèi)容

絕對定向元素

三維空間相似變換原理

相似變換參數(shù)計算

地面坐標計算第77頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4解析法絕對定向雙像解析攝影測量>解析法絕對定向

要確定立體模型在實際物空間坐標系中的正確位置，則需要把模型點的攝影測量坐標轉(zhuǎn)化為物空間坐標。這種坐標系的變換，稱之為立體模型的絕對定向第78頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-1絕對定向元素雙像解析攝影測量>解析法絕對定向

描述立體像對在攝影瞬間的絕對位置和姿態(tài)的參數(shù)稱～

目的：將建立的模型坐標納入到地面坐標系統(tǒng)中，并歸化為規(guī)定的比例尺

方法：通過將相對定向建立的立體模型進行縮放、旋轉(zhuǎn)和平移，使其達到絕對位置第79頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2OZtXtYtY0X0Z0絕對定向元素：，X0，

Y0，

Z0，，，絕對定向元素第80頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-1絕對定向元素

絕對定向元素的計算解算思路：多余觀測，平差方法計算

線性化列誤差方程組成法方程解法方程（迭代運算）第81頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向相似變換參數(shù)：，X0，

Y0，

Z0，，，立體模型空間相似坐標變換，數(shù)學上是一個不同原點的三維空間相似變換，其公式為

第82頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向相似變換參數(shù)：，X0，

Y0，

Z0，，，MZtpYtpXtpOYpXpAZpX0Y0Z0第83頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向三維空間相似變換方程線性化記式中，F(xiàn)0為用絕對定向元素近似值代入得到的近似值。第84頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向偏導數(shù)第85頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向常數(shù)項為解這七個未知數(shù)，至少需要兩個平高控制點和一個高程控制點，或是兩個平面控制點和三個高程控制點，且三個高程控制點不能在一條直線上。第86頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向三維空間相似變換誤差方程設則第87頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-2三維空間相似變換原理雙像解析攝影測量>解析法絕對定向法方程的建立與求解量測2個平高和1個高程以上的控制點可以按最小二乘平差原理求絕對定向元素第88頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-3相似變換參數(shù)的計算雙像解析攝影測量>解析法絕對定向獲取控制點的兩套坐標

Xp,Yp,Zp,Xtp,Ytp,Ztp給定相似變換參數(shù)的初值

＝1,＝＝

＝

0,X0=Y0=Z0

=0計算地面攝測坐標系和空間輔助坐標系重心化坐標計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項解法方程，求相似變換參數(shù)改正數(shù)計算相似變換參數(shù)的新值判斷迭代是否收斂第89頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4-3相似變換參數(shù)的計算雙像解析攝影測量>解析法絕對定向重心坐標的一般求法對參加解求絕對定向元素的控制點取其算術(shù)平均值求出。概念：選取模型的重心為坐標系的原點（用g表示），稱為重心化坐標。第90頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四重心坐標重心化坐標目的減少模型點坐標在計算過程中的有效位數(shù)，以保證計算的精度使法方程的系數(shù)簡化，個別項數(shù)值變?yōu)榱?，部分未知?shù)可以分開求解，以提高計算速度第91頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四相似變換的誤差方程雙像解析攝影測量>解析法絕對定向設則第92頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四相似變換的法方程雙像解析攝影測量>解析法絕對定向重心化坐標的特點：第93頁，共101頁，2023年，2月20日，星期四§3-4