肯比焊機(jī)與KUKA機(jī)器人通信設(shè)置

1.首先拆開(kāi)肯比焊機(jī)的上蓋?找到DeviceNetConnector其接口數(shù)據(jù)如下表格引腳信號(hào)描述1V-0V2Can_L低頻3SHIELD屏蔽線4CAN_H高頻5V+24V說(shuō)明：肯比焊機(jī)本接口V+與V-為外部電源供電模式。KUKA機(jī)器人X943.2與X943.3的接法引腳信號(hào)描述1V-0V2Can_L低頻3SHIELD屏蔽線4CAN_H高頻5V+24V說(shuō)明：肯比焊機(jī)DeviceNetConnector接口與KUKAx943.2接口相連KUKA的X943.2與KUKA機(jī)器人I/O輸入輸出模塊相聯(lián)為其提供電源2.肯比焊機(jī)地址設(shè)定以及波特率的設(shè)定在焊機(jī)內(nèi)部與KUKA機(jī)器人相聯(lián)的通信板上有一個(gè)八位的選擇開(kāi)關(guān)。代表的意義如下S1S2S1S2為波特率設(shè)定S3S4S5S6S7S8地址設(shè)定00125K000000001250K000001110500K000010211備用???....到63說(shuō)明：開(kāi)關(guān)先擇好后。在機(jī)器人DEVENT文件里進(jìn)行如下設(shè)置（[krc]debug=0baudrate=500]macid=1）為I/O口使用]macid=5macid=1）為肯比焊機(jī)通信端口使用完成以上部聚以后對(duì)IOSYS文件進(jìn)行以下修改INB8=5,0,x5OUTB8=5,0,x5INB0=1,0,x8地址為1開(kāi)始，0?8八個(gè)字節(jié)OUTB0=1,0,x8說(shuō)明：地址1…等各個(gè)數(shù)字代表的為站點(diǎn)。而不是一個(gè)字節(jié)的物理地址~肯比焊機(jī)焊接設(shè)置KUKA機(jī)器人的焊接軟件的安裝與焊接相關(guān)設(shè)置1）打開(kāi)WINDOWEXPLORE復(fù)制焊接軟件到D盤(pán)——準(zhǔn)備運(yùn)行-----安裝附加軟件-----新軟件——配制-------新軟件-----應(yīng)用—安裝--新目錄安裝在TP文件夾中----選擇焊接種類｛薄，厚，接觸傳感｝這樣的方法可能安裝失敗。當(dāng)安裝失敗時(shí)可右擊右下角綠燈按鈕關(guān)掉示教器軟件再打開(kāi)焊接軟件所在文件夾。點(diǎn)擊焊SETUP軟件進(jìn)行安裝弄好之后可以通過(guò)以下方法重新啟動(dòng)焊綠燈即焊接軟件?WINDOWEXPLORE----PROGRAM-----最后一個(gè)選項(xiàng)---SETUP然后一配制---雜相---操作界面初始化后方可使用（或者生啟才能生效）2）安裝完焊接軟件后需要對(duì)對(duì)示教器功能按鈕進(jìn)行添加配制-----狀態(tài)鍵-----CONTIGSTARTKEY.…配制完成后示教器界面將出現(xiàn)正送絲，退絲，焊接有/無(wú)，擺動(dòng)限制按鈕3）設(shè)置好DEVENT與IOSYS文件后對(duì)systerm文件夾中的CONFING文件與SPS文件進(jìn)行設(shè)置MainOptionsandConstants的設(shè)置INTA_ACT_AN_MAX=2/Maximumofanalogchannelstoseeparameterlists。最大模擬通道量的設(shè)置，數(shù)值為2?8即最少兩個(gè)通道最多八個(gè)通道ArcTechOutputs的設(shè)置DECLCTRL_OUT_TA_WLD_OUT[16]AWLDOUT[1]={OUTNR49,INIFALSE,NAMENAT[]"WELDSTART ）焊接開(kāi)始A_WLD_OUT[2]={OUT_NR53,INIFALSE,NAME_NAT[]"GASPREFLOW ?檢氣開(kāi)關(guān)A_WLD_OUT[3]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"WELD_MODEPS/MM"}焊接方式設(shè)定，脈沖有無(wú)A_WLD_OUT[4]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"CLEANER"}A_WLD_OUT[5]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"RECEIPTERRORS"}A_WLD_OUT[6]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"ERRMESSG_SIGNAL"}A_WLD_OUT[7]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"STARTERROR"}A_WLD_OUT[8]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"APPL_ERROR"}A_WLD_OUT[9]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"INTERPRETER-STOP"}A_WLD_OUT[10]={OUT_NR0,INI FALSE,NAME_NAT[] " } "TOC\o"1-5"\h\zA_WLD_OUT[11]={OUT_NR0,INI FALSE,NAME_NAT[] " } "A_WLD_OUT[12]={OUT_NR0,INI FALSE,NAME_NAT[] " } "A_WLD_OUT[13]={OUT_NR0,INI FALSE,NAME_NAT[] " } "A_WLD_OUT[14]={OUT_NR0,INI FALSE,NAME_NAT[] " }"A_WLD_OUT[15]={OUT_NR51,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD+ }送絲A_WLD_OUT[16]={OUT_NR52,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD- }退絲ArcTechInputs機(jī)器人焊接輸入的設(shè)置：DECLCTRL_IN_TA_WLD_IN[16]AWLDIN[1]={INNR44,NAMENAT[]"WELDERREADY }焊接準(zhǔn)備好信號(hào)，電源就緒A_WLD_IN[2]={IN_NR42,NAME_NAT[]"ARCESTABLISHED }弓1弧成功信號(hào)AWLDIN[3]={INNR0,NAMENAT[]"SEAMERROR }"2/6

AWLDIN[4]={INNR0,NAMENAT[]CURRENTOVERAWLDIN[5]={INNR0,NAMENAT[]KEYSWITCHHOT/COLD｝外部是否起弧信號(hào)?AWLDIN[6]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[7]={INNR0,NAMENAT[]BURNFREEINPSIGNAL｝粘絲信號(hào)AWLDIN[8]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[9]={INNRAWLDIN[4]={INNR0,NAMENAT[]CURRENTOVERAWLDIN[5]={INNR0,NAMENAT[]KEYSWITCHHOT/COLD｝外部是否起弧信號(hào)?AWLDIN[6]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[7]={INNR0,NAMENAT[]BURNFREEINPSIGNAL｝粘絲信號(hào)AWLDIN[8]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[9]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[10]={INNR0,NAMENAT[]"WATERAVAILABLE｝有無(wú)水信號(hào)AWLDIN[11]={INNR0,NAMENAT[]"GASAVAILABLE｝氣體檢測(cè)信號(hào)AWLDIN[12]={INNR0,NAMENAT[]"WIREAVAILABLE｝有無(wú)焊絲檢測(cè)AWLDIN[13]={INNR45,NAMENAT[]"COLLECTIONFAILURE"｝焊接錯(cuò)誤信號(hào)AWLDIN[14]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[15]={INNR0,NAMENAT[]AWLDIN[16]={INNR0,NAMENAT[]AnalogOutputConfiguration^^NumberofPointsinControllerline的設(shè)置NumberDECLINTA_ANA_MAX_D[2,8]/maximumnumberofpointstodefineacontrollerlineA_ANA_MAX_D[1,1]=2A_ANA_MAX_D[1,2]=2 最左邊的一個(gè)“1”（1代表有脈沖，2代表無(wú)脈沖）A_ANA_MAX_D[1,3]=2 第二數(shù)代表（通道一到八）A_ANA_MAX_D[1,4]=2 等號(hào)右邊的數(shù)（取點(diǎn)數(shù)。2時(shí)為取最高值與最低值）A_ANA_MAX_D[1,5]=2A_ANA_MAX_D[1,6]=2A_ANA_MAX_D[1,7]=2A_ANA_MAX_D[1,8]=2A_ANA_MAX_D[2,1]=2A_ANA_MAX_D[2,2]=2A_ANA_MAX_D[2,3]=2A_ANA_MAX_D[2,4]=2A_ANA_MAX_D[2,5]=2A_ANA_MAX_D[2,6]=2A_ANA_MAX_D[2,7]=2A_ANA_MAX_D[2,8]=2AnalogOutputConfiguration^^DefinitionsofControllerlines的設(shè)置MODE1（有脈沖）;Mode1Channel1JobNumberA_ANA_DEF[1,1,1]={PARA0.0,VAL0.0}最低A_ANA_DEF[1,1,2]={PARA100.0,VAL100.0}最高A_ANA_DEF[1,1,3]={PARA101.0,VAL0.0}3/6A_ANA_DEF[1,1,A_ANA_DEF[1,1,4]={PARA102.0,VAL0.0)AANADEF[1,1,5]={PARA103.0,VAL0.0);Mode1Channel2AANADEF[1,2,1]={AANADEF[1,2,1]={PARA0.0,VAL0.0）最低AANADEF[1,2,2]={PARA1.0,VAL1.0）該通道沒(méi)用但是最高值也是不能設(shè)置為零的A_ANA_DEF[1,2,3]={PARA2.0,VAL0.0)A_ANA_DEF[1,2,4]={PARA3.0,VAL0.0)A_ANA_DEF[1,2,5]={PARA4.0,VAL0.0)MODE(無(wú)脈沖MAG,MIG)Mode2(Mig/MagMode);Mode2Channel1JobNumberAANADEF[2,1,1]={PARA0.0,VAL0.0)A_ANA_DEF[2,1AANADEF[2,1,1]={PARA0.0,VAL0.0)A_ANA_DEF[2,1,2]={PARA100.0,VAL100.0）最高不能設(shè)置為零AANADEF[2,1,3]={PARA101.0,VAL0.0)AANADEF[2,1,4]={PARA102.0,VAL0.0)AANADEF[2,1,5]={PARA103.0,VAL0.0);Mode2Channel2AANADEF[2,2,1]={PARA0.0,VAL0.0）最低A_ANA_DEF[2,2,AANADEF[2,2,1]={PARA0.0,VAL0.0）最低A_ANA_DEF[2,2,2]={PARA1.0,VAL1.0）最高沒(méi)用時(shí)不能設(shè)置為零AANADEF[2,2,3]={PARA2.0,VAL0.0)AANADEF[2,2,4]={PARA3.0,VAL0.0)AANADEF[2,2,5]={PARA4.0,VAL0.0)FurtherOptions的設(shè)置DECLA_BOOL_TDECLA_BOOL_TA_STRT_BRAKE=#IDLE;BRAKE-OptionatARC_START(HPUcontrol)DECLA_BOOL_TA_END_BRAKEDECLA_BOOL_TA_END_BRAKE=#IDLE;BRAKE-OptionatARC_OFF(HPUcontrol)DECLA_BOOL_TA_BRN_FR_OPT=#IDLE;BurnfreeOption粘絲檢測(cè)設(shè)定為OFFDECLA_BOOL_TA_SWINDL_OPT=#ACTIVE;SeamcontrolinterruptinroughprocessDECLA_BOOL_TA_HOT_SELECT=#IDLE;blockselectwithstartpossibilityBOOLA_RAMP_OPTION=FALSE;RampfunctionalityatchaneofparametersBOOLA_PR_GAS_OPT=TRUE;EnableforflyinggasflowBOOLA_TH_WEAVE_OPT=FALSE;ThermalweavingBOOLA_SYNERG_OPT=FALSE;SynergeticwelderBOOLA_PROC_IN_T1=FALSE;AllowsweldinginTest1modeBOOLA_PROC_ENABLE=TRUE;FlagtoavoidactiveprocessBOOLA_TECH_MOTION=FALSE;MarkerofrealarcseamDECLA_APPL_TA_APPLICAT=#THIN;#thin,#thick厚板與薄板的選擇BOOLA_ANA_CALC_ON=TRUE;FlagtocalculatecontrollerlinesREALA_APO_DIS_TECH=5.0;[mm]arcapodistance4/6USERGLOBALS的設(shè)定;;UserdefinedVariables===================================SIGNALKEMP_JOB$OUT[33]TO$OUT[40] 將33到40八個(gè)端口組成一個(gè)數(shù)SIGNALKEMP_CURRENT$IN[1]TO$IN[16]SIGNALKEMP_VOLTAGE$IN[17]TO$IN[32]REALRKEMP_CURRENT 顯示變量設(shè)定REALRKEMP_VOLTAGEENDDAT到此CONFING文件設(shè)定完畢SPS程序的設(shè)定USERPLC;MakeyourmodificationshereKEMP_JOB=A_O_ANA1將模擬通道中設(shè)定好的電壓電流賦給控制焊機(jī)通道的參數(shù)RKEMP_CURRENT=KEMP_CURRENT/655.35 將電壓值轉(zhuǎn)化為顯示變量（電壓小除數(shù)大）RKEMP_VOLTAGE=KEMP_VOLTAGE/65.535 將電流轉(zhuǎn)化為顯示變量（電流大除數(shù)?。〦NDLOOP將編寫(xiě)焊接程序時(shí)，焊接條件焊接電壓改為通道量控制，且將焊接通道增量設(shè)定為1（其值可以隨意設(shè)置）打開(kāi)文件R1——TP ARCTECHANALOG——A10.dat mainadjustmentMainAdjustmentsINTiOV_Lowering=15;POVloweringwhenonlineoptimizingDECLBOOLRE_INITIALIZE=FALSE;TRUE:TPARC.DLLforcedtonewinitializationMIN/MAXandcontrollerlineparametersDECLBOOLHIDE_BB_TIME=TRUE;FALSE:Burnbacktimeelementvisible/TRUE:HiddenDECLCHAN_I